2026年绿的谐波公司研究报告：谐波减速器全球龙头，拓展丝杠等新赛道

国内领先的谐波减速器龙头，主业快速回暖

1.1 公司是国内谐波减速器龙头

公司成立于 2011 年，是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术 企业，产品包括谐波减速器、行星滚柱丝杠及精密零部件、机电一体化产品、精密微型 液压执行器、智能自动化装备等，广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医 疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。同时，公司以谐波减速器为核 心，对谐波减速器进行进一步集成和延伸，布局下游机电一体化产品/智能机器人等多个 领域，业务涉及伺服系统/传感器集成模块，同时还横向拓展多种精密传动技术路线。 公司作为国内谐波减速器第一大龙头，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的 垄断。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优 质龙头客户，包括新松机器人、埃斯顿、新时达等，并成功跻身国际主流市场。根据中 商情报局数据，2024 年公司在全球谐波减速器市场占有率已提升至 12%。

1.2 行业逆势回暖，公司增速上行

2017~2024 年，公司收入复合增速 11.9%，归母净利润增速 1.9%，业绩实现稳步增长。分 阶段来看，2017-2020 年，受下游汽车、3C 行业景气度影响，公司业绩有所波动。2021 年受益于公司新增产能释放及下游需求推动，公司收入由 2.17 亿增长至 4.43 亿，同比 增长 104.77%；且随着产能提升，公司规模效益体现，归母净利润由 0.82 亿增长至 1.89 亿，同比增长 130.56%。2022 年以来，受公共卫生事件影响，公司产品下游 3C、半导体 行业需求较为低迷，固定投资有所放缓，公司主营产品谐波减速器下游工业机器人行业 需求疲软，叠加竞争愈发激烈，使得公司业绩有所下滑。2025 年受工业机器人等下游复 苏影响，2025 年前三季度公司实现营业收入 4.07 亿元，同比增长 47.36%。2025 年开始 在人形机器人领域逐步放量，叠加工业机器人回暖且产能充沛多重因素影响，预计公司 营收规模将回暖。

谐波减速器及金属部件营收占比约 80%，机电一体化产品占比逐步提升。2020 年到 2025 年上半年，公司谐波减速器及金属部件收入占总收入比重由超 90%下降至约 80%。随着 工业生产向着高精密度、人机协作、移动灵活等方向发展，机电一体化技术已成为实现 机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电 耦合产品得到越来越广泛的应用。公司于 2018 年推出机电一体化产品，2020 年开始逐步 放量。人形机器人对机电一体化的需求提升，随着公司新产品的规模扩张，将有利于巩 固公司行业龙头地位，并打开公司长期成长空间。

受人形机器人放量影响，公司营收增速优于可比公司。公司营收增速 2023 年后迎来显著 提升，在人形机器人相关产业链可比公司中，2025 年 1-3 季度受益于人形机器人环节放 量和工业机器人修复等，公司的营收增速达到 47%，仅次于可比公司中的奥比中光。

受下游需求低迷及行业竞争加剧影响，公司盈利能力有所波动。受下游压价和竞争加剧 等影响，2017-25H1 公司毛利率由 50%下降到约 35%。净利率同步受到影响，25H1 净利率 回升主要受益于公司销售规模提升而三费保持平稳。我们预计公司后续营收规模提升， 且费用额度不增的背景下，公司的净利率将保持稳健增长水平。

公司的费用额度近两年保持平稳，费用率有望下行。2017-2019 年，公司处于开拓市场、 完善产品品类的初步阶段，期间费用率持续提升。2020-2022 年，随着公司产能逐步释 放，规模效应逐步显现，叠加公司不断强化内部管理，期间费用率显著下降。2023-2024 年，公司收入受行业影响下行，费用额度保持平稳，因此费用率上升。2025 年各季度看， 公司费用率持续下行，因此 25Q1-Q3 净利率持续提升，分别为 21.5%、22.2%、25.7%。展 望未来，公司研发、管理和销售前期投入充足且扩张后的规模能满足中短期业务增长需 求，因此预计三费在中短期保持平稳，随营收规模增长，整体费用率具备进一步下行的 空间。

人形机器人有望打开谐波减速器强劲空间、国产厂商迎新机遇

2.1 谐波减速器为机器人核心零部件，下游应用需求广阔

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，由多个齿轮组成的传动零部件，具有匹配 转速和传递转矩的作用。由于多数机械设备不适宜用原动机直接驱动，减速器可将传动设备在高速运转时的动力，通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低 转速和增大扭矩的目的。

精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实现精准 控制，主要用于机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、印刷机械等高端制造领域。 根据原理不同，精密减速器主要分为精密行星减速器、谐波减速器、RV 减速器。

工业机器人成本构成来看，三大零部件是产业链中技术壁垒高、成本占比较大的环节。 根据 ofweek 数据，控制器、伺服电机和精密减速器，成本占比分别为 10%、20%、31%， 合计约占成本比重 60%以上。从盈利水平看，上游零部件的毛利率也相对较高，其中减 速器毛利率为40%，伺服系统为35%，控制器为25%；中游机器人本体毛利率最低、为15%； 下游系统集成毛利率为 25%。

谐波减速器是基于柔轮的弹性变形原理的一种传动机构，由柔轮、刚轮和波发生器三个 基本构件组成。波发生器可以按照一定的变形规律，在运动过程中产生周期性变形波； 柔轮是一个薄壁构建，前段是一个带齿的圆环，由于柔轮的内壁半径小于波形发生器的 半径，当波发生器装入柔轮前段时，会使得柔轮的前段发生变形，使得柔轮和钢轮接触。 刚轮是一个内侧带齿的结构，由于柔轮和刚轮存在齿数差，当波发生器转动时，柔轮会 和刚轮产生啮合作用。

谐波减速器传动原理：利用电机带动波发生器，柔轮输出转动，依靠错齿传动实现减速。 以双波凸轮传动为例，柔轮比钢轮的齿数少 2 个，在实际使用的过程中，会将波发生器 作为输入构件，刚轮固定，柔轮作为输出。当波发生器转动时，谐波减速器的齿轮处于 啮合和啮出的状态不断转换之间，波发生器每转动半圈，柔轮会往反方向转动一个齿， 当波发生器完整转动一圈时，柔轮会往反方向转动两个齿，从而达到减速作用。

谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点使其能够广泛应用于协作机器人、服务机 器人等轻负载末端关节领域，除此之外，谐波减速器应用行业正不断拓宽至高端数控机 床、半导体制造设备、医疗器械等领域。作为智能制造设备核心基础部件的谐波减速器、 机电一体化产品等精密传动装置，在工业机器人、移动机器人、高端数控机床、医疗器 械、半导体制造设备等多个领域的应用比例不断提升。

在工业机器人领域：谐波减速器一般应用在机器人的手臂、腕部或手部关节。据公司招 股说明书披露，从机器人的构造形态来看，一般来说，每台六轴多关节机器人需要搭配 6 台精密减速器，其中负载 10kg 以下机器人主要使用谐波减速器；10-20kg 及更高负载 的机器人小臂、手腕关节可以采用谐波减速器；负载 30kg 以上的，在其轻负荷的末端关 节上也能够使用谐波减速器。SCARA 机器人一般使用 2-3 台谐波减速器，坐标机器人和 DELTA 机器人则需使用 3 台谐波减速器。

2.2 人形机器人风口将至，有望打开谐波减速器成长空间

近年来，各国积极在人形机器人领域布局，其应用领域正在逐渐打开。根据麦肯锡预测， 长期来看，全球人形机器人市场空间可达万亿级别，是一个崭新且空间庞大的蓝海市场。 特斯拉在 2022 年在 9 月 30 日 AIDAY 上发布首款人形机器人原型机 Optimus（擎天柱）， 优必选、小鹏汽车等科技巨头入局人形机器人赛道，有望加快人形机器人迭代和进化速 度，也有望掀起车企纷纷入局机器人产业新浪潮。

人形机器人相较于工业机器人而言，自由度更多，其各个部位的控制均需在关节处搭载 电机，故电机数量较传统工业机械人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集 成逐渐成为移动机器人需要大角度旋转的关节（以下简称“旋转关节”）的主要动力组合。 其各个关节的控制要求将带来减速器广阔需求。根据《国内外双足人形机器人驱动器研 究综述》，人形机器人的驱动单元主要包括了刚性驱动、弹性驱动和准直驱驱动三种，刚 性驱动器在双足人形机器人率先应用，设计理论也相对成熟，在传统的双足机器人、工 业机器人、协作机器人和工业精密转台等方面得到广泛应用，但受到电机装置功率密度 限制。弹性驱动器由于弹性体的引入，系统驱动不足，给控制带来了难度，尤其是在机 器人前置使用时，机器人整机的运动控制比较难实现。准直驱动驱动器是最近几年新兴 技术，发展迅速，并有很多产品得到应用，但面临机器人断电后，驱动器回到如何机械 零位的问题。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）