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减速器行业深度报告：人形机器人打开增量空间，国产替代进行时。行业核心观点： 减速器是传动领域核心零部件，具有降低转速和增加扭矩的作用，下游 应用广泛，其中精密减速器在机器人中应用广、占比高，直接影响机器 人的性能。目前国内外人形机器人进展迅速，人形机器人量产在即，到 2030 年或将为精密减速器带来数百亿增量市场。随着国内政策的支持 力度不断加强、国内厂商的技术水平不断突破，精密减速器国产化率逐 渐提升，国产精密减速器迎来关键时刻。

投资要点：

精密减速器是人形机器人和工业机器人的重要零部件。精密减速器在 工业机器人成本中占比 35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约 16%， 减速器的性能直接影响机器人的性能。精密减速器根据不同的构造和传 动方式可分为 1）谐波减速器：体积小、重量轻，传动精度高，运转平 稳，传动比大，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，主要适用于 机器人小臂、腕部、手部等部件；2）RV 减速器：具有传动效率高、传 动平稳性高、承载能力强、刚性和耐过载冲击性能好、传动精度高等优 点，通常适用于工业机器人基座、大臂、肩部等重负载的位置；3）精 密行星减速器：具备扭矩大、单级传动效率高、质量轻、寿命长、免保 养等优点，适合应用于工业机器人和人形机器人之中，多安装在伺服电 机上。

精密减速器市场规模稳步增长，国外企业占据龙头地位。1）谐波减速 器：2023 年我国谐波减速器市场规模为 24.9 亿元，2019-2023 年 CAGR 为 16.54%，机器人是谐波减速器的主要增量市场。全球谐波减速器市 场呈现“一强主导”格局，哈默纳科全球销售额市占率超 80%。目前国 内厂商的市占率有所提升，国产替代化进程逐步推进。2）RV 减速器： 预计 2025 年中国市场规模将达到 60 亿元，RV 减速器市场由日企占据 领先地位，2023 年纳博特斯克在中国的市场份额占比超 4 成。国内 RV 减速器厂商如环动科技正不断向国际先进水平靠近，市场份额稳步提 升，国产替代空间充足。3）精密行星减速器：2020-2024 年全球精密 行星减速器市场规模将由 9.29 亿美元增长至 13.76 亿美元，CAGR 为 10.32%。全球精密行星减速器市场以日德厂商为主，国产高端精密行星 减速器的传动精度、传动效率、噪音等关键指标已达到国际先进水平， 在部分领域实现了进口替代，国产替代空间仍较大。

需求放量、技术突破，国产精密减速器迎来破局时刻。特斯拉人形机器 人进展迅速，到 2028 年全球人形机器人市场规模有望突破 200 亿美元， 市场空间广阔。精密减速器在人形机器人的应用选型方案各异，特斯拉 人形机器人 Optimus 采用谐波减速器方案，国内部分人形机器人主机 厂采用谐波减速器和行星减速器两种方案。在 2030 年年出货量保守（50万台）、中性（100 万台）、乐观（150 万台）的情形下分别进行测算。 根据测算，预计精密减速器增量市场规模在 126-288 亿元之间，其中 谐波减速器增量市场规模在 90-216 亿元之间，精密行星减速器增量市 场规模在 36-72 亿元之间，相较目前工业机器人需求提升巨大。中国是 全球最大的工业机器人市场，助力减速器行业实现国产替代。近年来我 国政策不断出台支持减速器行业发展，国内精密减速器生产企业通过自 主研发及引进先进的技术装备，逐步缩小了与国际领先水平的差距，逐 渐打破了国外企业的垄断并在市场上占据一席之地，精密减速器行业 “国产替代”的趋势愈发明显。