自动驾驶行业研究：领先的技术和商业化进程有望打开万亿市场

一、行业发展概况

自动驾驶企业场景布局情况

自动驾驶使用场景繁多，除销售车辆中内置的L2-L4辅助自动驾驶功能外，大致能够分为以下几个板块。 目前，自动驾驶出行服务仍处于测试、试运行阶段；商用无人车中港口用无人物流车进商业化展程度较 快，国内外已有数个港口投入使用，进行商业化运营；小型无人车商业化进展亦较快，国内外已有许多 产业园区、实验园区等投入大量小型无人车进行商业运营。

自动驾驶牌照定义与类型

定义：自动驾驶牌照即各地政府发放给企业或科研机构的智能网联汽车道路测试用临时行驶车号牌，获 得号牌的车辆可在指定的路段进行自动驾驶测试。

分类：当前自动驾驶牌照主要分为三大级别，分别为测试牌照，试运营牌照以及全无人牌照。其余根据 测试及运营权限还可分为较多种类。

自动驾驶牌照发放情况

目前全国共有20余座城市发布自动驾驶测试地方政策。其中北京、上海、长沙等自动驾驶车辆测试基 地完备、政策配套齐全的城市通常发放较多的测试牌照。 企业每年获得牌照会有所变动，百度Apollo牌照数量遥遥领先。

Robotaxi行业概况与发展历程

行业定义：Robotaxi即自动驾驶出租车，又称共享无人车。

发展历程：我们把 Robotaxi 产业发展历程分为五个阶段，分别为研发阶段、路测阶段、试载客阶段 （即在有安全员随时接管车辆的情况下，进行自动驾驶出租车载客运营）、无人驾驶阶段以及大规模 推广阶段。在国内，包括百度、滴滴等在内的企业处于第三阶段，也就是有安全员载客运营的阶段。 而谷歌旗下的 Waymo 作为全球产业先驱已经达到阶段四。2018年，加州机动车管理局(DMV)发放给 Waymo 首份全自动无人驾驶汽车测试许可证

Robotaxi行业商业模式

Robotaxi将改变传统商业模式，盈利空间大。与传统出行产业出售汽车所属权不同，Robotaxi商业 模式本质为售卖汽车的阶段性使用权。单里程盈利空间将提升近60倍，单车寿命内盈利空间可上升 至百万元人民币级别。

Robotaxi 部署分为三种模式。其中，合资模式是国内自动驾驶商业化落地的一条重要路径。可通 过平台与轻资产模式，进行商业化落地和规模化拓展。

Robotaxi行业竞争格局

Robotaxi 竞争格局初现，四类玩家入局。现阶段 Robotaxi 的竞争格局已经初具雏形，产业参与方主 要分为四类，分别为1）出行服务公司：滴滴、uber等；2）科技公司：谷歌、百度等；3）自动驾驶初 创公司：小马智行、文远智行等；4）车厂：特斯拉、通用等。

国内玩家差距不明显，百度略微领先。Robotaxi头部企业在竞争力方面并未展现出明显差距，赛道处 于增量竞争阶段。在国内主要参与玩家中，百度Apollo竞争力略微领先。

二、商业化进程及行业规模测算

Robotaxi商业化：

成本控制为关键，技术提升为基础

自动驾驶技术稳定性与普适性仍然不足，商业化面临技术和成本两大方面难题。技术方面，目前许 多自动驾驶公司无法完全去掉安全员，在极端场景的安全处理上仍有技术欠缺；成本方面，车辆加 装昂贵的传感器套件及自动驾驶算法系统会使整车成本居高不下，动辄超过百万。

百度Apollo Moon的轻量化方案成功控制成本，加速Robotaxi商业化落地。百度Apollo Moon通过压 缩自动驾驶传感器套件的成本，减少激光雷达的使用，精简传感器融合方案，实现成本极致压缩。 Apollo Moon在车顶搭载与禾赛科技定制，感知能力可靠性更高且成本更低的激光雷达，采用1颗主 激光雷达，13颗摄像头和5颗毫米波雷达的传感器组合。整车造价仅为48万元人民币，相较于其他 Robotaxi平均造价缩减近三分之二。

成本测算

Robotaxi的商业化落地以解决成本问题为主，其成本测算可参考百度Apollo Moon。 Apollo Moon为代表的Robotaxi已经追上传统网约车。据测算，在Robotaxi能完全替代安全员的秦 广下，Robotaxi5年周期的年营收相差约33万。其中，补能、维修保护、保险等运营成本并未考虑 入内，但共享无人车与传统网约车差距不大。

Robotaxi行业预测

市场规模

obotaxi行业规模的测算可以参考出租车行业以及网约车行业的市场规模。 出租车总规模逐年递减，线上化运营趋势增强。2015-2019年中国出租车行业规模从5037亿元下降 至4884亿元，其中扬招业务收入规模占比逐年下降，出租车网约业务收入比例逐年上升。

网约车市场规模受疫情等黑天鹅事件影响从快速扩张转至小幅下降，但预计疫情后会有所回升，疫 情对于自动驾驶出租车业务影响应更小。2017-2020年中国网约车市场规模从2300亿元增长至2980 亿元，2020年受疫情影响呈现小幅度负增长，但疫情对于无人驾驶的robotaxi影响预计会更小。

从业人数

Robotaxi的行业规模测算还应考虑对于现有出租车驾驶员及网约车司机的替代情况。 巡游出租车驾驶员数量小幅减少，稳定在278-280万人左右。2015-2019年中国巡游出租车驾驶员数 量基本稳定在278-281万人的区间，主要由网约车迅速发展的原因导致。

网约车司机数量波动上升。2019年中国网约车司机端app月活跃用户数量从1月的1712.9万增加至 2051.7万，其中增长率受政府政策及网约车司机安全事故等事件影响，以上因素对于自动驾驶出租 车影响有所不同。

车辆规模

Robotaxi的行业规模预测可以出租车与网约车的车辆数量为蓝本。 巡游出租车规模小幅下降，稳定在139万辆的水平。2015-2019年中国巡游出租车车辆规模从139.25 万辆下降至139.15万辆，主要受网约车快速发展影响。 2019年网约车运营车辆运输证共发放86万张，存量市场供给趋于充足稳定。

行业规模测算

网约车司机人数按合规持证比例推算。2019年中国网约车持证人数仅为150万人，交通运输部数据显示仅 有约为15%的网约车司机持证合规驾驶，按比例测算后与滴滴出行公布的滴滴出行平台共有1166万名网约 车司机数据相匹配。

初级阶段为5-10年，以一线市场的增量市场为主。以100座城市2000辆车作为投放目标，该投放目标参考 各大网约车平台布局城市数目及新车投放数量以及地方政府对网约车投放的限制数量确定。此阶段每单车 价值为34560元。

中级阶段为10-20年，以替代非必要劳动力市场为主。约有21%的网约车司机以开网约车为完全收入来源， 而在出租车中，40岁以上司机占比约为25%。

终极阶段为20年以后，以替代非专业劳动力市场为主。数据显示，仅有15%左右的网约车司机持证合规驾 驶，非持证人员将在此阶段被替代。

三、国内主要玩家介绍

百度：自动驾驶业务概况与发展历程

业务定位：研发L4自动驾驶解决方案、模块化系统及整车，同时发展自动驾驶出行业务。

业务概括：集团为互联网行业巨头，且自动驾驶研发开始较早，在自动驾驶测试、、车队体量、运营 范围、商业化进程等占有巨大优势。截至2020年12月，百度自动驾驶累计累计里程超700万公里，累 计获得190个以上自动驾驶测试牌照，覆盖国内外27个城市，并且已在其中数个城市进行公开商业化 运营，获得了目前行业少有的第一手用户情况报告；据估计，百度已有上千辆自动驾驶测试、运营车 辆遍布于上述各城市，并且计划在2023年将自动驾驶车队扩张至3000辆。

AutoX：自动驾驶业务概况与发展历程

业务定位：研发L4自动驾驶技术，致力于开发“平民化”自动驾驶系统及出行服务。

业务概括：自动驾驶初创企业，在多个城市开展试运营，自动驾驶技术处于领先地位。目前，AutoX 拥有100辆以上的自动驾驶车队，在硅谷、深圳、上海、武汉四个城市开展道路测试以及试运营。据 加州车管局发布的2020加州道路测试情况表，AutoX以32,587公里的MPI（平均两次接管间行驶里程） 排名第三，是上榜成绩最高的中国企业。另外，AutoX的自动驾驶系统已经过5次迭代，解决许多自动 驾驶、乘用体验的问题，系统相对成熟。

小马智行：自动驾驶业务概况与发展历程

业务定位：研发应用于乘用车、Robotaxi、卡车的L4自动驾驶技术，同时开发自动驾驶出行平台。

业务概括：自动驾驶初创企业，于多地落地测试、试运营，建立自动驾驶系统标准化生产线，技术处 于领先地位。目前，小马智行拥有200辆以上测试车辆，于广州、北京、加州、上海四地开展测试、 试运行，累计测试里程超500万公里。据加州车管局发布的2020加州道路测试情况表，小马智行以 17,181公里的MPI（平均两次接管间行驶里程）排名第四，是上榜成绩第二的中国企业；另外，小马 智行以360,794公里的测试里程居总榜第三，中国企业第一。

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