2024年中小盘汽车行业2025年投资策略：Robotaxi已至，自动驾驶风起

1、 Robotaxi 箭在弦上，蓄势待发

1.1、 FSD V13 推送，Robotaxi 呼之欲出

FSDV13 开启推送，可实现一栈式点到点智驾，性能相比上代提升 5-10 倍。当 地时间 2024 年 11 月 30 日，特斯拉开始向北美非员工的部分测试用户推送 FSD V13.2 版本自动驾驶系统，在这一版本中，功能上（1）FSD 具备自主倒车功能，实现完全 点到点自动驾驶，可以应对三点掉头场景，可以自行在停车场寻找车位并停车；（2） 停车状态下在屏幕点击“启动 FSD”即可开启智驾功能；（3）马斯克发文表示 V13 的能力是上一代的 5-10 倍。技术上，V13 相比先前版本采用了 4.2 倍的数据和 5 倍 的算力。据特斯拉工程师表示，算法是四年前踏上“光子计数”之旅以来最大一次 “完全重构”，架构类似 Raptor v3 火箭发动机（相比前几代发动机性能提升，简洁 度增加），非常简洁，是特斯拉数据、视觉、编译器、系统、固件、UI、QA、PM 等 多个团队合作的结晶。

未来 FSD 将进一步升级，为实现 Robotaxi 打下坚实基础。未来特斯拉将继续 把模型尺寸扩大 3 倍，扩展 3 倍模型上下文长度，这意味着模型将拥有更“长时间 的记忆”，场景处理能力进一步增强，同时将支持音频输入以更好处理紧急车辆，这 表明模型将具备对视觉之外的模态的数据拥有理解能力。同时在功能方面，新算法 将支持停车目的地选择如靠边停车、停车位、车道或者车库等，性能将进一步提升， 向实现 Robotaxi 迈进。

1.2、 高体验，低成本，Robotaxi 解决用户痛点需求确定性强

Robotaxi 能够解决现有网约车/出租车体验痛点，带来良好舒适的出行感受。当 前出租车有较多痛点，影响消费者乘坐体验。Robotaxi 则能够给乘客提供自由的私 密空间，并且提供标准化符合要求的服务，赢得消费者青睐。

低成本带来更廉价的服务，并有望提升接起率，带来更好用户体验。低廉价格 获客是第一步，长远来看低成本有望带来更具性价比服务。根据曹操出行数据显示， 一辆共享出行车辆运营所产生的总收入中，将近 50%为司机净收入，另外 50%为车 辆 TCO（总持有成本）。Robotaxi 有望通过降本进而为用户提供物美价廉的服务。

1.3、 技术、政策、降本驱动，龙头引领全球共振，产业落地临近拐点

当前消费者对 Robotaxi 需求度高，技术、政策、成本成为促成 Robotaxi 实现落 地的关键要素，而产业端龙头引领亦是产业快速发展的强劲催化剂，这几大要素在 2024 年都迎来了积极变化，我们有理由相信，2025 年以后 Robotaxi 即将逐步迈入各 大城市，走向落地。

1.3.1、 技术端：大模型推动，自动驾驶即将迎来拐点

技术是 Robotaxi 落地重要影响因素，正在快速迭代赋能行业。好的技术将提升 驾驶舒适度和行驶效率带来更好用户体验；同时成熟的技术也将大幅减少云端接管 人员数量进而实现降本。2024 年，大模型发展如火如荼，自动驾驶全面迈入端到端 时代，具备常识的视觉语言模型亦被引入自动驾驶。Robotaxi 行业同样受益于整个 产业的技术发展，以百度萝卜快跑为例，在 2024 年推出自己的端到端自驾模型 ApolloADFM 技术赋能 Robotaxi，使得区域扩展速度提升 6 倍，安全性显著提升，复杂场 景处理能力大幅增强。

1.3.2、 政策端：全球共振，产业落地有望加速

中央推出多重政策，推动行业从示范应用向商业化落地前行。中央层面，国家 部委针对 Robotaxi 的测试验证、道路安全、商业运营和产品准入等多方面出台了相 关政策。 （1）2023 年 11 月，四部委联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行 试点工作的通知》(“《准入通知》”)，正式对 L3 儿 4 级别自动驾驶车型的准入规范、 使用主体、上路通行、暂停与退出、数据安全与网络安全等方面提出具体要求。 （2）2023 年 12 月由交通部发布的《自动驾驶车辆运输安全服务指南（试行）》 (“《服务指南》”)明确了高级别自动驾驶车辆在机动车可通行的各类道路上从事城市 公共交通和出租汽车客运服务的行业规范。 （3）2024 年 1 月，工信部等 5 部门开展“车路云一体化”应用试点，以城市为 申请主体，对试点城市提出建设智能化路侧基础设施、建立城市级服务管理平台等 要求。 （4）2024 年 6 月，工信部等确定长安、比亚迪、北汽等 9 个联合体进入智能网 联汽车准入和上路通行试点。 地方层面除扩大试点范围推动商业化运营之外，还推出诸多补贴政策助力产业 发展。地方政府积极推动试点范围扩大，北京、上海、苏州、广州、深圳、重庆、 武汉等纷纷出台新政策以帮助行业获取更大的发展空间。同时部分地区积极推进财 政补贴，进一步推动行业发展。

海外诸多国家地区发布相关政策，特朗普赢得总统竞选后亦表示将加大对产业 支持，产业有望形成全球共振。全球来看，美国作为自动驾驶的发源地，整体政策 相对开放，Waymo 和 Cruise 等已经被允许在部分地区实现商业化运营。德国则颁布 《道路交通法-强制保险法》等法规，允许 L4 自动驾驶汽车进入日常运行场景。此 外日本、韩国亦纷纷放宽政策限制并制定相应规划来推动产业发展。而据美国媒体 报道，当选总统的特朗普过渡团队成员表示，他们计划将全自动驾驶汽车的联邦立 法作为交通部的优先事项之一。近期瑞士也通过了自动驾驶法规，将允许驾驶员在 高速公路和停车时使用自动驾驶功能，该法规将于 2025 年 3 月 1 日生效。德国则在 2024 年 12 月批准了奔驰的 L3 级别自动驾驶 DrivePilot 95 公里/小时的版本，经过 此次升级，DrivePilot 可以在德国高速公路以 95 公里/小时速度行驶，期间驾驶员可 以享受观看电视等活动。未来随着全球竞争加剧，各国有望形成共振，争相推出政 策以促进行业发展。

1.3.3、 成本端：固定、运营成本双降，商业化落地可期

多重因素影响 Robotaxi 成本，玩家推动固定和运营成本双降实现产业落地。在 Robotaxi 全生命周期的总成本主要分成几大部分，整车制造成本、运营中心等环节 的折旧摊销带来的固定成本；以及安全运营所需要的安全员其他安全运营成本；以 及运力运营成本，主要包含车辆的售后维保、补能、以及其他成本等。

前装量产 Robotaxi 车型，具有低成本、更适用于 Robotaxi 场景优势，是产业 迈向落地的必经之路。早期 Robotaxi 多为实验和试点性质，因此多以后装改造为主， 添加传感器和算力模块以及多重冗余配置，同时又具备量产乘用车的所有为驾驶员 准备的配置如仪表盘等，成本高昂。而随着 Robotaxi 迈向落地，玩家开始与主机厂 合作，设计开发原生适用于 Robotaxi 的量产车型，更适用于无人驾驶出租车场景， 并且成本大幅下降。以百度为例，其第六代车无人车外观上集合 SUV+MPV 的特点， 传感器融合一体化设计，内部空间宽敞，采用电动侧滑门，支持蓝牙开锁，可换电， 拥有 40 个传感器 10 重安全冗余系统保障安全，用于萝卜快跑运营的颐驰 06 售价低 至 20.46 万元，相比第五代车下降 60%。此外我们看到 Waymo 与极氪合作，推出原 生无人驾驶汽车，车型与极氪 Mix 同平台；小马智行与丰田合作，推动前装量产车 型落地。

诸多降低运力运营费用的设计有望推动产业落地，并成为 Robotaxi 运营方的特 有 Know how。在运行业务的过程中，一方面，Robotaxi 企业需要通过强大的技术实 力来降低云端监控人员的数量以降低成本；另一方面，Robotaxi 亦需要系统级的降 本能力，包含如何降低补能、维保等各个方面的人员及运营成本。如百度的萝卜快 跑补能采用换电模式，车辆可自行行驶到换电站进行换电而无需人工介入，无人车 运行过程中可以实现自动整备、自动洗车、自动对账等。而特斯拉在 We robot 发布 会上也提到，其 Robotaxi 车辆 Cybercap 将配备依靠机械臂实现的自动清洁系统，同 时具备无线充电功能来减少人力投入，降低运力运营成本。

1.3.4、 龙头引领，Robotaxi 落地可期

龙头公司的入局和发展将有效提升行业落地进度。Robotaxi 作为新鲜事物，前 期需要大量的用户使用习惯培育以及一定的规模来实现盈利，自谷歌 2009 年立项研 发自动驾驶至今，自动驾驶从无到有日趋成熟，但鉴于技术以及成本，更多玩家以 试点性质进行探索。时间进入 2024 年，百度萝卜快跑宣布年内实现收支平衡，计划 在武汉投放超过 1000 辆 Robotaxi，并在武汉广泛出圈；国内文远知行、小马智行纷 纷在美股上市，行业发展加速。量产车玩家方面，特斯拉在 10 月的《We Robot》发 布会上首次公布了其为 Robotaxi 开发的量产车型 Cybercap 和 Robovan，在时间计划 上，2025 年内，搭载 HW 3.0 以上套件的汽车就会在美国得州和加州实现完全自动 驾驶；2026 年，搭载 HW 5.0 的 Cybercab 开始生产；2027 年之前，特斯拉会量产并 大规模投放 Cybercab。 特斯拉发布原生为 Robotaxi 设计的车型“Cybercab”。其具有未来主义的外观， 车门为鸥翼门，轮廓上带有棱角分明的边缘和不锈钢饰面。前部配备贯穿式灯带， 尾灯也同样采用贯穿式刹车灯设计。内饰方面，发布的车型具有 2 个座位，大后备 箱，去掉了方向盘和踏板；中间配置大尺寸显示屏，界面左侧为基础行车信息，右 侧则可以显示当前行程信息，屏幕底栏提供空调、座椅设置、音乐等功能按键，为 乘客提供出行时的必要信息娱乐与车辆当前行驶信息。算力方面，Cybercab 将搭载 AI 5 芯片，单车成本有望降低至 3 万美元以下。此外特斯拉还推出 Robovan 无人驾 驶厢式货车，该车既可载客也可以用来运货，同样去掉方向盘和踏板，未来感十足。

1.4、 面向海量市场空间，重塑未来出行方式

1.4.1、 业务落地取决于技术和场景以及成本的权衡

当前技术上还无法实现完全自动驾驶，因此 Robotaxi 业务仍需要在体验和成本 上做出权衡。如祺出行曾经提到，对于 Robotaxi 的商业化来说存在着 ODD（自动驾 驶设计运行域，代表覆盖区域的大小，意味着场景复杂度的难易）、安全性、经济性 的不可能三角。因此在技术上实现完全自动驾驶之前，需要降低对司机成本节省的 要求以及对行驶区域的要求，通过人机共驾和混合运营，以及限定运营区域来实现 业务落地（L2+需要有人监督，L4 需要限定区域运行）。而随着技术逐步进步，自动 驾驶将最终发挥全部价值，Robotaxi 将在某个时点实现体验跃升。

1.4.2、 Robotaxi 有望改变交通出行方式，孕育海量市场

萝卜快跑、Waymo 等 Robotaxi 业务采用 B2C 模式，特斯拉或推出拥有自动驾 驶功能的车辆“自己跑出去”为消费者赚钱的 C2C 模式。萝卜快跑、Waymo 等玩 家的 Robotaxi 业务采用 B2C 模式，即自行购买车辆用于运营，赚取运营收入及成本 的价差。而特斯拉多次提到的车辆闲时自行运行 Robotaxi，是 C2C 轻资产运营模式， 车辆所有权属于购买的车主，自动驾驶技术提供方和运营方赚取抽成费。 面向海量市场需求，Robotaxi 孕育数千亿元市场。根据嘀嗒出行招股书，2023 年中国出租汽车（出租车+网约车）客运市场的交易总额达 5889 亿元人民币，其中 出租车、网约车的市场总额分别为 3339 亿元、2550 亿元。未来，Robotaxi 有望逐步 成为出租汽车市场主流，根据如祺出行数据，2030 年国内 Robotaxi 的市场规模将有 望达到 4888 亿元。

Robotaxi 有望通过降低出行费用，实现进一步市场扩容。根据方舟投资（Ark Invest）研究，在 Robotaxi 出行成本降低的过程中，或将出现三个阶段：（1）Robotaxi 单位出行成本高于有人驾驶出租车，主要客户为尝鲜者，Robotaxi 仅是替代部分有 人驾驶出租车的乘客。（2）Robotaxi 单位出行成本略低于或等于有人驾驶出租车， 此时大部分乘客愿意选择 Robotaxi 进行出行，Robotaxi 实现对有人驾驶出租车的有 效替代。（3）Robotaxi 单位出行成本远低于有人驾驶出租车，此时 Robotaxi 不仅会 替代有人驾驶出租车，还将会以低价吸引大量因价格而被排除在出租车服务之外的 用户，实现市场扩容。

1.4.3、 商用领域最容易落地，发展如火如荼

面向不同的商业化场景，自动驾驶机会良多。就自动驾驶场景而言，Robotaxi 面向城区道路，具有最复杂的场景和最高的技术要求，而在其他领域亦有诸多场景 可以用到自动驾驶技术来大幅降本，并且由于其场景相对单一，对技术的要求相对 较低，反而可以更快实现业务落地。从自动驾驶覆盖的区域和行驶速度来看，Robotaxi 场景复杂速度高，技术要求最高，其次如干线物流等虽然以较高速度运行，但场景 主要在高速公路，相对简单，而如园区、矿山港口、环卫等，或场景单一路线固定， 或运行在低速状态下，我们认为这些场景同样孕育着诸多机遇。

1.5、 产业链迎来发展机遇

1.5.1、 多方参与，主体运营商将尽享 Robotaxi 产业红利

Robotaxi 是一个生态系统，整车的生产制造、自动驾驶的技术服务提供、场景 运营商（出行运营服务/工业等场景运营）需要齐备。其中整车厂通常可实现整车的 前装生产，而技术资源强势的主机厂也会以直接或间接参股的方式参与到技术提供、 以及平台运营服务中。技术提供方多以互联网公司以及创业公司为主，同时部分玩 家也会一定程度参与到运营服务平台的搭建中。而出行服务平台玩家则由于拥有海 量车队且坐拥用户入口，多年的运营服务使得其在运营方面的行业积累深厚，亦在 产业链中扮演重要地位。而在商用车无人驾驶领域，亦存在相似的格局。目前三类 玩家相互合作，共同推动产业向前发展。

1.5.2、 Robotaxi 运营商将尽享行业发展红利

目前 Robotaxi 领域多方玩家入局形成生态体系。而从 Robotaxi 赛道的参与主体 来看，主要玩家包括互联网企业/车企/出行公司三类：（1）互联网企业：代表性公司 包括百度萝卜快跑、谷歌 Waymo、文远知行、小马智行等；（2）车企：代表性公司 包括通用、长安、上汽、特斯拉等；（3）出行服务公司：代表性公司包括如祺出行、 曹操出行、滴滴等。领先玩家已逐步开启商业化运营阶段。

1.5.3、 商用车市场有望得益于技术成熟，率先受益

在商用车市场我们认为亦有多类玩家可以受益，与 Robotaxi 相似，技术提供方 是核心环节，目前已经有诸多玩家参与其中。而整车制造厂方面，由于采用相同的 自动驾驶技术，并且需要完成不同类型的任务，亦有玩家着手开发智能底盘搭配不 同的载具实现不同的功能。同时，预计商用车场景承担各类功能，定制化程度远比 乘用车市场高，因此特定的场景运营方凭借特有场景的理解，经过自动驾驶技术的应用，实现提效降本，将在整个市场占据一席之地。

1.5.4、 Robotaxi 带来增量零部件机会

随着 Robotaxi 产业的崛起，有关零部件产业链亦有望充分受益。得益于自动驾 驶技术的完善，Robotaxi 迈向临近商业化落地时点，因此自动驾驶所需的感知、决 策、执行端的需求，在 Robotaxi 领域同样须齐备。而不同于 L2+智能驾驶辅助， Robotaxi 由于最终要实现无人运行，带来部分增量的零部件需求，传感器的清洗、 车门的开闭、底盘冗余、补能预计都将存在机遇。

2、 高阶智驾跨越鸿沟开启高速渗透

2.1、 供给驱动需求，智驾已经逐步成为消费者购车选择的重要参考

2.1.1、 自动驾驶产业由供给驱动需求

自动驾驶产业由供给驱动需求。自动驾驶对应人们的出行需求，出行是人的刚 需，自动驾驶也一样，因此用户需求的程度以及付费意愿取决于自动驾驶成熟度到 底达到何种水平以及价格是否符合市场心里预期。一直以来高价格带产品用户更愿 意尝试自动驾驶，而中低价格带产品用户付费意愿不强，主要由于当前自驾算法能 力仍只能解放部分驾驶员精力，可用度仍有限。但当算法可以将人完全解放，驾驶员可以在行驶过程中从事其他工作时，情况将有所不同，而当汽车不仅可以解放驾 驶员，并且可以为驾驶员创造收入，成为生产力工具，则有更多用户将为自动驾驶 额外付费。

随着技术的成熟，市场空间逐步扩大。对自动驾驶产业而言，带来社会效益的 方式主要有几类：助力整车销售、软件订阅服务、Robotaxi 运营、自动驾驶技术服 务等，随着自动驾驶技术能力的提升，更高水平的服务得以实现，自动驾驶带来的 价值也依次更高，对应市场空间更为广阔。当 Robotaxi 能够以 C2C 的形式落地，交 通出行的方式将被彻底改变。

2.1.2、 智驾成为消费者选车的重要参考因素

智驾已经成为消费者购车的关键参考因素。小鹏汽车广州车展的发布会表示， 目前智驾已经成为消费者购买 P7+车型首要购车因素。据小鹏汽车 2024 年国庆智驾 报告数据，高速智驾和城区智驾活跃用户渗透率（使用该功能）分别达到 81%和 72%，高速和城区智驾的总时长分别达到 3.0 和 3.1 万小时。据华为乾崑智驾 2024 年国庆 假期的智驾报告数据，华为乾崑智驾里程占总里程 41.10%。而据理想汽车广州车展 发布会的数据，30 万以上 AD Max 车型销量占比已经超过 70%，40 万以上 AD Max 车型销量占比超过 80%，随着新版本智驾功能的不断发布，8/9/10 三个月门店 NOA 试驾占比分别为 55%、60%、65%呈现快速提升态势。我们看到用户对智驾功能的需 求较为迫切，而这类能够减轻驾驶用户疲劳度的功能有望让用户深度依赖，随着功 能的完善有望进一步和用户紧密绑定。

2.2、 技术成本共振，车企探索最强智驾

2.2.1、 算法技术精进，端到端成为 2024 年主线，未来迈向认知智能

人工智能是自动驾驶发展的基石

人工智能的蓬勃发展是自动驾驶进步的基石。纵观人工智能的发展历史，从基 于“符号主义”的规则推理以及专家系统逐步发展为基于“链接主义”的神经网络， 近年基于“行为主义”的具身智能又日渐兴起。我们看到自动驾驶的发展实际上与 人工智能的发展密切相关，几乎 AI 行业新的技术变化出现后 2-3 年左右，会被应用 到自动驾驶行业，带动行业变革。如 2006-2012 年深度学习的诞生以及卷积神经网络 的崛起，驱动了 2009 年起第一轮由谷歌领导的自动驾驶浪潮；而 2017 年诞生的 Transformer 算法，在 2020 年被特斯拉用于自动驾驶，并展现出强大性能，掀起了新 一轮更广泛的自动驾驶浪潮；而 2022 年底 ChatGPT 横空出世后，人工智能进入大模 型时代，2024 年视觉语言模型被理想搭载于其量产车的自动驾驶算法中，大幅增强 模型场景理解能力。在大模型领域，2024 年 OpenAI 推出 GPT o1，可以实现更复杂 的推理，性能、可靠性大幅提升，展现出与人类“慢思考”相似的能力。而作为站 在巨人肩膀上的孩子，自动驾驶技术会继续承接AI发展的发展的果实。进一步而言， 近年随着大模型训练的推进，“数据墙”等不断被提及，人们担忧有限的文本是否已 经无法满足模型进一步的训练需求，而作为面向真实世界，背靠海量终端实时收集 数据的自动驾驶，是否能接起引领巨人向前的火炬，我们拭目以待。

端到端为 2024 年全年主线

“端到端”是 2024 年自动驾驶技术贯穿全年的主线。整个自动驾驶行业在 2019 年之前，仍以基于传统 CV 算法结合高精度地图来实现。2020 年起，特斯拉引领下 BEV+Transformer 以及占用网络成为行业共同采用的技术方案，无数玩家实现了自动 驾驶从 0-1 的变革。2023 年底到 2024 年，在特斯拉引领下，行业进一步推动端到端 自动驾驶落地，将智驾从能用向好用迭代。未来算法端将进一步引入大语言模型或 者多模态大模型等来增强认知能力，进而更好实现驾驶任务。

端到端自动驾驶算法实现对驾驶行为的“融会贯通”。端到端算法一改以往模块 化算法感知、规控分别开发用规则相连的方式，采用整体化的神经网络，在模型的 一端输入感知信息，另一端直接输出轨迹或者控制信号。算法不同模块之间的信息 损失大幅减少，可实现全局优化，计算简洁高效，级联误差以及延时大幅降低。体 验方面可明显感知到模型处理驾驶场景更加灵活，复杂场景应对能力大幅增强，同 时拟人化程度显著提升，被诸多玩家形象的称为“端味”。玩家层面我们看到，2024 年 3 月特斯拉为客户广泛升级端到端的 FSDV12 之后，智驾性能大幅提升，而本土 玩家亦积极布局，理想、小鹏、华为、小米、蔚来等均迅速推动算法变革。

认知智能是自动驾驶下一站

认知智能有望成为自动驾驶技术需要攀登的新高峰。随着端到端的落地，算法 本身局限性日益显现，场景理解能力提升成为市场关注重点。驾驶行为本身也是一 种社会行为，需要对人类社会的基础常识具备一定的理解，如识别文字版的指示标 牌、理解交通灯与复杂车道的对应关系、多车博弈等。对人类而言，一方面，人类 的意识具有本能的“系统一”和逻辑化的“系统二”，除了熟练的系统一可以快速反 应处理驾驶问题，强大的系统二亦可通过推理来解决从未遇到过的场景，同时人类 在成长过程中也形成了对世界基础常识的认知，这些都赋予人类无与伦比的强泛化 能力，仅通过数十小时的学习即能够掌握驾驶技巧，并可以在后续驾驶中处理各类 场景。对于自动驾驶算法而言，当前大语言模型（1）从广泛的语料库中积累一定的 常识；（2）一定程度能理解逻辑关系，具备一定类似推理的能力；（3）可与人做更 好的交互。未来有望被应用于自动驾驶，来增强算法的认知能力。成为自动驾驶技 术发展的下一站。

玩家积极布局，认知智能有望推动行业形成更强算法能力。目前，将认知智能 应用于自动驾驶已经成为趋势，行业中自理想较早提出并量产之后，其他诸多玩家 亦开始探索。限于芯片算力，早期的方案如理想的双系统架构中将端到端和 VLM 两 个模型分别运行在两颗 Orin 芯片上，两个模型异步运行；未来当芯片算力提升后， 端到端和大语言模型将合并为一个视觉语言运动模型，模型效能有望进一步提升， 并且全程可导，性能也有望实现进一步跨越。

自动驾驶彻底和大语言模型深度耦合，自动驾驶开发范式出现根本变革，远期 有望形成强者恒强态势。更大的数据、海量的算力，以及端侧车载算力的大幅提升 已经成为大势所趋。对算法玩家来说，系统级能力更为重要。我们也应当注意到， 端到端、认知智能时代的到来，意味着自动驾驶功能开发迎来了新范式，一方面， 数据自动化收集、清洗、训练的体系是端到端能够落地的基础，依靠海量人力实现 快速进步的时代一去不复返，成熟、自动化的数据闭环体系变得尤为关键；另一方 面，技术已经逼近极限，行业再无简单的“标准答案”照搬，如何探索最新的技术 并通过强大的工程化能力将其应用于自动驾驶，是行业领军玩家所必备的素质。最 后，大语言模型和自动驾驶将深度耦合，对算法开发者的能力提出新的挑战，数据 体量、算力规模、开发能力、整车销量的飞轮将日渐加速，行业或将在某个时间结 束百花齐放，逐步呈现强者恒强的态势。

2.3、 需求端：体验和价格齐备，消费者接受度前所未有提升

2.3.1、 体验上从能用到好用消费者体验提升

2024 年城区智驾跨越体验质变奇点，迈向好用。国内城区智驾经历了几个阶段， 2022 年下半年小鹏、华为首次推出城区 NOA 功能，彼时技术路线尚未确定，功能 可用度较低，只有个别城市可以使用，消费者感知度不强；2023 年玩家逐步扩大功 能可使用城市，推进开城策略，但实际上开通的城市使用区域仍限主干道和部分路 段，并不能支持用户在日常使用，消费者需要为算法寻找其能够使用的路线，反客 为主，体验不佳；真正实现城区智驾体验质变的节点为车企开启无图全国都能开的 版本推送，华为率先在 2024 年 2 月推出，小鹏、理想在 2024 年下半年全量推送， 此时功能可覆盖所有城市所有公开道路，消费者能够使用智驾完成完整的行程，功 能实现真正可用，理想汽车在推出全国都能开的智驾版本后一个月内城市智驾每日 用户活跃度提升 8 倍；2024 年下半年头部玩家开启新一代版本推送，逐步打通内部 路、ETC 等场景，实现车位到车位，智驾开始向好用进阶。

好用到爱用，脱手到脱眼，高阶智驾呼之欲出。下一步智驾将进一步从能用迈 向好用以及用户爱用。在这一阶段，自驾体验将进一步降低安全性接管、效率性接 管，驾驶将更加丝滑。小鹏汽车表示 2025 年目标实现百公里接管降低到 1 次，同时开始布局 L4 级别智能驾驶，全新 Ultrra 车型将具备 3000T 算力，采用全冗余设计， 支持 L4 智驾；华为则表示在 ADS4.0 时代有望实现高速 L3 级别自动驾驶商用，城 区 L3 试点；理想汽车亦在预研 VLA 模型，目标将百公里平均接管次数降低到 1 次， 并且预研 L4 无人驾驶。

标准体系逐步建立，L3 自动驾驶呼之欲出。目前国内已经从无到有开始形成了 完善的智驾产业链体系，技术、人才、资源以及行业标准均在逐步建立。随着车企 数据收集体量增加及日益加深对智驾理解，自动驾驶的评估验证有望迎来曙光。2024 年特斯拉在其官方社交账号上公布了包含遮挡环境下遭遇倒车切入、遮挡环境下其 他车辆侧向探头等场景等 16 个测试的场景。2024 年小鹏在其 P7+AI 智驾技术分享 会上，小鹏开源十年智驾测试经验，携手共建公平测试环境。未来随着随着越来越 多的玩家切入城区智驾领域，有关数据将进一步丰富，未来有望形成有效的评价体 系来衡量自动驾驶性能水平，给消费者更明确优异的体验，同时推进 L3 自动驾驶准 入标准的落地。此外，我们也看到智驾玩家与保险公司合作，未来智驾体系建设将 日趋完善。

2.3.2、 后起玩家跑步追赶，城区智驾用户感知度空前提升

城区智驾玩家扩容，诸多后发车企开始发力，消费者体验快速提升。2024 年智 驾领域诸多后发玩家开始发力开发自动驾驶，理想从落后的状态加码追赶，在 2024 年跻身第一梯队，小米从无到有小步快跑不断推出新功能，比亚迪、极氪、长安等 诸多玩家亦开启自研追赶头部玩家。除此之外，我们看到华为、Momenta、元戎启行、 文远知行等玩家城区智驾性能不俗，而地平线、商汤绝影、大疆等也开始推动高阶 智驾开发。第三方供应商的崛起让算法自研能力尚且不足的主机厂也可以为用户提 供高阶智驾体验。此外我们也看到在产业链和人才迅速完善的 2024 年，更多玩家迈 入了能带来用户体验质变的“全国都能开”阶段，这也将形成强消费者教育，促成 行业整体智驾认知度的快速提升。

2.3.3、 成本下降，纯视觉等方案推动功能降本

诸多玩家开始探索纯视觉方案以求降本。2024 年，智能汽车市场竞争日趋激烈， 玩家除将性能进一步推向极致之外，也在探索降本之道，让智驾普及到更多车型中。 其中较有代表性的有特斯拉、小鹏汽车等。以小鹏汽车为例，在 P7+车型中，小鹏 将激光雷达去掉，改为 LOFIC 架构传感器的摄像头，具有更好的大光差环境下的适 应能力，无惧暗光和眩光，同时将后视摄像头的像素提升至 800 万，成功实现硬件 降本。此后，小鹏为所有 P7+车型标配城区智驾，提升产品体验，降低供应链配套 以及软件算法开发成本。目前由于智驾已经向 20 万以下车型渗透，玩家如华为、蔚 来等均开始开发基于纯视觉的智驾方案，这些方案的成熟将推动智驾功能顺利下沉。

2.3.4、 价格继续下探，高阶智驾向 15-20 万进发

高阶城区智驾向 20 万以下价格带进发。时间进入 2024 年下半年，整车市场竞 争激烈，高阶智驾被用户广为接受，纯视觉技术路线逐步兴起，15-20 万价格带车型 开始陆续搭载高阶智驾功能。爆款车型已经开始涌现，小鹏 P7+标配城区智驾，上 市 3 小时大定超过 3 万辆。预计 2025 年将有更多主流价位段车型搭载支持城区 NOA 的高阶智驾，10-20 万价格带车辆销售庞大的基数将推动智驾渗透率进入快速提升阶 段。

2.3.5、 龙头公司推动，行业加速前行

龙头发力，比亚迪推动智驾平权落地。2024 年比亚迪加速在智驾领域布局，1 月比亚迪 2024 梦想日上，比亚迪宣布将拿出 1000 亿投入智能化，彼时比亚迪智驾 团队包含 1000多名算法工程师和硬件工程师以及 3000 多名软件工程师。2024年底， 比亚迪入股原大疆车载公司卓驭科技持股近 4%。比亚迪目前已经拥有 DiPilot100、 DiPilot300、DiPilot600 高阶智驾方案，目前智驾系统可实现全国无图高快领航、泊 车等功能，并已上车腾势 Z9GT、腾势 N7 等车型。DiPilot300 系统搭配激光雷达等 传感器可实现高阶智驾，被搭载于最新的汉车型上。据海洋网销售事业部总经理表 示，接下来比亚迪 15 万元以内的车都将搭载自研自产的智驾系统，目标给海鸥也搭配智驾，实现科技平权。而在最新的工信部新车公示中，比亚迪为旗下多款车型增 补了三目视觉方案，甚至海鸥、海豚等车型也在列。据 HiEV 报道，比亚迪想多家供 应商披露：2025 年在其 500 万台的排产规划中，60-70%要搭载高速 NOA 起步的智 驾系统。巨头转向将成为强有力催化剂推动行业渗透率加速提升。

2.4、 供需两旺智驾跨越鸿沟进入渗透率增速最快时间

供需两端来看，在供给驱动下，用户的需求被一步步激发，进而带来产品功能 渗透率的快速提升。2024 年智能驾驶的渗透率呈现快速成长，我们认为在 2025 年， 诸多因素推动下，高阶智驾渗透率有望向更高水平迈进。据佐思汽车研究数据，如 果将具备城区NOA功能硬件的车型定义为L2.9配置车型，则L2.9智驾渗透率在2023 年到 2024 年经历了陡峭的增长曲线，其中特斯拉占比较高，但总量相对稳定，因此 其余玩家增速更快。纵观历史，非常多行业在渗透率跨过 5%以后即迎来渗透率加速， 进入增长最快的时期，我们认为智能驾驶也将复制这一历史潮流，迎来新的发展。

3、 座舱 AI agent，AI 的重要应用领域

3.1、 AI Agent——独立完成任务的智能体

AI Agent（智能体）是一种能够自主感知环境、理解意图、规划决策、使用工 具、执行任务、并具有记忆的智能体。目前提到的 AI Agent 通常基于 LLM 技术， 可以想象成为环境中的数字人：智能体=大语言模型（LLM，大脑）+观察+思考+行 动+记忆。吴恩达教授在美国红杉 AI 活动上提出了目前有 4 种主要的 Agent 设计 模式，分别是：反思（Agent 审视和修正自己生成的输出）、工具使用（LLM 生成 代码、调用 API 等进行实际操作）、规划（让 Agent 分解复杂任务并按计划执行）、 多智能体（多个 Agent 扮演不同角色合作完成任务）。AI Agent 的出现意味着 AI 与人的协作方式从传统的“以用户指令为中心”，转变到“以用户意图为中心”。即 用户只需要表达需求或者期望，实现的过程由系统来完成。

汽车具备多模交互能力，驾驶员又更适于进行语音交互，因此汽车天然具备 AI Agent 存在场景。一方面，在人类在驾驶过程中，主要精力集中在驾驶上，更适宜进 行语音交互，且更容易给出意图而非具体操作步骤；另一方面，车内的配置日益丰 富，大屏、HUD、车内外投影、灯光、音响、空调、座椅按摩等带来人机交互方式日渐多元；此外随着自动驾驶的发展，汽车具有了感知外部 3D 真实世界的能力。因 此具有多模态主动感知、强泛化能力和理解能力，可以将人类意图拆解成为不同步 骤并执行的 AI Agent 成为车内人机交互的完美解决方案。加入 AI Agent 后，汽车将 能够：（1）形成强大主动关怀能力，更加准确感知到用户情绪并予以情感关怀；（2） 精准识别理解使用场景并给予相应服务；（3）调用各种工具自行为乘客完成任务等， 将深度改变汽车产业体验和生态。

3.2、 车企推动 AI Agent 上车，带来别样体验

诸多车企目前已经着手应用 AI Agent，不断创新，汽车日益成为消费者温馨的 伙伴。目前诸多主机厂开启布局，将大语言模型上车，并开发可以实现对座舱功能 联合控制的座舱 AI Agent。理想汽车在 2023 年底推出自研多模态大模型 MindGPT， 通过对驾驶场景的定制化开发，更好满足驾乘场景需求，后续版本中更新了“任务 大师”等功能，可通过 Agent 调用工具实现于语音编程，最新的 OTA6.5 版本中，已 经开启支持语音搜索小红书内容。蔚来汽车在 2024 年的 NIO IN 发布会上发布了 Nomi Agent 多智能体架构，例如在询问 NOMI 附近的停车场在哪里时，其可进一步 提供深度停车场信息如是否寻找机械车位等，而配合停车场地图，甚至可以寻找走 路最少的停车位。吉利星睿大模型则将整车 AI Agent 整合到微信中，构建 AI 银河 精灵虚拟角色，通过微信聊天等方式实现远程备车等任务，带来伙伴一样的体验。 可预见的未来，AI 有望全面赋能座舱变革。

3.3、 多端共振，全球共振，AI Agent 融合人车家生态有望孕育新机会

手机领域，AI Agent 化身私人助理，自主完成多种复杂任务。2024 年 9 月苹果 以 Apple intelligence 为中心，正式发布苹果第一款 AI 手机苹果 16。苹果 AI 将个人 情景与 AI 模型相结合，将 AI 功能深度嵌入手机操作系统，可以通过语音发布任务， 系统自行执行数百项 APP 内部操作。2024 年 11 月智谱在其 Agent OpenDay 上发布 了 AutoGLM 等产品化 Agent，可以通过语音指令模拟人类操作手机，进而实现点外 卖、订酒店、微信朋友圈点赞写评论等任务。荣耀也在新机发布会上展示通过语音 发布指令“点 2000 杯喝的”，手机 AI 即自行寻找 APP 并下单 2000 杯咖啡。

设备为中心转变为场景为中心，人车家生态孕育新机遇。随着大模型的发展和 完善，未来，每个人有望拥有自己独有的 AI Agent，这样的 Agent 将对每个用户深 入了解，全面关怀，成为得力助手帮助用户完成各项任务。而手机、汽车等不同的 终端是 AI 的载体，能够跨越终端，最了解用户的 AI 才能够提供最优的服务。因此 未来手机、汽车、可穿戴设备信息融合，构建统一的用户生态有望成为趋势。雷军 对小米构建人车家生态的核心—澎湃 OS 提出了五大要求，均围绕如何为用户提供可 跨终端、无差别的优质服务为核心。而华为在中国汽车软件大会上提到的案例则能 够显示出人车家生态带来的更优质体验，以迎宾功能为例，普通迎宾功能可能会打 开车门，车灯闪烁几次等；而如果能够结合可穿戴设备，则可获知客户晚上睡眠不 足，可以再上车后语音提示用户开车小心，建议车速降低等，给人以更好的体验。

端云结合是大势所趋，端侧算力成为刚需。整体而言，虽然云端算力优势会带 来更好的模型体验，但由于涉及到用户隐私，以及网络不佳状态下的驾驶需求，端 云结合有望成为未来车载大模型的主要运行方式。因此随着大模型的上车，车端大 算力需求度进一步提升。而观察端侧芯片领域，手机、PC 芯片增强 AI 算力大势所 趋，高通、联发科、AMD、英特尔等巨头积极开发具备强 NPU 算力芯片，我们认为 这一趋势也将深刻影响车载领域，带来车载算力、软件、AI 的需求提升。

4、 补短板、拓空间，车企全面拥抱 AI

4.1、 车企开启全栈布局，全面拥抱 AI 时代

4.1.1、 车企在战略层面重视AI

车企全面拥抱 AI，软件定义汽车进化为 AI 定义汽车。蔚来李斌曾在创新科技 日上表示，一个成功的电动汽车公司，一定是一家成功的 AI 公司；小鹏汽车何小鹏 把 AI 比作和互联网诞生、移动互联网兴起一样的大浪潮，期望自己成为面向全球的 AI 汽车公司；理想汽车则在 2023 年将公司愿景调整为 2030 年成为全球领先的人工 智能企业。马斯克更是称特斯拉为真实世界 AI 的领导者。

4.1.2、 各大车企全面强化 AI 能力

车企全面布局 AI 智能化能力，从构建长处到补齐短板。过去，车企可以通过某 些特殊的优势形成独有竞争力在市场占据一席之地，而未来汽车市场进入淘汰赛， 能力全面的六边形战士才有可能在竞争中存活。在智能化领域，我们看到头部车企 正在越来越多布局智能化产业链体系，补全版图。以特斯拉为例，在 AI 领域布局了 云端芯片 Dojo D1、自研整车电子电气架构、自研操作系统、自研车端的 FSD 芯片； 国内玩家在汽车电子电气架构、整车操作系统、AI 芯片甚至座舱芯片、座舱语言模 型、自动驾驶算法、底盘和混动技术等全面布局，以期待形成统一协同智能化能力。

4.2、 AI 发动机，车载算力和云端算力需求激增

作为 AI 的发动机，云端和车载算力不可或缺。我们看到 2024 年以来无论海外 特斯拉还是国内的自动驾驶玩家，在云端算力层面都在快速扩容。国内从千 P 级别 基本上升一个数量级，海外特斯拉则预计 2024 年底算力达到 100EFlops，这样的变 化一方面基于应对智能驾驶的开发需求，另一方面也基于座舱需求。

车端算力持续迭代，头部玩家布局自研芯片。诸多玩家开始自研芯片，以求自 动实现高效计算和降本，搭配以自研的操作系统和自动驾驶算法，形成事半功倍的 效果，大幅提升计算效率。目前包括小鹏、蔚来均发布了自己的芯片产品，其他诸 多玩家也在布局。小鹏汽车：开发专门为 AI 设计的搭载了 40 核处理器，两个神经 网络处理单元，支持本地运行 300 亿参数大模型，该芯片单颗相当于 3 颗 OrinX 芯 片，1 颗可实现 L3+高阶智驾体验，2 颗可实现 L4 自驾体验，可以用来驱动智驾大 模型，也可以用来驱动座舱大模型；未来该芯片将应用于 AI 汽车、飞行汽车、AI 机器人等。蔚来汽车：蔚来 2024 年 7 月底宣布自研 5nm 智驾芯片“神玑 NX9031” 流片成功，该芯片晶体管数量超过 500 亿，是 OrinX 的两倍以上，CPU 包含 32 个核 心，使用 LPDDR5x 内存，芯片对 Transformer 类算法进行优化，性能有 6.5 倍的提 升，激光雷达类算法性能有 4 倍提升，BEV 算法性能 4.3 倍提升，一颗神玑芯片的 性能相当于 4 颗 OrinX。

4.3、 OS 不可或缺，AI 原生、多端协同成为趋势

在 AI 时代，OS 将被 AI 重新定义，并成为链接各大终端的桥梁。据华为 AI 终 端白皮书描述，AI 技术在终端产品落地时经历了“应用层集成 AI（单点特性智能增 强，如翻译、图片处理、文字识别等引入 AI 能力）”、“系统层融合 AI（AI 能力全面 下沉 OS，提供原子化的能力如一键消除、图库检索等）”、“以 AI 为中心的全新 OS （具备统一的 AI 子系统底座，OS 各个组件之间能灵活使用 AI 技术，内置 OS 内的 系统级 AI Agent 出现）”三大阶段。而随着多设备、多场景成为常态，消费场景从以 设备为中心转变为以场景为中心，采用统一 OS 联通各大终端将成为必须。

诸多车企车企方面我们看到诸多玩家开始着手自研操作系统，将 AI 能力渗透到 整车的各个方面，并有机会融合多个终端，提供更优服务。小米汽车历时 2 年研发 澎湃 OS，将诸多终端融合贯通，打通应用体系，实现手机汽车的无缝连接。2024 年下半年公司发布澎湃 OS 2，集成小米自研 MiLM 大模型，在小米汽车上可本地部 署 MiLM1.3B 大模型，AI 性能得到强化。蔚来汽车在 2024 年的 NIO IN 发布较全新 自研操作系统，小鹏汽车在 AI 科技日上，发布 AI OS，将 AI 能力深度整合到操作 系统底层，AI 将有效赋能音响、动力、电池等，且公司还目标将自研 GPT-4o 能力 放入座舱形成 AI Agent，改善用户体验。

4.4、 底盘亦是发力方向

作为影响乘坐舒适度的重要环节，底盘技术近年亦是各大玩家关注的重点之一。 目前比亚迪、华为、上汽智己、小米等玩家均开发了自有底盘技术。一方面，基于 强大的智驾传感器系统可以提前感知到路面的状态来搭配合理的悬架高低、阻尼强 弱状态，来形成更舒适的驾驶体验；另一方面，通过自研相关硬件如主动悬架、线 控制动/转向来强化悬架的机械素质，带来更强的操控能力；最后通过两个以上多电 机系统，动态扭矩分配等技术可实现蟹行、原地掉头等性能。

4.5、 万事俱备，具身智能面向星辰大海

万事俱备，车企进军具身智能星辰大海。当前车企全面布局 AI，在在芯片、自 动驾驶算法、AI 原生操作系统等技术领域全面布局，同时在供应链、渠道、产品定 义等方面具有较强的积累。面向具身智能的海量市场，车体具有较为全面的优势， 尤其是算法层面，智驾和机器人日益走向殊途同归，未来车企有望在该领域占据一 席之地。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）