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智能汽车系列深度（十一），华为与地平线篇：百舸争流千帆尽，国产智驾竞风流。国内早期自动驾驶方案采用激光雷达+高精度地图为主，2021 年特斯拉在 AI Day 上第一次将 BEV+Transformer 的算法形式引入到自动驾驶，开启了以大模型视觉 算法为主的自动驾驶新时代。特斯拉发布 BEV+Transformer 算法以来，行业广泛 认可，国内诸多玩家积极跟进，包括华为、地平线、理想汽车、小鹏汽车等主要 玩家都在积极布局，分别推出自己的大模型算法。BEV+Transformer、占用网络 等分别在地平线征程 5 芯片、华为 ADS2.0 智能驾驶系统、理想智能驾驶 AD Pro/AD Max 版本，小鹏全栈自研 XNGP 智能驾驶系统上均有所体现。我们认为， 当前汽车智能化已进入发展新阶段，L3 级自动驾驶的奇点即将来临，国内智能 驾驶产业链将迎来加速落地。

华为：发布 ADS 2.0，稳居智能驾驶国内第一梯队

华为智能汽车解决方案业务成立于 2019 年，汽车业务方面有三种模式，标准化 的零部件模式，HI 模式（Huawei Inside 模式），以及智选车模式。根据 2022 年 华为年报，汽车业务累计投入已达 30 亿美元，研发团队达到 7000 人规模。搭载 激光雷达和高精度地图的华为 ADS1.0 即已表现亮眼。2023 年 4 月，上海车展前 夕华为推出 ADS2.0 高阶智能驾驶系统。ADS2.0 使用自研 MDC 610 计算平台， 基于华为自研昇腾 610 AI 芯片，采用 7nm 制程，AI 算力 200TOPS；拥有 27 个 感知硬件，基于多传感器融合，结合高性能智能驾驶平台以及拟人化智驾算法， 实现了面向高速、城区、泊车全场景的自动驾驶。华为 ADS2.0 计划在 2023Q4 实现 45 个无图城市的落地，首发搭载在问界 M5 智驾版车型上。

地平线：国内领先的自动驾驶方案供应商

地平线 2015 年由余凯博士创立，其最新一代自动驾驶芯片征程 5 算力高达 128TOPS，可开放支持包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达等多传感器感知、融 合、预测与规划控制需求，支持如 BEV 等领先智能驾驶算法模型的应用部署。 地平线 UniAD 模型将检测、跟踪、建图、轨迹预测，占据栅格预测以及规划， 整合到一个基于 Transformer 的端到端网络框架下，实现了自动驾驶系统算法性 能的全面提升，有助于加速自动驾驶技术的商业化落地。截止 2023 年 4 月，地 平线已定点量产 50 多款车型，前装定点 120 多款车型，车规级智能计算芯片出 货量近 300 万片。根据高工智能汽车研究院发布的《2022 年度中国市场乘用车 标配 L2+NOA 功能智驾域控制器芯片方案市场份额榜单》上，地平线以 49.05% 的市场份额领跑，领先英伟达近 4 个百分点。