2024年地平线机器人公司研究报告：智能驾驶能力胜负手

2015年成立，用近10年， 逐步成为智能化领军者

用近10年，逐步成为智能化领军者

地平线机器人-W，成立于2015年，是市场领先的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商。公司的解决方案整合了领先 的算法、专用的软件和先进的处理硬件，为高级辅助驾驶和高阶智能驾驶提供核心技术，从而提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。依托已大规模 部署的前装量产解决方案，公司成为了智能汽车转型及商业化的关键推动者。经过九年的发展，公司于2024年10月24日正式在港交所上市。

老股东产业链内企业较多，或成为主要助力

根据公司招股说明书披露，目前公司主要控股股东包括余凯博士持股为 13.30%、黄畅博士持股为 3.00%、陶斐雯女士持股为 1.30%。其他股东包 括大众汽车旗下 CARIAD、上汽集团、比亚迪、舜宇光学、宁德时代等，其中，产业链内企业较多，该类企业或成为公司主要助力来源。

业界领先技术管理团队

截至2024年 6 月 30 日，地平线团队共 2,319名，公司拥有全球顶级的创始及高管团队，同时汇聚数千名算法、软件、硬件等各领域的优秀人才， 其中，研发人员共 1,696 名全职研发人员，占全体员工总数的 73.1%；销售及市场推广462名；一般及行政管理161名。 公司的核心管理团队包括创始人、董事会主席兼CEO余凯博士、联合创始人兼CTO黄畅博士和联合创始人兼COO陶斐雯。

自动驾驶首次顶会最佳论文，引领技术发展

2023年6月22日，在加拿大温哥华举办的计算机视觉领域顶级会议CVPR上，由来自地平线的第一作者及其他四位研究员发表的《Planningoriented Autonomous Driving》获得了最佳论文，这也是首篇以自动驾驶为主题的最佳论文。 论文中提出“感知决策一体化”的自动驾驶通用大模型UniAD，建立了以全局任务为目标的自动驾驶大模型架构。UniAD模型第一次将检测、跟 踪、建图、轨迹预测，占据栅格预测以及规划，整合到基于Transformer的端到端网络框架下，并将各项任务通过token的形式在特征层面，按照 感知-预测-决策的流程进行深度融合，实现了自动驾驶系统算法性能的全面提升。 2024年七月，地平线两篇论文入选国际计算机视觉顶会ECCV 2024，自动驾驶算法技术再有新突破。

毛利率保持稳定，研发投入不断上升

公司的毛利率受收入组合变化有一定程度波动。2021-2024H1，公司总体毛利率分别为70.9%/69.3%/70.5%/79.0%。分产品来看，汽车授权及服务 的毛利率较高，2021-2024H1，分别为92.0%/87.8%/89.0%/91.0%；汽车产品解决方案近两年的毛利率有所降低，主要是因为新产品前期投入较高 ，还未实现规模化量产。公司非车业务的毛利率逐年稳步提升。 地平线以研发为导向，分配大量资源增强研发能力，以支持算法、软件及处理硬件的开发。2021-2024H1，公司的研发投入分别为 11.44/18.80/23.66/14.20亿元，分别占收入的245.04%、207.57%、152.50%以及151.90%。

亏损不断收窄，盈利曙光显现

2021-2024H1，公司期内亏损分别为20.64亿元、87.20亿元、67.39亿元以及50.98亿元，期内亏损主要由于优先股公允价值变动带来的亏损；经营 亏损分别为13.35亿元、21.32亿元、 20.31亿元以及11.05亿元，经调整亏损净额大幅收窄。早期公司亏损主要由于前期大量投资前置、规模经济效应 尚未释放以及投资亏损。未来几年，公司计划通过实施扩大收入规模、维持毛利率水平、提升经营杠杆以及投资的酷睿程的经营提升来实现收支平衡 并实现盈利。 公司业务可持续性强。2021-2024H1，公司经营性现金流出额分别为11.11亿元、15.57亿元、17.45亿元和7.26亿元；期末现金及其他现金等价物分 别为80.50亿元、66.09亿元、113.60亿元和104.52亿元。公司现金余额足以覆盖经营活动的现金需求，并为业务的扩张及增长策略提供充足的流动资 金。

电动化上半场，智能化下半场； 随着法规及FSD入华加快， 智能化将迎来爆发

智能化是当前汽车产业的下半场

我国大力支持智能汽车及驾驶自动化技术的发展，实施了多项试点工作。这些试点工作扩大了智能汽车的准入和上路测试范围，从而促进了国内的 高阶自动驾驶技术测试。根据灼识咨询的资料，截至 2024 年 6 月 30 日，已有七家 OEM 取得城市路况 3 级高阶自动驾驶测试牌照，及十家 OEM 取得高速公路路况测试牌照。

国内外政策支持，智能化进程加速

全球范围内也出台了多项促进智能汽车发展的有利政策，我们预计全球利好政策法规的支持将促进并加快智能汽车的应用。 根据中国经营报，2024年，特斯拉FSD将在中国落地的消息频频传出。6月，上海自动驾驶示范区已向特斯拉发放了道路测试牌照；9月，特斯拉AI 团队发布FSD功能的全球部署路线图，计划明年Q1在中国和欧洲推出FSD功能，但仍待监管部门批准；11月8日，特斯拉获得中汽协发布的“汽车 隐私保护”标识授权，成为首批通过测评的车企。10月11日，特斯拉发布的Robotaxi也是FSD重要应用方向。随着FSD入华进程的加快，有望形成 汽车智驾领域的“鲇鱼效应”，我们认为智能驾驶将迎来爆发。

ADAS智能驾驶逐渐标准化， 地平线一体机芯片国内市占率第一

ADAS到AD技术发展将引领智能汽车的演进

驾驶自动化技术可以分为两类：高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）。根据灼识咨询的资料，高级辅助驾驶通常提供L2 级及以下的功能； 高阶自动驾驶通常提供L2 + 级及更高级别的功能。 ADAS 和 AD 是智能汽车价值链的关键部分，充当着智能汽车的 “大脑”。这些解决方案由支持开发和部署过程的算法、软件和处理硬件构成。近年 来，高级辅助驾驶解决方案已实现量产，并迅速成为最新车型的标配。根据灼识咨询的资料，2023 年高级辅助驾驶技术在全球及中国乘用车市场的渗 透率均超过 50%。

智能化市场空间广阔，渗透率有望持续增长

智能汽车销量逐年上涨，ADAS+AD渗透率持续提升。根据公司招股说明书，2023 年全球售出 6030万辆新乘用车，其中 3950万辆为智能汽车，渗 透率 65.6%。预计 2026 年、2030 年智能汽车销量将分别达 5590万辆、8150万辆，渗透率分别为 80.3%、96.7%。根据灼识咨询，高阶自动驾驶 方案预计到 2030 年在驾驶自动化方案中占比超 60%。 从国内来看，2023年乘用车销量达2170万辆，其中智能汽车销量为1240万辆，渗透率为57.1%，灼识咨询预计到2026年和2030年中国智能汽车销 量将分别达到2040万、2980万辆，对应的透率分别为81.2%和99.7%。

ADAS+AD市场增长潜力巨大

ADAS+AD市场增长潜力巨大。全球ADAS和AD的市场规模预计从2023年的619亿元增长到2030年的10701亿元，CAGR为49.2%；中国2023年 ADAS和AD市场规模总额为245亿元，预计到2030年，该数据将提升到4070亿元，CAGR为49.4% 。 根据灼识咨询，AD方案单车价值量是ADAS的十倍以上，且随着AD的持续迭代升级，单车价值量还会进一步增长，预期其市场规模未来将大幅增长， 预计其全球和中国的市场规模分别从2023年的330亿元、239亿元增长到2030年的9982亿元和4032亿元。

高阶智能驾驶方案尚未收敛， 先发优势至关重要

高阶智驾主力价格带即将下探

根据高速NOA 和城市NOA 搭载的车型价格带可以看出，当前高阶智驾的主要销量来源于 20 - 30 万，其次为 30 - 40 万元。 根据DearAuto对比亚迪海洋网总经理张卓先生的专访，在智能化方面，未来几年内，比亚迪将致力于在更广泛的价格区间内，包括15万元甚至更低价 位的车型上，全面搭载自研自产自销的智驾系统，推动智能驾驶技术的普及。我们认为这一事件将打响高阶智能驾驶功能下探的第一枪，其它车厂将会 纷纷跟进。而10万级别的车型作为市场主流区间，本身市场盘子基数大，高阶智驾的渗透率将会快速提升。

高阶智能驾驶方案尚未收敛，先发优势至关重要

根据NG时代新能源公众号，2024年1-9月，高阶自动驾驶域控制器供应商以国内供应商为主，前十大供应商中，只有特斯拉和镁佳科技为国外供应商， 分别占比22.46%和3.43%。 2024年1-9月，高阶自动驾驶芯片供应商中，英伟达、特斯拉、地平线和华为，这四家占据90%左右的市场份额，其中，英伟达占比40.49%，特斯 拉占比26.37，地平线占比10.09，华为占比8.73%。进一步细分到第三方供应商，就只剩下英伟达和地平线两家。

软硬一体构筑公司护城河， 生态圈建设拉开差距

汽车业务，软硬一体

地平线的业务主要包括汽车业务和非汽车业务。 汽车业务方面，主要分为产品解决方案和授权及服务业 务两块。 具体来看，公司提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾 驶解决方案组合，从主流辅助驾驶（L2 级）到高阶自动 驾驶 (L2+级），即 Horizon Mono、Horizon Pilot 及 Horizon SuperDrive，以满足客户的不同需求。 公司的解决方案搭建基于全面的技术栈，包括用于驾驶 功能的算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制 的各种工具，包括为汽车应用量身定制的专有处理架构 BPU、算法开发工具链地平线天工开物、嵌入式中间件 地平线踏歌以及软件开发平台地平线艾迪。

从单一到系列，全面升维进化

根据公司官网，公司集三代征程研发积累与数百万量产经营之大成，推出新一代征程6系列车载智能计算方案，算力覆盖10 TOPS-560 TOPS。不 同于之前的三代征程系列都是单款产品，征程6系列一次性带来了6款产品，形成了对于从一体机到域控，从主动安全到全场景智驾的全阶智能驾驶 计算的全面覆盖。这也代表着地平线的产品研发实现从单点式向系列化的关键跃迁，征程家族开启代际升级的新篇章。 根据公司公众号，基于征程6系列，公司已与超10家车企及品牌达成量产合作，首个量产车型将于2024年率先交付。

报告节选：

编辑：火腿肠