2024年知行汽车科技公司研究：深耕智驾域控行业，持续拓展优质客户

1 国内自动驾驶域控头部企业，深度绑定下游客户

1.1 公司是国内头部的自动驾驶解决方案提供商

公司于 2016 年 12 月在中国苏州市成立，是一家专注于自动驾驶域控制器的国内 自动驾驶解决方案提供商，目前已拥有商业化的 L2 级至 L2+级自动驾驶解决方 案，并正为汽车 OEM 开发 L2 级至 L4 级的自动驾驶解决方案。2022 年，公司 以 8.6%的市占率成为中国第四大自动驾驶域控制器提供商。  2017 年，公司完成首次公开售前投资，明势资本领投、理想汽车跟投。 2018 年 3 月，公司与 Mobileye 合作。2021 年 10 月，开始量产与 Mobileye 合作的 SuperVisionTM 项目。 2023 年 1 月，奇瑞汽车 iDC Mid 开始量产，极氪 009L2+级自动驾驶解决方 案开始生产。3Q2023，公司成立德国子公司，拓宽了海外市场，同年 12 月 份成功于港交所挂牌上市。 2024 年 2 月，公司助力搭载其自动驾驶产品的中国某头部车企首次成功获 得欧盟 GSR（General Safety Regulation）法规认证。

1.2 股权架构清晰，管理层业内经验丰富

宋阳先生为公司董事长、执行董事兼首席执行官，主要负责本集团整体战略规划 及业务方向，为汽车行业的资深人员，在国内及本地化国际市场领先汽车品牌担 任要职，拥有近 20 年经验。截止 1H2024，宋阳先生直接持有 21.57%股份，同 时宋阳先生为蓝驰平台、紫驰平台、苏州红驰及苏州绿驰各自的普通合伙人。因 此有权行使公司 36%总股本的表决权，为公司的实际控制人。李双江为公司副总 裁，直接持有公司 6.29%的股份。其余股东包括国企混改基金、深圳国中中小企 业发展私募股权投资基金、汉拿科锐动电子、嘉兴自知一号等。

1.3 募投项目分析

IPO 发行情况：全球发售的 H 股总数为 22,116,000 股。每股 H 股的发行价格为 29.65 港元，此价格包括了 1.0%的经纪佣金、0.0027%的证监会交易征费、 0.00015%的会财局交易征费及 0.00565%的联交所交易费。扣除包销佣金、费用 及估计开支后，预计全球发售所得款项净额约为 5.86 亿港元。 募投项目分析：募资所得款项净额中，约 45.0%（约 2.64 亿港元）计划用于加 强自动驾驶解决方案及产品的研发、约 35.0%（约 2.05 亿港元）计划用于与研发 总部、制造工厂及新生产线相关的资本开支、约 10.0%（约 0.59 亿港元）计划用 于扩大销售及服务网络、约 10.0%（约 0.59 亿港元）计划用于营运资金及一般公 司用途。

募投项目进展情况：公司已在自动驾驶域控制器领域取得显著进展，包括但不限 于 L2 级至 L2+级自动驾驶解决方案的研发。生产方面，已在江苏省苏州市建立 了生产设施，并于 2018 年 7 月开始生产。销售网络方面，公司已与多家知名 OEM 客户建立合作关系，并已获得与 16 家知名 OEM 客户相关的定点函。

1.4 公司产品矩阵丰富，专注自动驾驶域控制器领域

自动驾驶产品及解决方案全面，发展空间巨大。分产品来看，公司主要覆盖两条 产品线：自动驾驶域控制器和 iFC 系列产品。 自动驾驶域控制器：公司主力产品，定位中高端市场。SuperVisionTM和 iDC 两 大系列产品。（1）SuperVisionTM 是基于公司向 Mobileye 收购的自动驾驶域控制 器基础版本，根据客户需求进行量身定制的可在各种道路上全面运行的点对点辅 助驾驶导航解决方案，包括云功能提升，并支持指定运行域设计（ODD）的 OTA 升级。SuperVisionTM 定位高端汽车市场，例如极氪 001 和极氪 009 分别在 2021 和 2022 年配备了该产品。2023 年，SuperVisionTM 创收 10.82 亿元，贡献营 收 89%。 （2）iDC 是公司自主研发的自动驾驶域控制器产品线，包括 iDC Mid 和 iDC High 等产品。该系列创造性地将高速驾驶功能与低速泊车功能集成到一颗 SoC，降低产品成本及提升了系统效率。iDC Mid 集成了高速 NoA 等驾驶、泊车 及安全辅助功能。与前者相比，iDC High 增加了城市 NoA 等更先进的功能。根 据公司的产品战略线，未来将会进一步推出更多产品，如 iDC Mid+、iDC Lite 和 iDEA 等。

iFC 系列产品：智能前视摄像头，定位入门级汽车市场。包括舒适功能（如 LCC 及 ACC）及安全辅助功能（如 ELK 及 AEB），可从单摄像头解决方案扩展 至多传感器融合解决方案。此外，亦可作为自动驾驶解决方案中的智能传感器， 提供视知觉输出至自动驾驶域控制器。

1.5 营收规模快速增长，盈利有望迎来拐点

公司营收快速增长，自动驾驶域控制器为主要收入来源。2020-2022 年，公司营 收从 0.48 亿元增长至 13.26 亿元，CAGR 为 425.59%。期间营收快速增长主要系 公司与 Mobileye 合作的 SuperVisionTM 项目于 2021 年 10 月开始量产。2023 年， 营业收入同比下降 8.27%至 12.16 亿元，主要系集团策略调整，作为公司最大收 入来源的自动驾驶域控制器单套价格逐渐下降导致总收入下降。1H2024，公司 营业收入为 6.36 亿元。从营业收入结构来看，2020-2023 年，自动驾驶域控制器 方案及产品占比从 0%上升至 91.68%，成为公司最大收入来源。1H2024，自动 驾驶域控制器解决方案产品占比升至 93.99%。

未来公司更多自研产品交付有望带动毛利率进一步提升。2020-2022 年，公司毛 利率 20.14%下滑至 8.34%，主要系低毛利率 SuperVisionTM 项目 2021 年 10 月开 始量产，收入占比较大。2023 年，公司毛利率为 9.94%，同比增长 1.6pct，主要 系自动驾驶研发服务和自动驾驶解决方案及产品的毛利水平上升。1H2024，公 司整体毛利率为 7.05%。随着公司未来更多自研产品交付，整体毛利率水平有望 进一步上升。

公司净利润稳定改善，费用结构持续优化。2021-2023 年，公司亏损情况逐步改 善。2023 年，公司实现归母净利润-1.95 亿元，相比去年同期减亏 1.47 亿元。 1H2024，公司实现归母净利润-0.99 亿元。随着公司未来研发产品持续放量和规 模效应作用，公司盈利能力有望进一步提升。2020-2023 年，公司费用率水平管 控有效，期间费用率从 139.88%下降至 27.51%。2021 年，期间费用率水平为 284.91%，公司销售、管理费用率自 2021 年起逐渐下降，主要系规模效应逐渐显 现。未来随着收入规模扩大，公司费用率管理水平有望继续提升。

2 智能驾驶趋势明显，自动驾驶域控制器前景广阔

2.1 智能驾驶乘用车渗透率持续提升

自动驾驶是指在没有人类驾驶员干预的情况下，通过感知、决策和执行使车辆 自动运行的技术。自动驾驶解决方案包括各种组件，如传感器（摄像头、雷达及 激光雷达）、域控制器、前置摄像头模块、车规级芯片、算法、模拟工具以及支 持实现自动驾驶的任何其他硬件或软件。完整的自动驾驶解决方案是多个子系统 的集成，可由不同的供应商提供，一般包括第三方提供商和 OEM。SAE（国际 汽车工程学会）根据人为干预的程度和驾驶场景的范围将汽车自动化分为六个级 别。从 L0 级（无自动化驾驶）到 L5 级（完全自动化驾驶）自动驾驶程度依次 上升，市场参与者根据 SAE 分类将自动驾驶解决方案分为更具体的类别，例如 L2+级。

未来汽车市场自动化趋势明显。2019-2022 年，中国乘用车销量从 2140 万辆上 升至 2360 万辆，CAGR 达 3.32%，是全球最大的乘用车市场。2019-2022 年，中 国自动驾驶乘用车销量从 220 万辆上升至 740 万辆，CAGR 达 49.83%。我们认 为，随着消费者的接受度提高和自动驾驶性价比增强，自动驾驶乘用车市场将迅 速扩大。据弗若斯特沙利文预测，到 2024 年中国自动驾驶乘用车销量将达到 1340 万辆，到 2027 年达到 2090 万辆。

自动驾驶乘用车渗透率稳步提升，趋势明确。2019-2022 年，中国自动驾驶乘用 车渗透率从 10.20%上升至 31.50%。我们认为，随着自动驾驶解决方案接受程度 越来越高，自动驾驶功能逐渐提升，提供自动驾驶功能的车辆越来越受消费者青 睐，未来中国自动驾驶乘用车渗透率将进一步扩大。根据弗若斯特沙利文预测， 到 2024 年中国自动驾驶乘用车渗透率将达到 55.20%，到 2027 年达到 81.70%。

2.2 智能驾驶域控制器市场渗透率稳步提升

自动驾驶域控制器是智驾系统的决策中心。自动驾驶功能通常通过感知、决策和 执行过程实现。自动驾驶域控制器作为自动驾驶解决方案的大脑，连接到车辆周 围的不同传感器（如摄像头、雷达及激光雷达），融合并处理来自传感器的数 据，以作出驾驶决策并触发车辆中的执行器。目前，L3 级或以上的高级自动驾 驶仅可通过自动驾驶域控制器实现。目前，自动驾驶域控制器主要配备在具有 L2 级（尤其是 L2+级）驾驶自动化的车辆上。

2019-2022 年，全球自动驾驶域控制器市场高速发展。2019-2022 年，全球自动 驾驶域控制器的市场规模从 5 亿元增至 165 亿元，CAGR 为 220.75%。我们认 为，随着人工智能、传感器技术和连接性的不断发展，持续优化消费者体验，推 动全球自动驾驶乘用车销量不断提高，未来全球自动驾驶域控制器市场有望持续 提升。据弗若斯特沙利文预测，2027 年将达到 1,644 亿元，2022-2027 年 CAGR 为 58.37%。 中国自动驾驶域控制器市场高增，未来增长可持续。2019-2022 年，中国的自动 驾驶域控制器市场规模从 1 亿元增至 98 亿元，CAGR 为 361.04%，显著高于全 球平均水平，主要系中国客户对自动驾驶功能的偏好及中国 OEM 车型快速迭代 的推动。据弗若斯特沙利文预测，2027 年将达到人民币 915 亿元，2022-2027 年 CAGR 为 56.33%。

2019-2022 自动驾驶域控制器渗透率持续上升，未来第三方提供商有望占据更大 市场份额。2019-2022 年，中国的乘用车自动驾驶域控制器渗透率从 0%上升至 4.5%，我们认为，在汽车电动化、智能化及网联化趋势下，中国自动驾驶域控制 器有望高速渗透。据弗若斯特沙利文预测，2024 和 2027 年将分别升至 13.2%/48.0%。2022 年，第三方自动驾驶域控制器提供商市场占比 33.67%。我们认为，未来第三方自动驾驶域控制器提供商将通过向 OEM 提供更多样化及更具 成本效益的解决方案而占据更大市场份额，据弗若斯特沙利文预测，2024 和 2027 年将分别升至 49.28%/69.84%。

2022 年，公司为中国第二大第三方自动驾驶域控制器提供商。目前，中国乘用 车自动驾驶域控制器市场主要包括两类参与者，包括 OEM 和第三方提供商。 OEM 自行开发自动驾驶域控制器，应用于其自有车型。第三方自动驾驶域控制 器提供商为 OEM 设计、开发及生产自动驾驶域控制器。2022 年，第三方自动驾 驶域控制器提供商市场集中度较高，CR5 为 87.1%。公司为中国第二大第三方自 动驾驶域控制器提供商，市场份额为 26.20%，具有较高的行业竞争力。

我们认为，随着自动驾驶市场的持续增长，公司的产品需求有望增加。其次，公 司通过不断的产品创新来满足市场需求，比如计划推出的 iDC High 和 iFC 3.0 自 动驾驶解决方案，这些创新产品有望巩固公司的市场地位并吸引新的客户。此 外，公司也在积极推进进入更多国际市场，未来公司有望实现持续的业绩增长和 市场扩张。

3 保持高研发投入，软硬件协同不断拓宽海内外布局

3.1 持续加大研发投入，研发人员占比较高

公司高度重视研发，投入大量资源进行研发及开发全套研发能力，与同业可比公 司情况相比，研发投入在营收占比处于较高水位。公司始终走在自研创新的路 上，以市场需求为导向丰富产品谱系。2020-2023 年公司持续加大研发投入，公 司研发费用从 0.44 亿元增至 2.17 亿元，CAGR 为 70.22%。1H2024，公司研发费 用为 1.00 亿元，研发费率为 15.66%。

1H2023 公司研发人员占比达 74.2%。公司拥有经验丰富的研发团队，截至 2023 年 6 月 30 日，公司研发人员数量为 250 名，占比达 74.2%。公司注重招聘具有 丰富行业经验的技术专家和高级工程师，对取得科技创新和成果的人员给予奖 励、提供股份激励并制定培训计划。预计随着公司未来继续保持研发开支投入， 提升其自动驾驶技术能力，有望进一步推动未来收入增长。

3.2 软件：“感知+车辆定位”算法，为自动驾驶保驾护航

公司具有强大而全面的研发能力，拥有行业领先软硬件协同设计技术，能够为 OEM 提供全面的自动驾驶解决方案及产品。公司将硬件和软件集成到自动驾驶 解决方案及产品中，开发专有软件中间件，用作连接软件与相关硬件的桥梁。同 时开发算法实现不同自动驾驶功能，并为 OEM 提供系统诊断及 OTA 升级等服 务。

公司目前已开发两大类自动驾驶算法：感知算法和车辆定位算法。（1）感知算 法：增强环境感知能力，提升驾驶性能。感知环境是实现自动驾驶的关键任务。 公司根据不同传感器类型，开发了视觉感知算法和 USS（超声波传感器）感知算 法。其中，视觉感知算法具有检测物体、泊车位及可行驶区域等功能。USS 感知 算法可应用于增强泊车功能、低速检测近距离障碍物等场景。

（2）车辆定位算法：提供准确定位，适用于开阔路段及封闭路段。在开阔路 段，利用特征点匹配系统及惯导系统提供可靠的定位输出。不依赖高精度组合导 航系统，可降低车辆的整体成本。对于封闭区域的低速驾驶，基于语义信息和图 像特征融合的同步定位和地图绘制算法，不依赖导航系统或惯性测量单元，仍可 得出准确的车辆定位输出。

自主开发软件中间件，提升产品适应性和迭代效率。公司自主开发的软件中间件 不依赖任何开源框架，消除了嵌入式微处理器与 SoC 之间的通信障碍，在异构 系统中实现零拷贝数据共享，在传输数据时消除中间缓冲区，提高系统性能。通 过公司自主研发的软件中间件，公司可在不同的计算平台及操作系统上部署软 件，使公司能够快速适应不同 OEM 的硬件，减少系统开发的时间及成本，提高 其解决方案及产品的适应性及迭代效率。 云平台形成数据闭环，实现自动驾驶算法持续迭代。在解决方案及产品的开发过 程中，公司与中国一家顶级第三方地图制作商合作，制作商将提供数据收集、脱 敏和匿名化处理服务。处理后的数据存储在公司的云平台上，用于开发及测试。 公司的 OEM 客户将数据存储在选定的平台上，公司仅可访问脱敏和匿名数据， 用于软件更新。基于大量真实数据存储库，公司可以持续更新公司的自动驾驶算 法，并实现相对较短的迭代周期。公司在完成算法迭代过程后将软件存储在软件 仓库中，并将其发送给 OEM 进行后续 OTA 升级。

3.3 硬件：持续迭代 iDC 系列产品，有望带来新增长点

（1）收购+定制 SuperVisionTM，成为营收主要来源。SuperVisionTM 基于公司向 Mobileye 收购的自动驾驶域控制器基础版本，根据客户需求进行量身定制的可在 各种道路上全面运行的点对点辅助驾驶导航解决方案，包括云功能提升并支持指 定运行域设计（ODD）的 OTA 升级。极氪 001 及极氪 009 分别于 2021、2022 年配备 SuperVisionTM，并于 2023 年签订为极星 4 供应 SuperVisionTM 的项目合 约。2023 年，SuperVisionTM 创收 10.82 亿元，贡献营收 89%。 （2）自研 iDC Mid，达业内领先水平，深受客户认可。iDC 是公司自主研发的 自动驾驶域控制器产品线，将高速驾驶功能与低速泊车集成在一颗 SoC，相比传 统行泊分离更节约成本，提升系统效率。iDC Mid 在成本和性能上达到了业内的 领先水平，并从 2023 年第一季度开始向国内头部车企批量交付。截至 2023 年 底，iDC Mid 共获得 6 个车型的定点，成为公司新的重要产品线。 （3）公司持续迭代 iDC 产品。预计于 2024 年推出 iDC High 解决方案，IDC High 基于瑞萨最新一代 7nm 的 V4H 芯片打造，并部署更先进的 BEV+Transform 算法，凭借瑞萨电子 V4H SoC 提供的高算力与 iDC High 内嵌的专有算法相结合 的协同效应，我们认为，随着高毛利率 iDC 系列产品不断迭代与量产，有望提 升公司整体盈利水平。

公司与国内外顶级 OEM 合作稳定，产品覆盖多种车型。据公司招股说明书显 示，公司已获得与 16 家知名 OEM 客户相关的定点函，如吉利汽车、长城汽 车、奇瑞汽车及东风汽车等。具体而言，公司与吉利集团自 2020 年起建立了紧 密合作伙伴关系。公司是中国吉利集团极氪品牌的高端汽车自动驾驶域控制器的 唯一供应商。同时，公司积极拓展国际市场，与有海外战略的国内 OEM 奇瑞汽 车进行合作。

根据产品类型来看，SuperVisionTM 覆盖品牌车型包括极氪 001、极氪 009 和极星 4 等；iDC 系列产品覆盖品牌车型包括奇瑞-星途揽月、奇瑞-星途凌云和东风-风 行等；iFC 系列产品覆盖品牌车型包括吉利-豪越 L、吉利-嘉际 L、东风-T5 EVO 等。

3.4 海外战略布局初显佳绩，推动中国智造走向国际

公司积极布局海外市场，打造具有全球影响力的国际品牌。公司与中国的 OEM 合作，使其解决方案及产品适配出口海外的车型，目前已有多款品牌车型出口海 外，如极氪 001（欧洲版）、奇瑞汽车-星途揽月及奇瑞汽车-星途凌云等。此外， 公司亦与海外 OEM 有合作关系。2023 年 1 月，公司与吉利集团的一家联属公司 签订了为极星 4 供应 SuperVision™的项目合约，该车型最早于 2024 年开始向欧 盟及美国出口。2024 年 2 月，公司帮助中国某头部企业首次成功获得欧盟 GSR 法规认证，彰显公司一流的技术实力。 建立德国附属公司，开拓海外业务。2023 年，中国汽车出口再创新高，达 491 万辆，同比增长 57.9%。出口对汽车销量增长贡献率达 55.7%。公司重点关注出 口市场，为此于 2023 年 10 月在德国设立一家附属公司，进一步强化公司的全球 服务。该附属公司将负责与公司欧洲业务相关的自动驾驶解决方案及产品的客户 服务、销售及验证。此外，公司打算未来 3-5 年内在德国建立一个海外研发中 心，帮助公司吸引汽车及自动驾驶行业的人才，开拓新的海外业务机会。

编辑：火腿肠