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地平线机器人研究报告：技术引领+软硬一体+开放生态，攀登智驾新高峰。

一、公司概况——领先的ADAS和AD解决方案供应商

地平线机器人：领先的ADAS和AD解决方案供应商，定位二级供应商；全球客户群广阔，OEM和品牌客户包括奥迪、北京汽车、比亚迪等，一级供应商客户包括Aptiv、博世、Cari ad等，生态合作伙伴包括高德地图、英飞凌、恩智浦等；公司智能驾驶解决方案包括主动安全高级辅助驾驶Horizon Mono、高速公路NOA Horizon Pilot、全场景城市NOA Horizion SuperDrive。

发展历程：深化多方合作+产品迭代，智驾方案前景可期。2015-2019年为初创期，公司发布第一代智能计算方案，并成功赋能Robotaxi自动驾驶商业化落地；2020-2023年经历广泛合作+产品迭代，征程2-征程5量产发行，提出BPU IP授权模式与新一代智能驾驶加速引擎BPU纳什；2024年至今稳步前行，发布征程6系列计算方案及Horizon SuperDrive全场景智驾解决方案。

股权结构与管理层：截至2024年10月8日，余凯博士持有公司14.85%股权与53.46%投票权，控制权稳定；多轮上市前融资助力公司发展，投资方包括上汽、比亚迪、大众汽车集团等；公司高级管理层多为行业技术专家，从业经验丰富。

财务分析：2022年-2024年收入同比高增，授权及服务业务占比提升；受益业务结构优化，2022-2024年毛利率大幅提升；2022-2024年期间费用率趋于下降；账上资金充足，奠基长远发展。

二、智能驾驶——技术升级驱动市场扩容，国内厂商迎头追赶

行业概览：新能源汽车+自主品牌构筑汽车行业核心增长极；高级辅助驾驶到高阶自动驾驶引领汽车智能化发展；根据地平线机器人招股书，全球与中国智能汽车销量增加，高级辅助驾驶+高阶自动驾驶渗透率持续提升，2030年全国/中国市场渗透率分别为96.7%/99.7%。

智驾功能：中国L2级以上与NOA功能渗透率提升，价格带持续下探。根据NE时代新能源公众号，中国L2级及以上渗透率持续提升，2024年达55.8%；根据高工智能汽车公众号，NOA为L3级智驾敲门砖，2024年中国市场前装搭载率提升至8.62%；L2级/NOA功能价格带持续下探，主流车企纷纷入局。

行业动态：1）比亚迪全系车型搭载天神之眼，开启全民智驾时代；2）主流车企城市NOA全国化布局，无图方案加速落地；无图/纯视觉方案引领，NOA方案存在降本空间；3）算法+算力+数据协同，端到端架构为行业技术新范式。

产业链与市场空间：智驾产业链参与方多样，智驾解决方案提供商以芯片+NOA算法企业为主；根据地平线机器人招股书，全球/中国高阶自动驾驶解决方案市场空间持续扩容，2030年全球市场预计达9982亿元，中国市场预计达4032亿元。

竞争格局：地平线市占率提升，大部分主流车企倾向应用J6系列芯片。根据NE时代新能源公众号，2024年地平线前视一体机/域控制器市占率为14.99%/9.97%，比亚迪、长安、东风、广汽等主流车企倾向使用地平线J6系列芯片；智驾芯片向高算力方向演进。