2024年绿的谐波研究报告：人形机器人打开谐波国产龙头第二增长曲线

1. 绿的谐波：谐波减速器国产龙头，市占率持续攀升

谐波减速器国产龙头，乘国内工业机器人发展东风快速腾飞。公司谐波减速 器最大的下游领域为工业机器人，2022 年公司工业及服务机器人零部件营业收 入 3.61 亿元，收入占比为 80.97%。IFR 数据显示，2017-2022 年中国工业机器 人行业快速发展，装机量CAGR为13%，2022年中国工业机器人装机量为29.00 万台，占全球装机量的 52.44%。借力工业机器人发展浪潮，公司收入从 2017 年 的 1.76亿元增长到 2022年的 4.46亿元，CAGR为 20.47%；归母净利润从 2017 年的 0.49 亿元增长到 2022 年的 1.55 亿元，CAGR 为 26.16%。

2021 年公司谐波减速器国内市占率为 24.7%，成功打破海外品牌垄断。作 为国内谐波减速器生产企业的代表，公司凭借先进的研发技术及工艺水平、规模 化生产制造、定制化开发能力、快速技术响应服务，在国内市场已经实现对国际 品牌的进口替代。2021 年公司谐波减速器国内市占率为 24.7%，全球市占率为 7%，仅次于全球龙头哈默纳科。

1.1. 发展历程：深耕谐波减速器领域二十载，国内市占率位居行业第二

复盘公司发展历程，可大致划分为沉淀期（2003-2011 年）、突破期（2012- 2019 年）、放量期（2020 年至今）三大阶段： 1）沉淀期（2003-2011 年）：对谐波传动进行数学建模，从 0-1 研发谐波减 速器。经过市场调研，公司创始人左昱昱认识到谐波传动具备广阔的发展空间， 当时谐波减速器市场主要被外资品牌占据，中高端市场被哈默纳科垄断，因此 2003 年至 2011 年间其与李谦带领公司研发团队进行谐波传动的理论与技术研究。 2）突破期（2012-2019 年）：公司正式成立，相继推出系列谐波减速器产品， 逐渐被市场认可。自主研发出具备先进水平的精密谐波减速器并实现批量化生产， 在国内市场已逐步实现了对国际品牌的进口替代，逐步积累了大量优质客户。 3）放量期（2020 年至今）：科创板上市，产能逐步释放，成长为国产谐波 减速器龙头，国内市占率仅次于哈默纳科。2020-2022 年，公司谐波减速器产量 从 2020 年的 11.22 万台增长到 2022 年的 27.70 万台，谐波减速器收入 CAGR 为 42.99%、公司归母净利润 CAGR 为 37.58%。据华经产业研究院，2021 年公 司国内市占率达到 24.7%，仅次于市占率为 35.5%的哈默纳科。

1.2. 股权架构：股权架构集中稳定，董事长技术背景

股权架构集中稳定，实控人对公司经营有绝对决策权，为公司平稳发展保驾 护航。截至 2023 年 Q3，公司董事长左昱昱和副董事长左晶（兄弟关系）各持有 公司 20.38%股权，合计持有公司 40.76%的股权，为公司实际控制人。二人于 2023 年 8 月 29 日再次签署《一致行动协议》，延续两者的一致行动关系。除实 际控制人外，先进制造产业投资基金为最大股东，持有公司 4.82%股权。公司旗 下拥有麻雀智能、开璇智能、钧微动力和恒加金属四家控股子公司，分别负责智 能智能制造系统、智能驱动产品、液压动力机械及元件和精密零部件业务。

董事长左昱昱和副总经理李谦为技术背景出身，助力公司技术路线前瞻研判。 2003 年起，左昱昱决定在恒加金属原有业务基础上建立团队向自主研发设计产 品的路径发展，提高公司长期竞争力，经过市场调研，公司开始专注于研发适用 于轻量化机器人的谐波减速器，展现出管理层的技术前瞻性和战略眼光。

1.3. 财务分析：盈利能力持续稳定，维持研发高投入

公司盈利能力强劲，利润率水平领先可比公司。2020 年至 2023 年前三季度， 公司毛利率分别为 47.18%、52.52%、48.69%和 41.73%，稳定在 45%上下，处 于较高水平，高于绝大多数可比公司；期间，公司归母净利率分别为 37.90%、 42.67%、34.84%和 28.54%，领先于可比公司，盈利能力强劲。

谐波减速器及金属部件占公司营收比例超过 90%，机电一体化产品毛利率 持续提升，发展潜力巨大；工业机器人占公司营收比例超 80%，数控机床、医 疗器械等下游应用场景有待进一步开拓。 1）分产品：精密谐波减速器为公司核心产品，2022 年谐波减速器及金属部 件营业收入 4.16 亿元，同比下降 0.19%，收入占比 93.43%。机电一体化产品 0.26 亿元，同比增长 14.11%，收入占比 5.76%。2020-2022 年机电一体化产品 毛利率分别为 34.49%、37.51%和 42.37%；谐波减速器及金属部件毛利率分别 为 47.57%、53.18%和 48.78%。机电一体化产品毛利率快速攀升，和谐波减速 器及金属部件毛利率差距逐年缩小，发展潜力巨大。 2）分行业：工业及服务机器人为公司产品的主要下游应用，2022 年工业及 服务机器人零部件营业收入 3.61 亿元，同比增长 1.02%，收入占比为 80.97%。 机械装备、数控机床零部件和医疗器械零部件收入占比分别为 9.45%、5.95%和 2.83%。2022年工业及服务机器人零部件、机械装备、数控机床零部件和医疗器 械零部件的毛利率分别为 48.82%、33.12%、58.03%和 67.34%，数控机床、医 疗器械等新兴应用场景毛利率更高，有待进一步开发。

期间费用控制较好，销售费用率逐年下降，高研发费用为公司未来竞争力筑 基。1）销售费用率：2019 年以来，公司销售费用率持续下降，从 2019 年 4.17% 下降至 2022 年 1.32%。2）管理费用率：管理费用控制较好，管理费用率维持在 5%左右。3）研发费用率：维持高水平研发投入，巩固核心竞争力，持续研发新 一代机电一体化产品，丰富、优化产品结构，研发费用为公司主要的费用开支。 2017-2022年研发费用率维持在10%左右，2022年研发费用率为10.29%，2022 年研发费用为 4586.73 万元。4）财务费用率：2020-2022 年财务费用为负，公 司有额外的利息收入。

公司现金充足，流动比率、速动比率和现金占总资产比例高于可比公司平均 水平。2023 前三季度公司流动比率、速动比率和现金占总资产比例分别为 2.80、 2.14 和 39.84%，处于行业较高水平，现金资源充裕，以应对后期扩产需求。

2. 核心竞争力：专注精密制造，研发+产能+品牌巩固行业 领先地位

公司具有丰厚的精密机加工经验，长期专注于精密传动装置的研发、制造， 依托研发能力、产能优势、品牌优势位于国内谐波减速器领域领先地位。我们认 为公司核心竞争力形成的逻辑为：以产品研发为核心、稳步推进扩产，发挥技术 优势和规模优势以提升产品性能、提高产品性价比，以此推进品牌建设、高筑品 牌壁垒。利用品牌优势推动客户拓展，优质客户需求推动公司产品研发和产能扩 大，进一步提升技术优势、积累工艺、降低生产成本，由此形成以研发为动力源 的循环激励模式，使公司有望长久保持行业龙头地位。

2.1. 研发：正向研发谐波减速器，持续优化产品性能，拓宽技术护城河

正向研发谐波减速器，独创面向未来的新型 Y 系列谐波减速机。截至 2023 年 6 月 30 日，已拥有境外专利 6 项，国内专利 121 项。公司是国家高新技术企 业，通过自主研发、自主创新逐渐掌握了多项核心技术，关键技术具有自主知识 产权。公司突破了以传统 Willis 定理为基础的渐开线齿轮设计理论，以自主开发 的“P型齿”数学模型、3D仿真软件、误差修正方法、动态补偿方法、寿命预测 模型为基础，建立全新齿形设计理论体系，以此为基础开发的谐波减速器产品性 能达到国内领先水平。

积极布局机电一体化产品，完善公司产品矩阵。融合集成谐波减速器、超扁 平力矩电机、EtherCAT 总线型驱动器、编码器、制动器、智能传感器等于一体， 研发伺服系统、数控转台、关节模组等机电一体化产品。核心原因在于：1）机 电一体化、模块化成为行业发展重要趋势，公司研发机电一体化产品以适应精密 传动装置的未来市场需求；2）加速推进机电一体化产品实现国产替代，一定程 度上填补国内市场空白，未来拥有广阔市场空间。

持续发力研发投入，不断优化谐波减速器性能，拓宽技术护城河。1）研发 投入：每年研发投入占营业收入比例保持在平均约 10%，持续优化产品性能，扩 大产品品类；2）研发团队：2020-2022 年研发人员占比分别为 12.58%、 11.43%、12.28%，维持在较高水平；2022 年博士、硕士研究生占研发人员比例 为 18.58%，本科以上学历占比 48.67%，研发团队整体水平较高。

2.2. 产能：扩产加速布局中，柔性化+自动化产线助力生产效率提升

随募投项目逐步投产，公司谐波减速器产能持续扩张。我国精密传动装置行 业正处于快速发展时期，公司持续扩张产能以应对下游需求增长，根据公司 2022 年公司定增募集说明书，项目建设期 2 年，第 3 年开始投产，投产第 1/2/3 年产能利用率分别为 20%/60%/100%，预计 2027 年实现新增谐波减速器 100 万 台，总计 150 万台产量。

公司持续扩产助力提升市场份额、发挥规模效应，巩固行业核心地位：1） 市场份额。持续扩产以满足快速增长的下游市场对精密传动装置的需求及产品类 型多元化的需求，助力公司进一步扩大经营规模、提升市场份额、拓展知名客户； 2）成本控制。持续扩产以实现规模化、稳定化生产，增强公司供货能力，进一 步发挥规模效应，降低生产成本、提高产品性价比；3）人形机器人产业化布局。 根据麦肯锡预测，长期来看，全球人形机器人市场空间可达万亿级别，是一个崭 新且空间庞大的蓝海市场。人形机器人行业的发展将扩大减速器需求，稳步布局 产能提升，为新兴市场储能。

公司采用柔性化+自动化产线，生产计划调整响应速度快，实现少人化、协 同化、柔性化、多品种规模化生产，进一步提升生产效率及稳定性。1）“机器替 人”：公司车间产线积极引入 WMS/ERP/MES/PDM 软件与机器人柔性化作业的 软硬件结合、网络数字化控制等关键技术，在生产环节采用机器人代替人工操作， 降低人为因素而造成的生产效率与产品质量的波动。2）人机协作：通过专用液 压/气压高精度工装、整机高效模块化装配等技术的应用，实现少人化协同化生 产。

2.3. 品牌：产品性能推进品牌建设，品牌优势推动客户拓展

公司深耕谐波减速器领域，自 2013 年开始销售谐波减速器，产品关键性能 指标已达到行业领先水平，遥遥领先其他国内厂商。公司深耕谐波减速器领域， 通过技术攻关、生产工艺的改进，研发出的产品在性能和稳定性等方面已经能够 达到国际水平，对国际品牌进口形成一定的替代。

公司谐波减速器产品性能不断优化，国内市场份额不断扩大，持续提高品牌 影响力。公司国内市占率从 2020 年的 21%提升到 2021 年的 24.7%，2021 年哈默纳科、日本新宝的国内市占率分别为 35.5%、7.4%，其他厂商较为分散。

优异的产品性能、服务能力助推公司谐波减速器的规模化生产和客户拓展， 构建起谐波减速器的品牌壁垒。规模化生产能力是公司提升供货能力的关键，进 而帮助公司拓展注重产品质量、稳定性、供货数量的优质客户。目前公司实现了 对埃斯顿、埃夫特、新时达、优必选等国内主流机器人产商的稳定供货，也取得 了 Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等国际知名厂商认可， 并实现了向国际主流机器人厂商之一 Universal Robots 批量出口供货，公司也是 ABB、通用电气、那智不二越、阿法拉伐等诸多国际高端装备制造企业的精密零 配件供应商。

2023 年 4 月，公司与三花智控签订《战略合作框架协定》，强强联合，进一 步提升品牌优势，拓展优质客户，增强国际影响力。1）产能扩张：公司与三花 智控拟共同出资在三花墨西哥工业园内设立一家合资企业并由公司控股，用于谐 波减速器相关产品的研发、生产制造及销售，进一步扩大公司产能。2）客户拓 展：三花智控已成为某新能源汽车头部品牌、奔驰、通用、吉利等汽车厂商的一 级供应商。公司可充分利用三花智控的客户关系、渠道资源优势拓展海外业务。 3）技术提升：三花智控从事关节总成研发生产，与公司进行技术交流，有助于 提升公司谐波减速器相关产品的性能和标准化水平，更好满足下游客户需求。

3. 谐波减速器：下游机器人持续增长，主机厂国产替代进行时，国内减速器厂商迎来发展机遇

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，广泛应用于机器人等精密传动 领域。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传 动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间 隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端 领域。主流的精密减速器包括谐波减速器、RV 减速器等。

公司主要产品是精密谐波减速器，目前主要的下游应用领域为工业机器人和 服务机器人，应用领域有待进一步拓宽。2017 至 2019 年，公司谐波减速器下游 应用领域中，工业机器人和服务机器人占比约 80%，其中多关节机器人和协作机 器人占比最大，分别为 36.22%和 32.41%。除机器人领域外，高端数控机床、医 疗器械为主要的应用领域，占比分别为 7.50%和 3.97%。2021 年，哈默纳科产 品下游应用领域中，工业机器人占比为 51.70%，其他细分应用包括半导体制造 设备（15.00%）、车载（6.50%）、电机齿轮头（5.40%）、机床（3.90%）等， 应用领域更具多样性。

3.1. 工业机器人：市场规模+国产化率双线提升，有望持续拉动谐波减速 器需求增长

减速器位于工业机器人核心零部件环节，约占工业机器人成本 25%-30%。 减速器属于工业机器人机械部分中的核心零部件，与工业机器人的结构和精度有 关，用于降速增矩形，辅助配合伺服电机工作。艾瑞咨询报告显示，减速器、伺 服系统、控制器、铸件及其他分别占工业机器人成本约 25%-30%、25%、20% 和 30%。

“机器替人”大势所趋，工业机器人行业快速发展，市场规模保持增长态势。 人口老龄化加速人工成本上升，“机器替人”大势所趋，中国工业机器人年安装 量持续增长，制造业工业机器人密度高速增长，工业机器人已成为驱动机器人产 业发展的主引擎，市场规模保持增长态势。 1）“机器替人”大势所趋。根据国家统计局数据，中国 65 岁以上的人口数 量从 2013 年的 13262 人增长到 2022 年的 20978 人，占总人口数的比例从 2013 年的 9.7%增长到 2022 年的 14.86%，人口老龄化程度持续加深。人工成本伴随 人口老龄化持续攀升，城镇单位就业人员平均工资从 2013 年的 51483 元增长到 2022 年的 114029 元，而机器人生产成本随规模效应扩大而逐步降低，“机器替 人”大势所趋。 2）中国工业机器人年安装量持续增长。根据 IFR 统计数据，中国工业机器 人年安装量从2017年的15.6万台增长到2022年的29万台，CAGR为13.20%， 2022 年工业机器人安装量占全球工业机器人安装量的 52% 。 3）中国制造业工业机器人密度高速增长。根据国家统计局数据，中国制造 业工业机器人密度从 2017 年的 97 台/万人增长到 2021 年的 322 台/万人，CAGR 为 34.98%，处于高速增长阶段。2021 年，韩国、日本、德国和瑞典制造业工业 机器人密度分别为 1000、399、397和 321台/万人，相较于全球主要大国制造业 工业机器人密度，中国制造业工业机器人密度仍有较大增长空间。2023年1月， 工信部等十七部门发布《“机器人+”应用行动实施方案》，方案制定机器人发展 目标，到 2025 年，制造业机器人密度较 2020 年实现翻番。 4）中国工业机器人市场规模保持增长态势。根据 IFR 统计数据和中国电子 学会的测算，中国工业机器销售额从 2017 年的 46 亿美元增长到 2021 年的 75 亿 美元，CAGR 为 13.00%，预计 2024 年将超过 110 亿美元。

政策扶持与新兴行业发展，加速工业机器人国产替代进程。根据MIR睿工业 数据，2023 上半年工业机器人国产化率为 43.7%，同比增加 7.7%。2016 年 4 月，发改委发布《机器人产业发展规划》，明确指出要推动工业机器人向中高端 迈进，攻克关键技术，重点发展六类工业机器人；突破机器人关键零部件技术， 进行国产替代，自主品牌年产量达到 10 万台。机器人开始向国产化、高端化新 阶段迈进。锂电、光伏等行业受国产化政策支持，本土机器人厂商较外企更具优 势，医疗、教育培训等差异化赛道蓬勃发展。抓住锂电等新兴行业发展，布局新 兴行业赛道，国内工业机器人国产化率有望进一步提高。

市场规模、国产化率双线提升，机器人用谐波减速器市场空间持续扩大。在 工业机器人市场规模+国产化率双线提升背景下，机器人用谐波减速器市场空间 持续扩大，预计 2025 年中国机器人谐波减速器市场规模为 30 亿元，约占全球机 器人谐波减速器市场规模的 60%。

多关节、SCARA、协作机器人谐波减速器用量更多，将助力公司谐波减速 器业务营收进一步扩大。艾瑞咨询报告显示，从工业机器人的类型来讲，2022 年仍以多关节和 SCARA 为主，其中多关节占 60%左右， SCARA 占 40%左右， 且国内新兴工业机器人厂商主推协作机器人，未来协作机器人产量将迎来大幅增 长。

3.2. 人形机器人：人形机器人量产未来可期，公司有望提供减速器解决方 案

政策和技术驱动人形机器人加速研发，商业化落地未来可期。根据麦肯锡预 测，长期来看，全球人形机器人市场空间可达万亿级别，是一个崭新且空间庞大 的蓝海市场。

1）首个人形机器人国家层面指导政策出台。2023 年 11 月，工信部发布 《人形机器人创新发展指导意见》，指出到 2025 年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效 供给；到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链 供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。 《意见》同时强调了轻量化、高强度、高动态、高爆发、高精度、长续航等人形 机器人需求特点。 2）人形机器人关键技术进步。机器学习、大模型等人工智能技术发展，芯 片处理能力提升，核心元器件性能提升等为人形机器人发展提供技术支持。目前 人形机器人研发路径包括：以特斯拉为代表将自动驾驶技术、汽车制造能力应用 于人形机器人；以优必选为代表的机器人厂商深耕人形机器人技术研发，以期具 备人形机器人全栈式技术能力。 3）特斯拉人形机器人产业化落地值得期待。马斯克在 2023年特斯拉股东大 会提出，Optimus 机器人未来产量可以达到数百万台，价格可降低到 1-2 万美元。 远期来看，若人形机器人和人的比例达到 2 比 1 左右，人形机器人需求量可达 100 亿-200 亿个。

特斯拉 Optimus 旋转执行器采用谐波减速器方案确定性较强。特斯拉 Optimus 执行器可分为旋转执行器和直线执行器两大类，共 6 种类型，全身共搭 载 40 个执行器，其中旋转执行器 14 个，主要分布在上肢（肩膀 6 个、手肘 2 个、腰部 2 个、髋部 4 个）。谐波减速器体积小、重量轻、扭矩密度高，与人形机器 人轻量化、精度高等特点相匹配，目前 Optimus 旋转执行器采用谐波减速器方案。 相比于谐波减速器，精密行星减速器价格更低、承载能力更强且效率更高，在对 精度要求较低的关节上使用行星减速器取代谐波减速器能够降低机器人生产成本， 目前国内外厂商旋转执行器主要选用谐波减速器或行星减速器方案。

灵巧手有望大幅提升谐波减速器用量。特斯拉 Optimus 灵巧手有 12 个执行 器，共 11 个自由度。2023 年 11 月 17 日，哈默纳科季报交流会提及灵巧手用减 速器单手指为 3 个，双手合计 30 个，已有两家人形机器人本体厂商正使用公司 产品制作原型机，若灵巧手选用谐波减速器方案，将大幅提升人形机器人谐波减 速器用量。

3.3. 非机器人领域：对标哈默纳科，丰富产品类型，拓宽非机器人应用场 景

公司对标哈默纳科，丰富谐波减速器产品类型，加大非机器人应用领域研发。 2021 年，哈默纳科产品下游应用领域中，工业机器人占比 51.70%，公司工业及 服务机器人占比 81.04%，公司谐波减速器高度依赖下游机器人需求。2022 年公 司年报显示，公司加大应用于精密数控机床、精密激光加工设备、医疗器械等领 域的谐波减速器研发。非机器人应用领域的复杂环境对谐波减速器的刚度、精度 保持寿命等关键性能指标提出更高要求，与公司目前谐波减速器技术的高精度高 刚度发展方向匹配。

4. 机电一体化产品：产品逐步放量，布局未来成长空间

机电一体化产品成为精密传动零部件重要发展方向。机电一体化是指机械、 电子、计算机、自动控制等技术有机结合的综合性技术，现代科技发展使机械与 电子的融合越来越紧密，机电一体化技术已成为机械工业高效、自动化和柔性化 的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛 的应用。机电一体化产品能更好满足下游客户需求： 1）机器人行业：机电一体化产品可以降低机器人的开发和应用门槛，让下 游制造商更加专注于其机器人应用场景的开发，促进下游行业使用效率的提高和 生产成本的降低。 2）高端机床行业：以减速器为核心组件的机电一体化高精度数控转台在精 度、刚性、使用寿命等方面可满足高端数控机床精密加工要求。 公司利用谐波减速器等核心零部件自研优势，向产业链下游拓展，持续研发 新型机电一体化产品。公司机电一体化产品是指将减速器、伺服电机、驱动器等 零部件集成模块化的精密传动装置，主要包括数控转台、旋转执行器和液压控制 产品。子公司开璇智能主营旋转执行器、数控转台，钧微动力主营电液伺服阀、 电液执行器。

4.1. 机床数控转台：数控机床行业升级，数控转台再添谐波减速器新增量

数控转台是数控机床的主要功能部件之一，可水平或垂直安装在数控机床的 工作台面上，作为数控机床的第四/五轴，起到保障加工质量的关键作用。数控 机床加工精度很大程度受数控转台承载力及动态特性影响，高性能的数控转台设 计、制造是数控机床领域的难点。

高档数控机床国产替代、国产机床数控化率和零件加工精密度需求提升推动 数控转台行业快速发展。根据 QYResearch 报告显示，中国市场数控转台收入从 2017 年的 483.76 百万美元增长到了 2021 年的 543.23 百万美元，预计 2028 年 可达 1,116.78 百万美元，预计 2022-2028 年 CAGR 为 10.47%。 1）高档数控机床国产替代。当前，国产数控机床处于低档迅速膨胀、中档 进展缓慢、高档依赖进口的局面，国家重点工程需要的关键设备主要依赖进口， 技术受制于人。《中国制造 2025》重点领域技术创新绿皮书——技术路线图 （2017）明确了高档数控机床未来发展目标，到 2025 年，高档数控机床与基础 制造装备国内市场占有率超过 80%。我国数控转台市场主要由中国台湾企业和日 本企业占据，大陆企业市场占有率较低，很大程度上影响了高档数控机床国产化 进程。 2）国产机床数控化率提升。随着我国制造业转型升级，机床行业将向数字 化、网络化、智能化、柔性化方向深入发展，2022 年，我国金属切削机床数控 化率为 46.3%，金属成型机床数控化率为 11.3%，较发达国家处于较低水平，未 来仍有较大增长空间。 3）零件加工精密度需求提升。随着我国高端制造业客户对零件加工的精密度要求越来越高，作为工业母机的国产数控机床向高响应、高效率、高精度、高 刚性方向发展，其中，数控加工中心（特别是四轴、五轴机床）的需求增长迅速， 带动了与之相匹配的数控转台快速发展。

公司首创机床专用的高精度、高刚性减速器与高功率密度直驱电机集成的一 体化数控转台，广泛应用于加工中心、数控镗铣床等高端机床领域。由于谐波减 速器具有精度高、体积小、传递扭矩大、成本低等优点，以谐波减速器和伺服电 机为主要组件的谐波转台能够适应各种机床的生产需求，近年逐渐受到关注。谐 波转台主要满足精密模具、新能源、高端装备、半导体、医疗器械、3C 等领域 的加工需求。

4.2. 液压控制产品：切入液压新赛道，储备潜力业务

液压控制技术能够大幅提升机器人运动性能，液压系统正向电液一体化和集 成化方向发展。液压传动是以液体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能 转换为液体的液压能，然后通过管道、液压控制及调节装置等，借助执行装置， 将液体的压力能转换为机械能，驱动负载实现直线或回转运动。相比于电动和气 动，液压传动具有出力大、惯性小、响应快等优点，在承载能力大、惯量大以及 防焊环境这类系统中应用较为广泛。此外，机电一体化可实现液压系统的柔性化 和智能化，充分发挥液压传动优点。

液压行业市场规模持续增长，液压控制技术应用前景广阔。中国液压行业市 场规模由 2017 年的 668 亿元增长到 2021 年的 879 亿元，CAGR 为 7.10%，行 业规模持续增长。中国液压件市场的下游行业以工程机械、航空航天、冶金机械、 工程车辆为主，工程机械行业在液压行业中的应用占比达 40.5%，是液压产品最 主要的应用行业。未来随着基建投资不断增加，工程机械景气度向好，液压件需 求将进一步提升。

公司研发电液伺服技术，丰富在精密传动领域的实现技术路径。液体作为动 力传输和控制的介质，跟电力相比具有响应速度快、功率质量比值大及抗负载刚 度大等特点，公司研发电液伺服技术，使得相关机电一体化产品可应用于控制精 度高、输出功率大的控制领域，比如移动机器人、数控机床、工业机器人末端工 具、半导体设备等行业。

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