2025年中大力德研究报告：精密减速器厚积薄发，卡位人形机器人优质赛道

1 深耕工业自动化与智能制造，人形机器人产业爆发前景广阔

公司成立于 2006 年 8 月，前身可以追溯到 1998 年成立的中大电机厂，公司以减速电 机起家，逐步发展为一家集电机驱动、微特电机、精密减速器的研发、制造、销售、服务 于一体的机电自动化企业，并于 2017 年 8 月在深交所中小板 A 股上市。 公司系国家级高新技术企业，通过团队自主研发及与科研院所、高等院校合作，形成 了微型直流齿轮减速电机、微型交流齿轮减速电机、小型交流齿轮减速电机、行星减速 器、精密摆线针轮减速器、电机控制器等产品系列为主体的近千个品种。

1.1 产品体系：减速电机、减速器、智能执行单元三箭齐发，工业自动化领 域广泛应用

公司拥有三大产品系列，广泛应用于工业自动化领域，并且已向国内头部通用自动化 厂商实现了批量供货。目前，公司的主要产品具体可划分为减速电机、减速器以及智能执 行单元三大系列，其应用范畴涵盖了工业机器人、智能物流、新能源设备、工业母机、纺 织机械等众多工业自动化领域，所涉及的终端客户包含诺力股份、中科微至、杭叉集团、 拓斯达、伯朗特机器人、广州数控、宇环数控、亚威股份、京山轻机、格力博、鱼跃医 疗、Maersk 集团、三一国际等知名企业。

1.2 股权结构：股权结构清晰集中，实控人持股比例高

公司股权结构清晰，实控人持股比例高。实际控制人为岑国建、周国英夫妇，截至 2024 年 8 月，岑国建、周国英夫妇通过中大投资、中大香港、德立投资、德正投资合计间 接控制公司 47.25%的股份，为公司实际控制人。

1.3 财务分析：2014-2023 年营收 CAGR 达 16%，归母净利润 CAGR 达 8%

2014-2023 年营收复合增速达 16%，业务结构从单一减速电机向机电一体化升级。 2014-2016 年，公司业务聚焦微型交流减速电机、小型交流减速电机、微型直流减速 电机三大类，合计占比近 80%。精密减速器和传动行星减速器占比较低。此阶段下游需求 主要来自传统制造业（如食品机械、包装设备），依赖低功率、标准化电机产品。 2017-2020 年，公司的减速电机业务合并为单一类别（占比 70%-74%），减速器（含 精密/传动行星减速器）占比提升至 23%-28%，智能执行单元尚未形成独立业务。在这一 阶段，减速器厂商经历了 2017 年“供不应求”的黄金时代，2018 年“供过于求”的白银 时代，2019 年“求生存”的青铜时代。公司紧抓时代机遇，加码精密减速器研发 ，2017 年减速器毛利率达 40.39%，成为利润增长点，但营收贡献仍依赖传统减速电机。 2021-2023 年，受实体经济增速放缓的影响，减速器业务增速放缓。公司实现产品升 级，形成了减速器+电机+驱动一体化智能执行单元核心零部件的产品架构，营收复合增速 达 13%。2023 年公司实现营业收入 10.9 亿元，同比增长 21%；实现归母净利润 0.7 亿元， 同比增长 10%；实现扣非后归母净利润 0.6 亿元，同比增长 12%。

2014-2023 年，公司归母净利润复合增速达 8%。 2014-2023 年公司毛利率和净利率有所下滑，主要受减速机产品营收占比持续提升、 叠加减速机行业竞争加剧影响，导致毛利率下滑。2023 年公司毛利率 22.9%，净利率 6.8%。未来随着 RV 和谐波减速器的批量化生产，公司毛利率和净利率有望提升。

2014-2023 年，公司销售费用占比、财务费用占比、管理费用占比逐年降低，研发费 用逐年增加。2018-2022 年公司研发费用率分别为 4.51%、4.95%、5.11%、5.48%、 5.94%，整体处于较高的水平。

2 精密减速器：智能制造核心部件，人形机器人驱动成长

2.1 精密减速器：短期工业自动化复苏拉动，中长期人形机器人打开空间

随着智能制造和高端装备领域的快速发展，齿轮传动因其精密性、高效性、安全性、 可靠性以及优异的性价比，成为自动化传动系统中广泛认可的主要方式。精密减速器，如 谐波减速器、RV 减速器和精密行星减速器，是连接动力源和执行机构之间的中间环节。 它们的主要功能是降低伺服电机的转速并增加扭矩，同时保证刚性和精确的定位。

精密减速器因其高精度和长寿命等特性，在工业自动化、智能制造领域得到了广泛的 应用。不同类型的精密减速器，包括谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮减速器和行星减速 器等，在人形机器人、工业机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、航空航天等众多 领域中发挥着重要作用。这些减速器由于在传动原理和结构上的差异，能够在不同的应用 场景和行业中发挥独特作用。

精密减速器作为高端装备核心传动装置，其产业景气度与制造业资本开支及宏观经济 周期呈现强关联性。根据国家统计局数据，2024 年我国工业机器人产量达 55.64 万台，增 长 14.2%，驱动精密减速器需求增长。根据 GGII，2024 年中国工业机器人下游需求呈现显 著结构性分化特征：三大基本盘（新能源车及零部件、3C、新能源）中，仅 3C 电子与汽 车零部件行业增长相对亮眼，汽车整车与新能源行业承压明显，尤其是新能源行业，需求 呈现大幅下滑态势；食品、金属制品等行业呈现稳健增长；半导体行业受益于行业需求释 放，增长亮眼。

从减速器类型来看，根据 GGII 数据，2024 年中国工业机器人减速器总需求量预计为 134.4 万台，同比增长 13.0%。2024 年中国工业机器人 RV 减速器与谐波减速器需求量预计 分别为 56.1 万台、78.4 万台。GGII 预计，2025-2028 年中国工业机器人领域的减速器需求 总量将超过 750 万台。

减速器是人形机器人身体关节最普遍采用的核心零部件，壁垒较高。以特斯拉 Optimus 为例，旋转关节谐波减速器单台用量 14 个，灵巧手关节可能也会加入行星齿轮箱 模块，而无直线关节的人形机器人设计方案中，减速器用量会更大。 目前在人形机器人领域，减速器厂商主要通过研发新型材料以提高减速器的耐磨性和 抗疲劳性；通优化设计结构，减小减速器的体积和重量，提高传动效率。

减速器在人形机器人领域的单机用量较工业机器人大幅提升。根据 OFweek 机器人 网，减速器在工业机器人成本中占比达到 35%，多关节的工业机器人对谐波减速器、RV 减速器的用量平均分别达 3.5 个/台、4 个/台。在人形机器人领域，减速器用量提升显著， 行星方案的人形机器人单机用行星减速器平均约 30 个，谐波方案的人形机器人单机用谐波减速器平均约 14 个（主要用于上半身关节）、用行星减速器平均约 14 个（主要用于下半 身关节）。

人形机器人领域市场需求较减速器原有工业机器人市场有望大幅提升：预计 2025- 2030 年全球人形机器人领域减速器市场空间复合增速将达 173%。根据特斯拉 CEO 埃 隆·马斯克的量产规划展望，我们预计 2028 年人形机器人全球总销量将达到 100 万台，假 设单机减速器平均用量约 30 个，百万台时对应均价约 700 元，则全球人形机器人领域减速 器市场空间约 210 亿元，到 2030 年市场空间有望达到 908 亿元。

2.2 精密减速器行业国产厂商市占率持续提升

当前，我国精密减速器行业已出现绿的谐波、来福谐波、中大力德、环动科技、同川 精密、大族精密等企业，很大程度上推动了精密减速器的国产化进程。根据 GGII，2024 年减速器领域国产份额继续提升，哈默纳科、纳博特斯克的份额进一步收缩。

高端精密行星减速器： QY Research 的数据显示，日本新宝、纽卡特、威腾斯坦在全 球及中国精密行星减速器市场占据较大份额。国产企业在关键性能指标上已达到国际先进 水平，在使用寿命的高精度维持、产品一致性生产等方面与国际领先水平仍有差距，但这 一差距正逐步缩小。

谐波减速器：日本哈默纳科仍为全球龙头，国产厂商聚焦细分领域，国产厂商在价 格、服务、响应速度上形成独有优势，与外资厂商形成一定竞争。

RV 减速器： 2021 年中国 RV 减速器市场集中度高，纳博特斯克作为行业龙头占据主 要市场份额，国内 RV 减速器生产规模较大的厂商如双环传动、中大力德等，正推动国产 品牌市占率的持续提升。

3 产品品类完善+研发积淀丰厚，客户端卡位优势显著

3.1 公司是稀缺同时具备精密行星、谐波、RV 减速器量产能力的企业

公司自成立伊始便专注于减速电机、减速器等核心零部件的生产与销售，同时积极布 局包括精密行星减速器、谐波减速器、RV 减速器等在内的多种产品类型。此外，公司还深 入钻研自动化传动和驱动装置的研发与制造，大力推进机电一体化产品布局，致力于优化 机体结构，降低客户采购成本，进而增强客户粘性。 自 2006 年成立至今，公司已成功实现三大精密减速器的量产，并在机器人组件生产方 面积极筹划布局，大力加码建设精密减速器产能。当下，公司乃是国内为数不多的同时具 备精密行星、RV、谐波减速器这三大精密减速器量产能力的企业。 公司布局精密减速器多年，产品品类逐步得以完善，生产经验、工艺积累、设备储备 极为丰富。公司秉持“以进口装备生产替代进口产品”的理念，高起点投身市场竞争，不断 引入国际先进的生产和检测设备，构建起以日本“三菱”和德国“卡帕”为主的齿轮加工系 列装备、以日本“牧野”和德国“德玛吉”为主的壳体加工系列装备、以德国“蔡司”和 瑞士“海克斯康”为主的三坐标测量装备、以德国“克林贝格”为主的锥齿轮磨齿和产品 检测系列装备。 公司顺应行业小型化、集成化、一体化的发展趋势，围绕工业自动化和工业机器人， 打造出“减速器+电机+驱动”一体化的产品架构，并推出“精密行星减速器+伺服电机+驱 动”一体机、“RV 减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等 智能执行单元模组化产品，实现了产品结构的升级。在 2023 年，智能执行单元业务总收入 达到 4.85 亿元，同比大幅增长 57.89%，占营业总收入的 44.65%，有力地推动了总体营收 的稳健上升。

3.2 重视自主研发能力，人形机器人空间广阔

公司重视自主研发和技术创新，结合市场需求，借鉴国内外先进经验，持续加大研发 投入。公司专注于减速电机、减速器、智能执行单元等精密传动部件的研发，持续创新优化产品线，无刷齿轮减速电机、驱动器、电动滚筒、机器人本体组件、伺服压机新品频 出，适应市场需求变化，优化产品性能和结构，实现产品结构升级。2023 年公司研发费用 投入为 0.70 亿元，同比+31.35%；研发费用率为 6.45%，同比+0.52pct，同时研发费用增速 显著高于营业收入增速；研发人员数量同比+3.67%，30 岁以下研发人员数量同比增长 29.36%。 公司针对人形机器人主机厂的需求，积极争取合作机会，不断对公司产品进行开发和 迭代升级。公司投入研发高刚性谐波减速器的研发升级项目，研究升级 CSG 系列和 SHG 系列的 5 种常规型号，相比于 CSF 系列和 SHF 系列，CSG 系列和 SHG 系列优化齿形设计 及热处理工艺，提升了 30%的转矩容量，精度保持寿命提高 40%、可达 15000 小时，更好 满足协作机器人，人形机器人，AGV 机器人市场需求。

3.3 发行可转债，重点发力机器人本体组件、配件及智能执行单元生产

公司拟发行可转换公司债券募集资金总额不超过人民币 50,000 万元，投入机器人本体 组件、配件及智能执行单元生产线项目、华南技术研发中心建设升级项目、补充流动资金 等项目。通过本次发行和募投项目的实施，公司能够将现有产品进行有效的集成整合，充 分利用公司在智能传动核心组件领域所具备的产品优势和技术优势，通过一体化智能执行 单元产品和机器人本体组件产品延伸产业链，搭建智能制造核心零部件产品系统，进一步 拓展公司的战略布局。

编辑：火腿肠