2025年人形机器人投资策略：量产元年，全球共振，百家争鸣

前言：汽零研究框架2025版

2025年看好方向： 【机器人进程全面提速】AI+智驾技术变现的重要终端 载体，新势力全面下场布局，特斯拉进入量产 【全球化加码】北美产能释放+欧洲&东南亚建厂拐点 【国产替代加速】乘用车座椅国产替代迎来拐点，车灯、 线束、线控、空悬等细分领域龙头国产替代持续。 【低空经济】政策+产业化双轮驱动，从主题到基本面。

一、机器人复盘：初期概念—产品送样—技术升级—即将量产，机器人行情持续 演绎

股价复盘：Optimus原型机发布，BOM占比高的丝杠环节具备alpha

2022年特斯拉optimus原型机发布后，特斯拉不定期公布进度,运动能力提升，BOM成本占比较高的丝杠 环节以及高确定性的灵巧手标的跑出超额收益。

股价复盘：Optimus二代发布+功能持续迭代，传感器及核心丝杠领涨

2023Q4 Optimus第二代发布，传感器环节变化较大，相关环节的产业链跑出超额。 2024Q4马斯克不断公布机器人最新的工作视频，如分拣电池等，并于2024年10月发布全新一代灵巧手 亮相，正式开启第三代阶段，灵巧手环节标的表现超出预期。

二、当前展望①：政策+产业+技术端多重共振，25年迎机器人量产元年

政策端：“具身智能”首次写入政府工作报告，战略层面高度重视

机器人政策近年来密集出台，“机器人+”实施方案再助推产业发展：2021年国家开始重点推进机器人重点产品研制及应 用，2023年以来机器人政策如人形机器人创新发展指导意见、 “机器人+”应用行动实施方案、新产业标准化领航工程 实施方案（2023-2035年）相继出台，机器人产业迎来蓬勃发展。2024年初，《关于推动未来产业创新发展的实施意见》出 台，产业迎来重大机遇。2025年初，“具身智能”首次写入政府工作报告，国家大力发展智能机器人产业。

技术端：机器人是AI+智驾重要终端落地载体

机器人是AI+智驾重要终端落地载体：1）AI大模型： ChatGPT可理解人类自然语言自动生成代码控 制机器人执行任务；2）算力：高稳定并行的算力（24年预计达100Exa-Flops）支持下，Dojo（超级 计算机，为FSD和机器人模型提供算力支持）可将AI计算训练时间从数月缩短为一周；3）算法：已 打通FSD和机器人底层模块，实现部分算法复用，且目前Optimus已经可复用视觉感知等算法来自动 识别物体、记忆并规划路径。

技术端：AI大模型端到端能力可加速机器人商业化落地

提高行为控制能力当前人形机器人商业化落地的主要瓶颈，其关键在于训练场景的数据是否够丰富。 当前机器人获取的训练数据主要有几种来源：①动作捕捉-通过穿着捕捉套装的“演员”执行一系列 任务，记录全身运动数据供机器人学习；②工厂真实员工数据-如特斯拉，可采集其员工在车间内的 动作数据来完成特定的任务；③仿真数据-AI大模型具备端到端能力，即从输入数据到输出结果中间 无需任何手动的特征工程或预处理步骤，可应用于感知、决策和行动的全过程。三种数据采集方式 各有利弊，AI大模型的推出有望加速仿真数据的采集，进而推动机器人商业化落地。

产业端：全球科技AI端侧共识，多家车企入局

除特斯拉以外，我们按照国内、国外、车企、科技公司四个象限划分。发现国内头部自主&新势力均积极入局人 形机器人行业。此外，在政策支持下，宇树、智元、乐聚等科技企业也基于AI算法能力等优势不断迭代推出各自 的产品，加速产业落地。

产业端：车端场景有望成为人形机器人率先落地的应用场景

人形机器人当前缺乏落地场景，车厂流水线工作多且存在一定危险，适合引入机器人作业，国内多家车企纷纷布局。 目前，车厂布局机器人主要可分为自研、战略合作两类。其中，以华为、小鹏为代表的企业，其AI能力强，生态系 统丰富，主要选择自研路径。宝马、比亚迪等则与人形机器人公司合作，加快车间场景的投入使用。

三、当前展望②：制造端，多家开始爬产，技术路线趋于清晰

直线执行器：丝杠

传动装置：是连接动力源和运动连杆的关键部分，常用的传动形式有直线传动和旋转传动。 直线传动：丝杠通过传动元件将旋转运动转换成直线运动。 丝杠原理：是当滚柱在螺母内滚动时，会在丝杠和螺母间产生虚拟内螺纹并与丝杠精确啮合。丝杠 旋转一周，滚柱轴运动一个导程的位移。 丝杠分类：丝杠可分为滑动丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠。行星滚柱丝杠在标准式基础上衍生出 四种类型，分别为反向式、循环式、差动式、轴承环式。行星滚珠丝杠为当前主流方案。

人形机器人直线执行器应用行星滚柱丝杠，行星滚柱丝杠主要由丝杠、滚柱、螺母组成。 行星滚柱丝杠技术壁垒：行星滚柱丝杠采用热处理工艺和高精度加工设备对其加工以提高其耐磨性、 硬度和精度，最后进行组装和调试。其壁垒主要包括：1）制造材料方面，材料的硬度、耐腐蚀性、 可加工性等；2）制造能力方面，机床、工艺等。 滚柱丝杠产业链相关公司：恒力液压、秦川机床、贝斯特、长盛轴承、豪顺精密、绿科科技、亚联精 机、派克斯。

旋转执行器：谐波等精密减速器

旋转传动：减速器连接动力源和执行机构。人形机器人对减速器体积和重量要求高，常用行星、谐 波减速器。 行星减速器：优势是精度高、传动效率高、承载力强、运动平稳；结构简单、成本相对谐波和RV低。 谐波减速器：优势是传动精度高、传动平稳、能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作。 机器人每个关节都需要配置一台精密减速器。减速器占工业机器人零部件成本30%以上，而人形机器 人对于精密减速器使用量远大于工业机器人。以特斯拉Optimus为例，旋转关节部位应用了谐波减速 器，灵巧手应用了行星减速器。

行星减速器技术壁垒：开发中需进行多物理场耦合仿真、可靠性设计及寿命预测。此外需采用先进 加工技术以保证齿轮的精度和质量。制造中还需进行精密的齿轮修整和配合工序。谐波减速器技术壁垒：①齿形设计难度大；②润滑方案有独特性，通常高度保密；③波发生器、柔 轮的生产加工工艺要求极高；④生产流程长，各环节生产工艺需长时间积累。 行星外资为主，行星国产替代：①行星减速器市场主要参与者为外资、合资厂商，高端精密行星减 速器国产化率很低。 ②国产谐波减速器已基本可以实现国产替代，各参数和海外品牌差距明显缩小。 减速器相关公司：行星减速器：中大力德；谐波减速器：绿的谐波、来福谐波、同川科技。

力矩传感器：力信号变为电信号，六维效果更佳

力矩传感器原理：基于霍克定律，当力施加于弹性体感力原件上会产生形变并改变相应电阻值，经 过电桥的测量会将相应变化转化为放大电信号。 一维、三维、六维力矩传感器区别：测力方向、距离上不同，其中六维力矩传感器精度最高而一维 与三维力矩传感器在多方向、不同距离情况下所测数据失真。

IMU：输出加速度、角速度，进行姿态、位置控制

IMU实时调整物体运动策略，实现精准姿态控制：其中，加速度计、陀螺仪和大气数据中心分别测 量物体在三个轴向上的加速度、角加速度和磁场强度，进行数据处理，输出物体的速度、位置与姿 态。根据结果，实时调整，实现精确的运动轨迹规划。

灵巧手：特斯拉技术方案迭代，自由度大幅增加

驱动原理：保留了末端腱绳的传动方式，由丝杠替代蜗杆 与腱绳组成复合传动系统。 自由度提升：单手指可达3-4个主动自由度，整手自由度达 22个。 实现动态动态性能优化：有效提高传动效率并提升灵巧手 操控精度和负载能力。

报告节选：

编辑：火腿肠