人形机器人行业系列报告（四）：执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用.pdf

人形机器人行业系列报告（四）：执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用。旋转关节具有较高确定性，准直驱驱动器路线渐成旋转关节主流技术方案。旋转执行器通常由电机、减速器、编 码器、传感器、驱动器、轴承等组成，与线性执行器相比，旋转执行器的控制算法相对简单，成本较线性执行器 低，目前国内企业例如宇树、优必选等厂商发布的机器人多采用旋转关节方案。旋转执行器的技术路线主要包含 刚性驱动器、弹性驱动器以及准直驱驱动器这三种类型，准直驱驱动器融合刚性驱动器与弹性驱动器的优势，功 率密度高，力控带宽大，抗冲击能力强，成为近年来人形机器人旋转关节的主流技术方案。

精密减速器是旋转执行器中的核心零部件，2025-2030年出货量CAGR+86.1%，摆线针轮减速器有望应用于人形机 器人。精密减速器主要有谐波减速器、行星减速器、摆线针轮减速器等。1）行星方案：高传动效率，良好的扭 矩传递刚性，但传动精度较低。2）谐波方案：传动精度较高，但传动效率较低。目前主流方案为“上肢主要配 谐波+下肢主要配行星”。摆线减速器方案具有传动精度高、承载能力强等特点，较行星减速器精度更高、较谐 波减速器负载能力更强、较RV减速器体积重量更小，有望应用于人形机器人关节。据MIR预测，伴随人形机器人 的量产，2025-2030年精密减速器在人形机器人上出货量CAGR+86.1%。