2025年汽车行业智能化专题报告：看好Robotaxi商业化落地拐点已至

一、看好Robotaxi的商业化落地时点已至

Robotaxi市场规模测算：星辰大海，剑指千亿

中国汽车出行市场分为私家车出行、B端共享出行（含出租/网约车）等两大类。 B端共享出行市场规模迅速扩张，2026~2027年为Robotaxi销量爆发拐点。至2030年，我们预 测，共享出行占国内出行市场规模的比例提升至6.0%；其中，Robotaxi取代传统共享出行市场 以及部分C端私人出行市场（预测私人汽车保有量至2028年达峰），乐观预计，Robotaxi占B端 共享出行比例有望提升至36%左右。

Robotaxi的商业化落地时点来了吗——政策角度

政策处于加速期，一线城市先尝鲜。2024年北京、深圳、广州等一线城市都有更进一步的无 人驾驶政策发布，二线城市中武汉进度较快，目前北京、广州、深圳、武汉政策上都支持收费 对外运营，头部Robotaxi公司如小马、文远、萝卜在这些城市均有布局。 当前建议更加关注北京政策上的进一步的动作。2024年12月31日，北京市十六届人大常委会 第十四次会议表决通过《北京市自动驾驶汽车条例》，将自2025年4月1日起施行，加速推进 北京高级别自动驾驶示范区 4.0 阶段建设，目标 2030 年覆盖超 3000 平方公里，北京目前是 国内Robotaxi落地的桥头堡，对行业发展有十足的推动作用。

Robotaxi商业化落地时点来了吗——供应商能力

企业布局维度，头部企业在一二线城市多有布局。头部企业在重点城市多有Robotaxi业务的落 地，侧重点有所不同：小马主要关注北上广深超一线城市，且获取牌照的进度最快；文远着力 发展北京广州，横向拓展能力（Truck/Bus/Van，出海）规划更广；萝卜快跑落脚北京、武汉 向外布局，目前从车辆在运规模最大。 能力方面，大多企业已经具备了比肩有人出租车的能力。根据广州市智能网联汽车道路测试与 应用示范运营报告（2022年度），目前测试平均车速最高的企业小马智行已经能达到38km/h， 且近几年头部企业能力上都有所提升。

Robotaxi商业化落地来了吗——成本角度

Robotaxi商业化落地时刻将至，重点关注前装车型Bom成本降低及远程监督员人车比要求放 宽。根据产业端进度，头部企业最新一代的前装Robotaxi车型即将大规模量产，单车成本从 100万以上下探至30万左右，在此基础上单车毛利有望从-28万压缩至-4万；监督员人车比要 求从1：3进一步放宽，从而实现Robotaxi单车盈利跑通。

驾驶员年龄结构承压，Robotaxi或弥补市场空缺

交通出行业新生血液不足：《网约车司机就业质量现状调查分析》中调研得出，21-30岁驾驶员占比小于20%，远低于31-40岁的 58.3%，网约车驾驶员年龄结构存在断层风险。 保守估计下，Robotaxi市场空间巨大。以中等水平总和生育率1.05%测算人口结构变化，以2022&2024年共享出行司机年龄结 构测算未来共享出行司机数量变化情况，以2023年为基数，2035年共享司机较总人口降幅2.93%，2050年共享司机较总人口降幅 10.35%。以现存660万辆出租车及网约车计，且忽略增长的打车需求，将有19.34万/68.31万共享出行车辆空缺。 Robotaxi补足市场空缺：Robotaxi或从2030年逐渐上量，匹配出租车驾驶员退休进度，弥补网约车驾驶员缺失新生血液可能产 生的年龄结构问题。

二、Robotaxi重点公司梳理

小马智行：专注Robotaxi/truck业务的L4公司

小马智行始终坚持技术创新与市场应用并重，成为自动驾驶领域的重要参与者。公司成立于 2016年，次年获加州自动驾驶路测牌照，率先开展公开道路测试。后在中国获多地自动驾驶测 试牌照，并逐步开放自动驾驶出行业务。通过与丰田、高德及广汽埃安等行业领军者的战略合作，深度融入自动驾驶产业。2024年公司在纳斯达克成功上市，成为Robotaxi第一股，进一步巩固 了其全球Robotaxi市场的领先地位，目前公司在运Robotaxi超过250辆。

股权结构稳定，公司核心初创团队控制投票权

公司联合创始人股权稳定，投资方涵盖车企和投 资机构，形成资本支持与产业协同。小马智行由 彭军、楼天城、王皓俊以及其他科学家与企业家 共同创立。 公司上市前累计进行了10次融资，累计融资金额 超10亿美元，顶级投资机构红杉中国、五源资本 等持续注资，彰显资本市场对小马智行企业价值 的高度认可。此外，公司IPO募集资金突破1亿美 元，是 2024 年美股自动驾驶领域最大规模的 IPO， 认购方包括北汽集团、广汽资本，与车企进一步 绑定。

财务概览：自动驾驶业务为主，尚处投入期

公司业务主要分为：自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车（Robotruck）及技术授 权与应用服务。目前卡车业务贡献公司主要收入，但从研发资源来看公司着重发力Robotaxi业务。研发费用趋于稳定，规模扩大后亏损有望收缩。公司主要费用支出在研发费用，预计公司核心研 发人员规模稳定，研发支出预计维持在1亿美元附近（2024年Non-Gaap口径1.38亿美元）；公 司净亏损呈收缩态势，24年公司受上市股权激励及第七代车研发影响，净亏损较高。(2024年 Non-Gaap口径-1.54亿美元)

智能驾驶算法：从模仿学习转型强化学习

从模仿学习转型强化学习。CTO楼天城认为模仿学习难以做到L4级别自动驾驶（即模仿学习的上 限就是人类司机），2020年全面切换为强化学习（通过在一个虚拟环境（小马智行叫做世界模 型）中进行自我训练，通过RL的奖励机制自我演进），从“知其然”转化为“知其所以然”。事 实证明，测试所得2021年小马智行平均碰撞里程（MPC）为25万公里，特斯拉FSD V12的平均 接管里程（MPI）为333公里。

人才密度是小马能力的关键，打造了一套底层复用率超80%的技术体系。2021年到现在，公司 研发费用支出超过5亿美元，过半的研发资源用于世界模型的搭建（即用于高质量人才的工资）；而与之相对应的，车企/L2+供应商要实现城市NOA所需的云端算力租赁费用约为10亿人民币量 级。

Robotruck落地进度与商业化进展

运营数据：2024年Q1-Q3货运服务收入2740万美元（同比+56.5%），新增45辆Robotruck，覆 盖里程从1200万增长至1700万公里。2024年全年，货运服务收入4040万美元（同比+61.3%） ，运营范围扩大带动收入增长。 测试进展：2025年1月，小马智行自动驾驶卡车无人化技术再次获得突破性进展，全国首家获准 开展编队自动驾驶跟随车主驾无人测试。小马智行作为唯一同时拥有京津冀三地跨省高速自动驾 驶道路测试资质的企业，将在京津塘高速开启卡车编队跟随车无人化测试及货运服务。基于该许 可，小马智行的自动驾驶卡车编队，将进行“1+N”编队自动驾驶后车主驾无人测试，持续推动 实现自动驾驶卡车大规模商业化目标。

Robotruck企业业务进展对比

小马智行在当前阶段的进展显示出其在自动驾驶领域的积极态势。截至2024年12月，该公司已在 多个城市进行测试，覆盖范围不断扩大。其市场竞争力体现在与其他玩家相比，已积累了超过 500万公里的自动驾驶卡车路测里程，这为其后续的技术优化和商业化布局奠定了坚实的基础。 此外，在Robotruck业务中小马智行可大量复用Robotaxi的自动驾驶技术，从而摊薄研发支出。2025年1月，小马智行获准开展卡车编队无人化测试，是全国首家获准该许可的自动驾驶企业。 基于该许可，小马智行的自动驾驶卡车编队，将进行“1+N”编队自动驾驶后车主驾无人测试， 持续推动实现自动驾驶卡车大规模商业化目标。

文远知行：L4+L2多领域布局

文远知行以“技术突破+生态协同”双引擎驱动自动驾驶全球化布局： 技术端：成立81天创全球最快无人驾驶路测纪录，发布中国首款L4级自动驾驶货运车。 商业化端：Robotaxi落地广州并接入高德平台，斩获全国首个智能网联远程测试及网约车运营许可。生态端：联袂广汽、如祺出行、腾讯云构建产业闭环。 资本端：成功登陆纳斯达克摘得全球通用自动驾驶第一股桂冠。

股权结构稳定，产业公司持股多根基稳固

公司创始人股权稳定，宇通集团及北京 旭丰致远作为大股东形成产业合力。文 远知行创始人、董事长兼首席执行官韩 旭先生持有公司上市后总股份的7.21%， 联合创始人兼首席技术官李岩先生持股 5.84%。其他管理团队成员持有总股份 的12.8%。宇通集团持股16.09%是公 司最大外部股东。 公司上市前累计进行了10次融资，累计 融资金额超11.7亿美元，Nvidia在PreA轮就已向文远知行进行投资彰显英伟 达对文远知行技术路径、商业模式的认 可，宇通客车、广汽集团、博世等汽车 行业重点公司持续为文远知行注资。

财务概览：投入期，L2+L4业务共同贡献收入

L2+L4业务共同贡献收入。服务收入主要包括ADAS业务、Robotaxi等L4业务的运营，2022年后由于和博世 落地奇瑞车型有较大服务费贡献增速迅猛，后续期待Robotaxi等L4业务落地进一步贡献增量。产品收入主要为 taxi、bus、van、sweeper等车型销售，2023年销量受下游需求影响收入有所下滑。 尚处于投入期费用开支扩大。费用端大头为研发费用（预计每年10亿元左右），历年净利润亏损剔除股利支付 费用、公允价值变动、减值等为几亿元级别。

Robobus稳定发展，拓展欧洲纯无人接驳

Robobus发展进度： 全球首发L4无人小巴，量产联营拓25城商运。文远知行是全球首个开发开放道路专用L4级无人驾驶小巴 Robobus 并实现商业化公共运营的企业，通过宇通集团和金龙汽车实现前装量产。其商业模式以向城市交通 运营商销售车辆并提供全周期运营支持为核心，截至招股书披露日，Robobus已在全球25个城市（覆盖中国、新加坡、法国及中东多国）开展商业试点，并获约2,000辆意向订单。 欧洲首开纯无人接驳，合作共筑智驾标杆。文远知行携手雷诺集团、法国自动驾驶运营商beti及保险集团 Macif在法国德龙省（Drôme）推出L4级自动驾驶出行服务，这是文远知行在欧洲的首个公开道路Robobus纯 无人商业化部署。2025年3月10日起在德龙省瓦朗斯高铁站所在的罗瓦尔坦商务园区正式开启接驳服务。

资本加码智驾突围，生态聚合领航未来

九年深耕，滴滴自动驾驶构建技术闭环与商业生态。滴滴自2016年布局L4技术，2019年独立为子公司， 2020年启动Robotaxi试点运营，2023年推出概念车DiDi Neuron，并通过“城市泛化引擎”解锁复杂场 景。2025年4月，滴滴自动驾驶与广汽埃安合作的首款前装量产L4车型亮相。依托滴滴出行平台日均3530 万单的出行数据及超6亿用户生态，可快速验证技术并实现商业化闭环。 运维成熟，经验丰富。通过慧桔港运维中心（全流程自动化率90%）和混合派单模式（已在北京、上海、 广州试点），连续安全运营超1700天。

滴滴广汽首发前装量产L4车型，全维感知重构智驾安全

2025广汽科技日暨广汽智能化安全峰会在广州召开，滴滴联合创始人、滴滴自动驾驶CEO张博，发布了滴 滴自动驾驶与广汽埃安合作的首款前装量产L4车型。 传感器系统：全车配备33个传感器，包括4颗禾赛AT128激光雷达（200米测距、153万点频/秒）、4D毫 米波雷达（性能提升4倍）、红外相机、声音传感器等，通过异构探测与前融合技术实现360°全场景感知。 计算平台：搭载滴滴自研的虎鲸计算平台，GPU算力超2000 TOPS，支持智驾、座舱、通信三域融合，成 本降低74%，后备箱空间利用率提升88%。 安全冗余：采用算法、软件、硬件三层冗余设计，算法方面部署碰撞风险检测模块；软件方面设计MRC策 略（最小风险状态）针对不同故障等级定义安全响应，通过L1 Fallback进行安全处理，硬件方面设计L2 Fallback系统（故障时自动靠边停车）。

报告节选：

编辑：火腿肠