2025年丰立智能研究报告：小模数齿轮龙头，人形机器人减速器+关节模组打开空间

1 丰立智能：小模数齿轮龙头，期待切入人形机器人打开空间

1.1 业务端：小模数齿轮+精密减速器，向人形机器人领域延展打开潜力

公司成立于 1995 年，专业从事小模数齿轮、精密减速器及相关零部件等产品研发、生 产与销售的高新技术企业。主要产品：家居智能驱动、新能源传动齿轮、座舱智能驱动、 精密减速器和轻量化气动工具五大领域。下游应用：新能源汽车、机器人、智能家居、医 疗器械、电动工具、电站远程控制系统等领域。

未来公司秉持下游行业的多元化战略，以追求技术领先和高端品质为经营理念，在扩 大规模的同时，增强研发实力，巩固公司的优势地位。 1）市场开拓：公司已与博世集团、史丹利百得、牧田、创科实业等大型跨国公司建 立了长期稳定的合作关系，同时重视拓展新能源汽车、工业机器人、智能家居、医疗器械 等领域，分散业务集中风险、优化产品结构。 2）技术创新：截至 2023 年 12 月 31 日公司拥有 50 项专利技术，其中发明专利 12 项。公司是国家级专精特新“小巨人”企业，建有“机械工业小模数螺旋锥齿轮工程研究 中心”、“丰立小模数齿轮省级高新技术企业研究开发中心”，公司的“小模数弧齿准双 曲面齿轮”项目和“单锤冲击式大扭力高效气扳机（FD-5900）”项目入选为国家火炬计 划项目。 3）产品延伸：公司充分利用优质存量客户资源，在保持小模数齿轮业务竞争优势的同 时积极挖掘小型精密减速器、谐波减速器、新能源汽车动力传动齿轮、机器人减速器、座 舱智能驱动等产品的业务机会，延伸产业链。

1.2 经营端：待新能源齿轮+人形机器人减速器业务加速，业绩有望起航

经营情况：公司 2023 年，营业收入 4.3 亿元，同比持平；归母净利润 0.24 亿元，同 比下滑 46%（高毛利产品占比下降，新产品未完全达产；固定资产折旧费用增加；设 备搬迁费用并受停产影响；拓展业务前期大量投入）；2018-2023 年营收 CAGR 为 8.5%。

盈利能力：2023 年公司销售毛利率 17.1%、净利率 5.6%。 费用情况：2023 年公司销售费用率 1.6%，同比增加 1pct；管理费用率 11%，同比增加 2pct，主要系厂房维修费用以及新厂 22 年 12 月转固后未投入使用增加的折旧费用。

分业务：2023 年公司分业务财务数据。 1） 气动工具：营收 1.2 亿元，占总业务营收 28%，同比上升 29%，毛利率 17%； 2） 家居智能驱动：营收 2 亿元，占总业务营收 46%，同比下降 15%，毛利率 26%。 3） 减速机：营收 1 亿元，占总业务营收 22%，同比下降 2%，毛利率 5.8%。 4） 新能源传动：营收 0.2 亿元，占总业务营收 4%，同比上升 143%，毛利率-24.8%。

1.3 治理端：实控人合计持股 39%，技术背景出身

实控人合计持股 39%，技术背景出身。公司实际控制人系王友利、黄伟红夫妇。王友 利（董事长、总经理，技术出身，历任于缝制设备厂、齿轮厂、机械配件厂），黄伟红 （董事，机电一体化技术专业）直接和间接合计控制公司 39%的股份。

1.4 IPO 募投项目：加码新能源汽车齿轮、机器人减速器产能布局

1、小模数精密齿轮及精密机械件扩产项目：扩展公司小模数齿轮和精密机械件系列 产品的产能，满足不断增长的市场需求创造有利条件。项目将新增年产小模数锥齿轮 300 万件，圆柱齿轮 1,000 万件，精密机械件 1,000 万件的产能。 2、齿轮箱升级及改造项目：项目达产后，预计将新增电动工具减速器产能 205 万件， 精密谐波减速器产能 3.5 万件。有助于公司延伸产业链，提升为客户提供整合解决方案的 能力。 3、研发中心升级项目：本项目实施将为公司研发创新能力及技术水平提供保障，持续 提高长期竞争力。

2 人形机器人：减速器为核心部件，市场空间大，公司充分布局

2.1 减速器：自动化与机器人关键环节，应用广泛的减速传动装置

减速器是一种应用广泛的减速传动装置，可将传动设备在高速运转时的动力，通过输 入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低转速和增大转矩的目的。

从减速器的发展水平来看，目前已有多种减速器产品，已经成熟并已标准化的产品 有：圆柱齿轮减速器、蜗轮减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器等； 已经提出并正在推广的产品有：三环减速器、活齿减速器等；近年来提出并申请专利的 有：滤波减速器、激波减速器、旋转作动器、纯滚动减速器和等效椭圆谐波减速器等。

2.2 成长空间：市场潜力大、国产替代率低，百家争鸣正当时

精密减速器为机器人的核心零部件之一，各个关节都需要配置减速器。目前常用的精 密减速器包括谐波、RV、行星减速器等。减速器占比工业机器人零部件成本超 30%。

1、市场规模、驱动因素：多元化发展，在机器人（工业、移动、协作、人形）、半导 体、汽车、医疗、航天等领域需求不断增长 RV 减速器：预计 2021 年到 2025 年 RV 减速器国内需求量有望从 38 万台提升至 89 万 台，2021-2025 年 CAGR 约 24%；

谐波减速器：预计 2016 年到 2025 年国内谐波减速器市场规模有望从 9.5 亿元提升至 41 亿元，2016-2025 年 CAGR 约 18%；

行星减速器：预计全球行星减速器市场规模从 2018 年的 64 亿元提升至 2029 年的 158 亿元，2018-2029 年 CAGR 约 9%，国内行星减速器市场规模从 2018 年的 21 亿元提升至 2029 年的 81.5 亿元，2018-2029 年 CAGR 约 13%。

2、竞争格局：国产替代提速，国内企业市占率提升

RV 减速器：2021 年国内 RV 减速器纳博特斯克市场占有率约 52%，位居第一，双环 传动市场占有率从 2020 年的 9%增长至 2021 年的 15%，提升明显。 谐波减速器：2021 年国内谐波减速器哈默纳科市场占有率达 36%。伴随关键技术的攻 克，国内厂商竞争力显著增加，2021 年绿的谐波市场占有率达 25%，位居第二。 行星减速器：2022 年国内精密行星减速器市场日本新宝占比 20%，位居第一，科峰智 能、纽氏达特、精锐科技、利茗分别占比 12%、9%、7%、5%。

3、未来增量：人形机器人产业化大势所趋，为减速器行业带来广阔增量市场。

我们测算人形机器人中减速器价值量占比约 13%。目前日系厂商占主导，国内厂商关 键技术已攻克。假设 2030 年人形机器人需求量约 177 万台，每台人形机器人需要 14 台减 速器，减速器均价约 731 元/台，则 2030 年人形机器人领域市场增量空间约 181 亿元，相 较目前工业机器人需求提升巨大。

2.3 公司优势：布局关节+灵巧手减速器，与星动纪元等头部合作

1、产品端：布局行星+谐波+微型减速器，应用于关节、灵巧手

（1）行星减速器：主要为博世供应，其他客户还有西门子、牧田等。 （2）谐波减速器：公司 2016 年开始研发作为技术储备，2023 年投入设备及开发打样 新品阶段，2024 年下半年开始实现量产。 （3）小微型减速器：2024 年已开发成功，现实现小批量生产交货。（应用灵巧手） （4）关节模组：公司准备近 1-2 年开发人形机器人关节模组化。

2、技术端：具备齿轮设计能力+日本高精设备

公司是以齿轮起家，齿形设计、齿轮批量的一致性、噪音的控制是丰立的技术积累优 势。也得到国际上跨国企业认可。减速器核心是齿形设计、生产。 公司 2016 年起布局谐波减速器，以 HD 为对标，在人才引进，高端设备投入、研发投 入等方面来应对人形机器人的高要求。 其次：设备上的保障，公司拥有日本进口的高精设备，能够为产品的一致性和精密性 提供保障。

3）客户端：与星动纪元、博世等头部客户合作

公司于 2023 年下半年与星动纪元合作至今已是深度合作。星动纪元科技有限公司成立 于 2023 年 8 月，由清华大学交叉信息研究院孵化，是唯一一家清华大学占股的人形机器人 企业，也是具身智能领域首批获得国家高新技术企业认定的新星公司之一。 同时，公司此前已成功取得并完成博世集团、牧田等公司小型精密减速器产品订单。

4）产能端：IPO 募投小型精密减速器升级及改造项目

公司 IPO 募投 1.1 亿元至齿轮箱升级及改造项目，预计将新增电动工具减速器产能 205 万件，精密谐波减速器产能 3.5 万件。 此外，公司于 2024 年新购 80 亩地，储备用于人形机器人相关产品产能扩产，以满足 人形机器人快速发展的市场需求。

3 齿轮业务：下游应用广，公司向新能源传动齿轮布局打开空间

3.1 齿轮行业：传动重要基础件，国内生产集中度低

齿轮是轮缘上有齿，能连续啮合传递运动和动力的机械元件，是机械装备的重要基础 件，也是绝大部分机械成套设备的主要传动部件。齿轮行业产品作为通用零部件，主要用 于电动工具、航空航天、精密机械、汽车、机器人、智能家居、医疗器械、安防、轨道交 通等领域。 我国是齿轮产销大国，生产端行业集中度较低。国内齿轮行业中存在大量的中小企 业，很多生产低端产品，缺乏国际竞争力，难以形成规模效应，研究开发投入严重不足。 近年来，我国齿轮行业取得了长足的发展和进步，行业内一部分规模较大的企业，也积极 参与国际竞争，提升产品设计研发和加工能力，已具备较强的国际竞争力，但高端产品目 前仍主要由国外企业生产。 2018 年-2022 年，齿轮行业保持较快稳定增长趋势，2022 年我国齿轮市场规模为 3300 亿元。未来，我国齿轮行业将继续保持平稳发展，预计 2023 年中国齿轮市场规模将达 3460 亿元，18-23 年 CAGR=5.9%。

3.2 汽车齿轮：新能源汽车带来高精度要求+市场规模扩张

汽车齿轮行业作为汽车整车行业的上游行业，是支撑和影响汽车工业发展的核心环 节，齿轮在汽车中主要应用于动力传动系统，包括变速器、传动轴等。我国齿轮行业得益 于坚实的工业基础和齐全的产业链，具备较强的国际市场竞争能力，可以满足汽车市场尤 其是新能源汽车对齿轮高精度要求。

假设 2022-2025 年全球/国内汽车市场产量同比增速在 4%-6%之间，全球齿轮单车价值 量为 1,200 元，国内齿轮单车价值量为 900 元。2025 年全球汽车齿轮市场规模有望超过 1,128 亿元，国内市场有望达 274 亿元。

3.3 电动工具齿轮：中国为主要生产基地，市场采购需求提升

随着电动工具市场不断扩大，中国已成为全球主要的电动工具产品出口国和全球电动 工具生产基地，目前大批国际知名电动工具生产企业如牧田集团、博世集团、创科集团、 美国史丹利百得公司、日立工机等已经或计划在中国设厂，加大国内配件的采购力度。 电动工具齿轮是电动工具上游的细分领域，通常齿轮、齿轮箱、精密机械件等产品在 电动工具所有零部件成本占比合计约为 18%。

3.4 公司优势：以家具、气动工具齿轮为基础，向新能源传动齿轮布局

1）客户资源优势

历经二十多年的发展，公司已与博世集团、史丹利百得、牧田、创科实业等国际知名 企业建立了长期稳定的业务合作关系，已进入全球一流企业供应链体系。

2）技术研发优势

公司已经形成了涵盖从齿轮及齿形研发设计、刀具设计、铣齿设备生产制造到齿轮产 品检测的全周期闭环核心技术，并拥有先进的生产检测和质量控制体系。公司先后建立了 “丰立小模数齿轮省级高新技术企业研究开发中心”、“机械工业小模数螺旋锥齿轮工程 研究中心”、“省级企业研究院”等研发机构，自主设计能力不断提升，公司产品多为定 制化类型，凭借多年积累的研发实力，公司已深度参与部分客户前端产品设计，进一步加 深了双方的战略合作关系，提升了与客户的黏性。

3）先进的生产能力

公司具备大规模生产所需的生产和检测能力。通过外购方式为生产环节配备了先进的 生产、检测设备。拥有世界顶尖检测与加工设备。铣齿、滚齿等核心的精密制造工序都由 公司自行切削加工以保证产品达到客户要求的精度标准，避免公司加工图纸、生产工艺、 工艺参数和其他技术诀窍外泄的可能性。 新建产能：（1）马来西亚：新建年产 20 万套高精密新能源汽车传动齿轮生产线项 目，主要为客户配套投资。（2）越南：新建年产 800 万套高精密小模数齿轮及精密机械件 项目，主要为跨国企业配套。 IPO 募投 1.4 亿元至“新能源汽车精密传动齿轮制造项目：预计将新增年产小模数锥齿 轮 300 万件，圆柱齿轮 1,000 万件，精密机械件 1,000 万件。

4）向新能源汽车行业加码布局

公司在家居、气动工具产品线比较成熟，同时加码布局新能源传动智能产品。 （1）齿轮产品应用于燃油汽车自动、手动变速箱齿轮及新能源汽车减速箱齿轮。 （2）动力座舱智能驱动产品，包括：汽车自动驻车刹车驱动部件、马达驱动部件、汽 车电动门窗，尾翼等产品。 （3）差速器产品：用于调整汽车左右（或前、后轮）平衡的差速器产品。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）