2025年地平线机器人研究报告：国内头部智驾解决方案供应商，软硬一体打造智驾生态标杆

一、地平线机器人： 国内领先的 ADAS 和 AD 解决 方案供应商，软硬结合树立行业标杆

公司创立于 2015 年，致力于为全球客户提供辅助驾驶与高级自动驾驶的核心技 术。公司是市场领先的 ADAS 和 AD 解决方案供应商，能够提供包含算法、专用 软件和处理硬件在内的解决方案，前装量产解决方案已实现大规模部署。客户群 体广泛，覆盖行业领先的 OEM 和国内 Tier1 厂商，过去 3 年业务实现显著规模 性增长。截止 25 年 1 月，公司已与全球超 40 家合作车企及品牌达成合作，中 国前十大车企均为地平线的合作车企，赋能合作车型超 300 款，覆盖比亚迪、奇 瑞、上汽 MG 名爵等旗下多款海外车型。

按照下游行业划分，公司主营产品服务可分为汽车解决方案、非车辆解决方案两 部分；按照产品类型划分，可分为产品解决方案和授权及服务业务的收入。 1）汽车解决方案：包含产品解决方案和授权及服务业务两部分内容。一方面， 公司提供一系列全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案，包括 Horizon Mono、Horizon Pilot 以及 Horizon SuperDrive 等产品，满足从 L2 级辅助驾驶 到 L2+级城区辅助驾驶的需求；此外公司还提供乘用车的车内智能解决方案，覆 盖安全、舒适、娱乐等功能。另一方面，公司还通过向客户授权算法和软件，并 提供相应的代码及设计手册来收取授权费和特许权使用费，并向客户提供设计和 技术服务以收取服务费。

2）非车解决方案：专注于家庭服务场景及应用的智能设备和器具（如智能割草 机、健身镜和空气净化器）等，客户涵盖家电 OEM 和经销商等。非车解决方案 与汽车解决方案之间存在显著的协同效应，有相似的处理硬件组件（如 BPU）， 但算法和软件更以消费者为导向。 主要客户包括理想、比亚迪、奇瑞、长安等主流自主品牌 OEM 及全球 Tier 1 供 应商，产品已经搭载于长安 UNI-K/T/V、理想 One/L 系列、荣威 RX5 等热门车 型。通过持续的技术创新和战略合作，公司抓住了行业的巨大发展机遇，实现了 显著的规模性增长。2023/2024H1 公司解决方案总装机量在中国排名第四，市 占率分别为 9.3%/15.4%，实现快速提升。

1、核心管理层技术背景深厚，股东涵盖上汽、比亚迪等多 车企

股权结构相对分散，上汽、比亚迪等多知名终端车企持股。公司股权结构较为分 散，核心管理层中，上市后余凯博士持股 14.85%，黄畅博士持股 3.35%，陶斐 雯女士持股 1.45%。股东背景丰富，上汽、比亚迪、大众汽车旗下 CARIAD 分 别持股 8.78%、0.11%、2.31%，有望充分受益于相关车企的资源优势实现长期 发展。

核心管理层深耕行业多年，技术背景深厚。余凯博士作为董事会主席兼首席执行 官，在计算机工程领域拥有约 25 年的研发经验，曾在百度研究院担任副院长， 并在国际知名学术期刊上发表了超过 100 篇论文。黄畅博士作为执行董事兼首席 技术官，是计算机工程领域的杰出研究员，拥有超过 80 项国际专利，曾任百度 集团的主任研发架构师。陶斐雯女士作为执行董事兼首席运营官，积累了丰富的 运营管理经验，曾在百度、谷歌等多家知名国际科技公司工作，为公司的创立和 发展奠定了坚实基础。陈黎明博士作为执行董事兼总裁，拥有近 30 年的汽车行 业经验，曾在博世集团担任多个高级职位，负责整体管理和供应链质量保证。

2、营收同比高增长、毛利率维持较高水平，经调整净利润 短期承压

2021-2024 年公司营收实现同比高速增长，主要系汽车解决方案增长带动。 2021-2024 年公司营收分别达到 4.7/9.1/15.5/23.8 亿元，CAGR 达 72%。2024 年公司营收同比+54%，增长主要受益于汽车智能化持续渗透、公司认可度和市 场份额提升，汽车产品解决方案以及授权及服务业务收入大幅提升。 2021-2024 年持续亏损，主要系公司目前仍处于业务扩张期，研发等费用投入仍 较高。2021-2024 年，公司净利润分别为-20.61/-87.19/-67.39/23.5 亿元，主要 系持续业务扩张、增聘人才并进行大量研发投入，导致行政、销售、营销及研发 等开支较大；2024 年净利润转正主要系优先股公允价值变动、上市相关费用等 调整影响，加回以股份为基础的支付、上市开支及优先股及其他金融负债的公允 价值变动后，公司2024年经调整净亏损为16.81亿元，亏损幅度同比扩大2.8%。

总体毛利率高且稳定，2021-2024 年公司毛利率分别为 71%/69%/71%/77%，主 要系公司产品结构中高毛利的授权及服务业务营收占比较高。2024 年公司汽车 解决方案中产品/授权及服务业务毛利率分别为 46.4%/92.0%，非车解决方案的 毛利率为 23.4%。

汽车解决方案贡献主要收入来源，2024 年非车业务占比 3%。2024 年公司汽车 产品解决方案/汽车授权及服务/非车解决方案占比分别为 28%/69%/3%。

汽车解决方案（产品）： 2021-2024 年收入高速增长，主要受益于智能驾驶 解决方案交付量及平均售价攀升。公司汽车产品解决方案的 2021-2024 收 入分别为 2.08/3.19/5.06/6.64 亿元，CAGR+47%，增长主要源于全年交付 量增加推动。公司不断改进 ADAS 和 AD 解决方案，并引入了使系统性能更 佳、效率更高的先进功能，持续赢得市场份额。

汽车解决方案（授权及服务）：2021-2024 年收入持续增长，逐步成为汽车 解决方案增长动力。汽车解决方案（授权及服务）收入 2021-2024 年分别 为 2.02/4.83/9.64/16.47 亿元，CAGR+101%。公司通过向客户提供算法和 软件的授权，并附带提供相关代码及设计手册来获取授权费和特许权使用费。 同时也提供包括设计和技术支持在内的多种服务以此收服务费用。

非车解决方案：2021-2024 年收入呈波动趋势。2021-2024 年公司非车解决 方案收入分别为 0.57/1.05/0.81/0.72 亿元。

2021 年以来销售及管理费用占比显著下降，费用率总体控制良好。1）2021-2024 年公司销售费用占总收入的比重分别为 45.3%/33.0%/21.1%/17.2%，连续下降， 主要系收入大幅增加、规模经济正向效益以及公司与客户联系更为紧密的原因。 2 ） 2021-2024 年 公 司 管理费用 占 总 收 入 的 比 重 分 别 为 68.3%/41.3%/28.5%/26.8%，主要由于业务扩张带来的收入上涨及规模经济，同 时行政效率提升。

持续加强研发投入，研发人员占比近 3/4，构筑企业竞争力护城河。2021-2024 年 公 司 研 发 支 出 11.4/18.8/23.7/31.6 亿 元 ， 研 发 费 率 分 别 为 245.0%/207.5%/152.5%/132.4%。公司研发团队由多位经验丰富的行业专家领 导，包括来自中国领先科技公司的前科学家和架构师，截至 24H1，公司研发人 员数量占全体雇员 73.1%；其中 73.5%的研发人员拥有研究生及以上学历。展望 未来，公司研发计划主要集中在以下几个方面：新一代高阶自动驾驶技术的开发 与商业化；持续改进现有的 ADAS+AD 解决方案；开发下一代处理硬件；发展和 升级算法、BPU、地平线天工开物、地平线踏歌及地平线艾迪在内的核心技术。

自主研发多项知识产权与核心关键技术，构建强大竞争壁垒。截至 2024H1，公 司在中国及国际上共获得了 673 项专利（其中包括 585 项发明专利）和 616 项 商标；超过 100 项著作权（包括软件著作权和设计著作权）。其中有 266 项与算 法相关、203 项涉及软件、109 项关于处理硬件，以及其他类型的专利共 95 项。 同时，公司还持有一个中国域名的网站。公司目前在中国与第三方共同申请了七 项专利。

二、智驾解决方案万亿市场空间，国内厂商份额快速 提升

智能驾驶解决方案是智能汽车的大脑、智驾产业链的关键环节。智能驾驶解决方 案由相关算法、软件及处理硬件组成，在实现驾驶自动化功能方面起到大脑的关键作用。产业链方面，上游为提供制造、封装及测试服务的硬件制造商；下游为 Tier1 厂商，负责机械/电路/冷却系统的设计以及将算法、软件及处理硬件与周边 元器件整合；此外部分 OEM 亦与关键组件及解决方案提供商直接合作。

1、2025 年高阶智驾迎来快速渗透，海内外市场空间广阔

2024 年端到端技术爆发，高阶智驾加速渗透，2025 年迎来平价智驾元年，预计 未来两年将快速普及至 10-20 万元市场。1）根据国际汽车工程师学会（SAE） 制定的自动驾驶分级标准，高阶智驾通常指 L2 级以上的智能驾驶功能。根据高 工智能汽车，24H1 中国市场乘用车前装标配搭载高阶智驾 NOA 交付新车 58.07 万辆，同比+177%；新能源汽车 24H1 前装标配 NOA 已突破 10%，达到 13.65%， 高阶智能驾驶上量提速且市场空间广阔。2）同时，随着端到端技术升级、智驾 方案成本持续下探，标配搭载城区 NOA 车型已下探至 20 万元以下。国内多家 车企积极布局城区 NOA 功能，并且在中低阶车型陆续落地。其中比亚迪率先提 出“智驾平权”，其在近期智能化战略发布会中发布天神之眼技术矩阵，宣布全 系搭载高阶智驾，将实现 10 万以上车型全系标配，10 万级以下车型多数搭载， 并且高级智驾首次下探至最低 7 万级市场。因此预计 2025 年有望迎来平价智驾 元年，同时未来两年高阶智能驾驶技术将快速渗透至 10-20 万元市场。同时伴随 自动驾驶软硬件加速创新迭代，用户智能化体验快速升级，产业链上下游步入高 速发展期。

在海外市场，法规、技术趋于成熟助力自动驾驶快速渗透，预计 2030 年全球智 能汽车渗透率达 97%。海外美、德、日、韩等汽车制造大国均加快自动驾驶商 业化部署力度，通过加强战略引领、加快立法修订等助力自动驾驶场景落地。此 外，海外车企亦在加速与科技巨头技术合作布局，例如 CES 2025 中，丰田与 NVIDIA 宣布合作开发下一代自动驾驶汽车；大陆集团联合英伟达和 Aurora 大规 模部署无人驾驶卡车，计划在 2027 年量产 L4 自动驾驶系统等。受益于政策法 规逐步健全、技术日渐成熟、用户体验升级，全球自动驾驶汽车渗透率有望持续 提升。根据灼识咨询预测，全球智能汽车的渗透率将从 2022 年的 61%增加至 2030 年的 97%，到 2030 年全球智能汽车将达到 81.5 百万台（注：此处智能汽 车指具有 ADAS 及高阶自动驾驶的汽车）。

技术方面，高性能、低能耗为智驾解决方案技术演进方向，开放式平台助力产品 设计差异化。伴随电子电气架构集中化发展、高阶自动驾驶场景的复杂度提升、 传感器实时信息增加，对处理方案及其底层芯片及软件的处理能力和能耗提出更 高要求。OEM 不再仅透过传统价值链中的一级供应商，而是开始直接与高级辅 助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商合作。同时，OEM 通常倾向使用开放式 平台解决方案以保持产品设计的灵活性。

智驾应用渗透、功能升级驱动智驾解决方案市场规模提升，预计 2023 年全球市 场规模将达万亿元，CAGR 近 50%。一方面，受上述海内外高阶智驾快速渗透 影响，配备智驾解决方案的汽车销量不断上升；另一方面，高阶智驾方案的处理 能力、全场景功能、系统冗余能力持续提升，带动单车价值提升。根据公司招股 书，高阶自动驾驶解决方案的 ASP 为高级辅助驾驶解决方案的十倍以上。据灼 识咨询，预计 2023-2030 年全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的市场 规模将从 619 亿元增长至 10171 亿元，CAGR 为 49.2%；其中 2030 年中国市 场规模总额预计达 4070 亿元。

2、海外大厂占据主要份额，地平线等国内厂商份额快速提 升

海外大厂占据 6 成以上份额，国产替代空间较大，华为、地平线等国内厂商市占 率持续提升。智驾 SoC 芯片的主要参与方包括海外英伟达、高通、Mobileye、 TI 等及国内华为、地平线、黑芝麻等。根据佐思汽研，24 年 1-8 月国内乘用车 L2+以上芯片供应商中英伟达、特斯拉、Mobileye 等海外厂商市占率超 60%；华 为海思、地平线等国内厂商的市占率则同比+16pct 至 33%，建议关注地平线机 器人、黑芝麻智能等本土厂商进展。 国内多车企通过自研/投资入股布局智驾芯片。除特斯拉外，国内多主机厂及供 应商也通过自研 SoC 以加强供应链自主可控和成本可控，如鸿蒙智行系列、蔚 小理。由于自研 AI 智驾芯片的技术和资金门槛较高，通常需具备 100 万以上出 货量以摊薄成本，故更多车厂采用投资入股的方式开展布局，如比亚迪、长城、 上汽广汽等投资地平线，东风、上汽投资黑芝麻等。

三、公司：国内智驾解决方案领导者，开放平台助力 打造繁荣生态

1、软硬件产品矩阵完善，持续领跑从低到高全阶智能驾驶 计算方案市场

公司是市场领先的 ADAS 和 AD 解决方案供应商，能够提供包括用于驾驶功能的 算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制的各种工具，前装量产解决方案 已实现大规模部署。截止 25 年 1 月，公司已与全球超 40 家合作车企及品牌达 成合作，赋能合作车型超 300 款，地平线征程家族出货量正式突破 700 万套。 根据高工智能汽车研究院，24H1 中国市场前视一体机计算方案和智驾计算方案 市场份额榜单中，地平线分别以 33.73%、28.65%的市占率获双榜第一。

1）征程系列芯片：地平线征程系列持续迭代，产品矩阵包含征程 2、征程 3、 征程 5、征程 6，覆盖从低到高全阶智驾细分市场，芯片性能已达国内领先水平。 公司地平线征程家族车载智能计算方案自 2020 年开启前装量产，2021 年底突破 百万大关，并以逐年翻倍的速度规模快速提升。公司目前已推出覆盖高中低阶智 能驾驶需求的征程 6 系列芯片，其中 J6P 芯片预计将在 25Q1 完成流片点亮，并 于 25 年 4 月份开始运行智能驾驶算法；预计 2025 年内 J6 系列芯片的交付量将 超百万颗，征程系列芯片累计出货量有望从当前的 700 万颗增长至 1000 万颗以 上。

2）智驾解决方案：包含 Horizon Mono、Horizon Pilot 及 Horizon SuperDrive， 能全面满足 L2 级及 L2+自动驾驶需求。

Horizon Mono：面向高级辅助驾驶（ADAS）量产打造，搭载征程 2/征程 3/征程 6B 芯片，可实现自动紧急制动（AEB）、自动紧急绕行（AES）等主 动安全功能，以及自适应巡航控制（ACC）及交通拥堵辅助（TJA）等舒适功能。Horizon Mono 由公司专有软件组合及处理硬件提供支持，处理硬件 的数量及选择可能因特定客户需求而异。根据招股书，公司是中国的最大高 级辅助驾驶解决方案提供商，2023 年市场份额为 21.3%（按中国 OEM 的 高级辅助驾驶解决方案装机量计算）。

Horizon Pilot：高速自动领航（NOA）解决方案（归类为高阶自动驾驶解 决方案），搭载征程 3/征程 5/征程 6 芯片，提供安全、高效的驾驶体验。除 增强的主动安全功能外，Horizon Pilot 还能完成更高阶的驾驶任务，如自动 上/下匝道、交通拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。 这些功能可提升终端用户尤其是长途通勤时的驾乘体验。同时，Horizon Pilot 还提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统（APA）及自动记忆泊 车（VPA）等功能。

Horizon SuperDrive：简称 HSD，为高阶自动驾驶解决方案（现更名为 L2 城区辅助驾驶系统），搭载地平线最高性能版本的征程 6P，整合端到端智驾 算法技术，旨在于所有城市、高速公路和停车场场景中实现流畅和拟人的自 动驾驶功能。Horizon SuperDrive 能够应对各种复杂道路状况，采用更积极 和更具互动性的驾驶风格，实现优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、 平稳的无保护左转等功能。

3）全面的技术栈：公司的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案建基于全面的 技术栈，包括用于驾驶功能的算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制的 各种工具，可以为高等级自动驾驶开发部署提供全流程支持，加速高阶智驾量产 落地。

算法：地平线推出包含丰富模型示例的参考算法，专门为广泛驾驶场景而构 建和优化。公司全方位算法能力包括集成了目标检测和语义分割多重任务的 BEV 视觉感知模型，可开放支持包括 IPM、Transformer、LSS 等多种转换 方式；基于 Transformer，更提供了包括 DETR 3D、GKT、PETR 在内的 多类感知示例；功能上涵盖感知、环境建模、规划及控制以及驾驶等功能， 能满足各层面智驾解决方案的开发要求，帮助车企和生态伙伴降低算法开发 难度，更高效地完成产品的应用部署，释放极致的计算性能。

BPU：BPU 是专门为汽车应用（包括高级辅助驾驶和高阶自动驾驶功能） 量身定制的专有处理架构。把对先进软件和算法的深入理解融入 BPU 架构， 使处理硬件在运行算法时具有出色的性能、高能效和低延迟。

地平线天工开物：地平线天工开物是灵活易用的算法开发工具链，包含一系 列即用型模块和参考算法，具备模型后量化、量化训练、编译优化和部署三 大核心能力。凭借对用户极为友好的界面和丰富的辅助工具，地平线天工开 物使用户能够在处理硬件上准确高效地部署算法和软件。

地平线踏歌：地平线踏歌是一套面向高阶自动驾驶的安全、简单且易于使用 的嵌入式中间件。地平线踏歌提供标准化车规级服务和工具，以帮助加快开 发、集成和验证工作，从而大幅推动和加速量产进程。

地平线艾迪：地平线 AIDI 艾迪是公司的软件开发平台，旨在高效完成模型 的自动迭代改进。通过提供各种工具和应用程序界面以及简化的工作流程， AIDI 艾迪帮助软件开发人员优化从部署、训练、验证、评估到迭代的整个 软件开发流程。

2、业务模式高度灵活可拓展，优质客户群及生态圈助力成 长

1）软硬协同开发，提供高效率、高性价比的一体化解决方案。 公司提供软硬一体的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案，包括算法、处理硬 件及整套开发工具。1）以软件为牵引，持续开拓算法范式级创新。公司由多位 计算机视觉与机器学习领域的领军人物创办，为当下端到端与交互博弈等先进智 驾算法应用的先行者；2）以硬件为驱动，2016 年推出国内首个自主研发设计的 嵌入式神经网络处理器 BPU，历经三代架构迭代成功完成规模化量产应用的检 验，现已自主研发第四代“纳什”BPU 架构；BPU 具备自主进化迭代能力，能 助力每一代征程发挥高性能、低延迟、低能耗的优势。此外公司解决方案还具备 高性价比，为大规模采用奠定了基础。

2）业务模式高度灵活可拓展，市场份额快速扩张。 公司商业模式呈现高度灵活性和可拓展性，并具备丰富的量产工程化经验。受益 于此，公司市场份额实现快速扩张，2023 年定点为 2021 年的三倍以上，2022 年-2023 年解决方案的装机量增加四倍。

灵活性：公司营收来源包含产品解决方案业务和授权及服务，其全栈产品中 包含算法、软件、开发工具和处理硬件，且各部分均可独立实现商业化，能 满足客户多样化及定制化需求。对比 Mobileye 早期在国内只提供黑盒交付 方案，造成响应速度慢、无法自行迭代功能等弊病，公司能够提供 BPU IP 授权、芯片 DIN、软/硬件解决方案以及全栈解决方案交付四个层级的开放 协作模式，灵活开放赋能客户。

可拓展性：一方面，公司业务规模随下游客户销量提升而扩展；另一方面， 在成功打入客户一个车型后，有望将合作拓展至客户更多其他车型，或向已 有客户推广更多领先的解决方案。

本地化服务和高量产交付效率：公司根植中国，在本地化服务、及时响应方 面具备优势。公司每款产品量产都会派驻研发人员入驻车企现场，与客户一 起打造“样板间”。以理想为例，2020 年公司与理想合作期间，在提供征程3 芯片之外还组建数百人团队派驻理想，提供实时协助；后续理想 AD Pro 项目中同样支持几百人驻场开发，助力实现征程 5 从打通链路到量产交付用 时 7 个月的记录。目前地平线量产交付效率领跑行业，理想 ONE、理想 L8、 荣威 RX5、长安 UNI-T 等车型交付时间周期均在 10 个月以内，远低于同行 平均水平。

3）客户群体庞大优质，通过深度绑定建立共生关系，打造开放协作的汽车智能 生态。 公司量产及车型定点速度领跑行业，国内市占率排名领先。2024 年公司全年产 品解决方案交付量约 290 万套，累计交付约 770 万套；全年定点车型超 100 款， 累计超 310 款。截止 2024 年，公司在中国 OEM ADAS 市场份额超 40%，居市 场第一，AD 市场份额超 30%，居市场第二。目前公司已为 27 家 OEM（42 个 OEM 品牌）提供智驾方案，前十大中国 OEM 均为公司客户。

秉承“公众利他”理念，持续发力行业底层建设，开放合作打造产业生态。 公司定位 Tier2，打造了包含芯片+算法+工具链在内的开放共享平台。合作伙伴 可以基于地平线的基础平台进行二次开发和优化，从而不断推出更加先进和高效 的解决方案，能够助力用户显著缩短开发周期、降低开发成本。上述用户不仅包 括公司客户，还包括具备协同能力的上下游产业生态合作伙伴，例如域控硬件及 模组公司。此外，公司还通过开发者社区、线上线下培训等组合方式服务与支持 智能汽车开发者群体，搭建完善智驾开发者生态。 凭借“全维开放、公众利他”的生态理念，公司广泛吸引合作伙伴融入地平线生 态体系。目前已广泛链接包括车企、软硬件 Tier1、ODM、IDH、芯片、图商、 传感器等上下游产业伙伴超 200 家，助力超过 80 家生态伙伴成功推出成熟级产 品，赋能超过 40 家生态伙伴投入主机厂定点及量产项目。2023 年，地平线与大 众汽车集团旗下软件公司 CARIAD 成立了合资公司酷睿程（CARIZON），助力 大众的汽车智能化产品布局；此外公司亦与全球领先的一级供应商客户建立战略 合作伙伴关系，如安波福、博世、大陆集团、电装、采埃孚等。

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