2025年龙溪股份研究报告：关节轴承龙头，龙轴再迎机器人新机遇

1.关节轴承行业领航者，业绩稳健增长

1.1.深耕轴承行业近七十载，关节轴承龙头地位稳固

关节轴承行业龙头，深耕轴承行业近 70 年。公司主要从事关节轴承、圆锥滚子轴承、齿轮/变速箱等机械零部件的研发、生产和销售，产品广泛应用于工程机械、载重汽车、冶金矿山、水利工程、航空航天及风电核电等领域，并正在加速布局机器人赛道，目前已切入智元机器人供应链并获得智元优秀合作伙伴奖，同时正在积极拓展国内外机器人客户。2024年公司实现营业收入 17.77 亿，其中，轴承产品收入 9.04 亿，同比增长8.1%，占总收入的50.9%，毛利率达 40.5%。其余业务主要包括钢材贸易（占比 44.4%）、齿轮箱（占比2.4%）、粉末冶金（占比 0.6%）、汽车配件（占比 0.1%）等。 关节轴承是公司的核心盈利产品，2022 年以来毛利率稳定在40%以上，盈利能力强，是公司最具竞争力的产品。凭借高精度、高可靠性等特点，公司关节轴承产品广泛应用于航空航天、工程机械、载重汽车等行业。据公司官网披露，公司下游覆盖卡特彼勒（连续13年获得卡特彼勒“卓越供应商”称誉）、沃尔沃、三一重工、中国商飞等众多国内外客户。此外，公司关节轴承产品已得到 C919、AG600、MA700、神舟、嫦娥、天宫、昆仑号、天眼、中微子、上海中心大厦、北京大兴国际机场、和谐号、复兴号等国家重点科研及工程项目的认可。我们认为，公司与下游应用领域的国内外头部客户具备较为深入的合作关系，而国家级重点项目的认可也为公司产品质量提供了有效背书。 据公司公告，公司拥有全国唯一的关节轴承研究所，在关节轴承领域内的品种数和产销量全球第一，是关节轴承国家行业标准主起草单位，也是国内唯一通过美国海军航空司令部实验室 A 标轴承认证的企业，所研制的 8 类 6000 余种规格航空关节轴承被列入美国政府采购合格产品目录（QPL－AS81820）。据闽南日报报道，截至2023 年6 月底，公司的关节轴承国内市场占有率 75%+，国际市场占有率达 15%，是我国关节轴承行业的龙头企业。

历史复盘：从传统轴承制造到新兴领域突破的跨越

一、企业初创，传统业务奠基（1958-1967 年）

1958 年，公司前身漳州轴承厂和福州轴承厂成立；1959 年，正式成立福建省龙溪轴承厂，早期专注于传统滚动轴承制造，为后续发展奠定了工业基础并积累了技术经验。1967年，公司成功开发出 UC30、UG30 两种关节轴承，成为国内最先研制关节轴承的企业，就此开启了技术转型之路。

二、自研关节轴承，开始攻关自润滑难题（1968-1999 年）

1986 年，公司成立全国唯一的关节轴承研究所，进一步强化专业研发能力；1987年，公司明确将关节轴承作为主导产品，聚焦高壁垒领域，逐步加大资源投入与新产品开发，为在关节轴承领域的深耕细作确立了方向。1991 年，公司积极拓展国际市场，凭借产品优势逐渐跻身欧洲三大关节轴承供应商行列，显著提升了全球影响力。1998-1999 年，公司技术团队引进 PTFE 织物生产线受挫后，开始自主攻关 PTFE 织物衬垫生产技术。

三、突破 PTFE 织物技术，开始多元化业务布局（2000-2016 年）

在持续深耕自润滑关节轴承研发的同时，公司积极推进多元化战略布局。1998年，公司兼并主营圆锥滚子轴承的永安轴承公司，开启多元化发展之路；2003 年，设立漳州市金驰汽车配件公司，正式涉足汽车零配件业务；2005 年，控股三明齿轮箱公司，成功切入齿轮箱业务领域；2011 年，成立福建金昌龙机械公司，聚焦高端轴承、汽车配件等机械零部件业务；2015 年，合资成立闽台龙玛直线科技公司，布局滚动功能部件项目；2016 年，公司获批PTFE织物自润滑关节轴承专利，象征公司成功研发出高耐磨损、自润效果强的PTFE织物自润滑衬垫（公司关节轴承产品的核心组成部件），解决航空航天等极端工况下的“卡脖子”难题。

四、新兴领域突破，高端产能升级（2016 年至今）

2016 年至今，公司深耕关节轴承领域，在航空航天领域配套神舟、天宫、C919等项目，实现核心零部件国产化；2024 年，公司拓展新能源领域，同时布局机器人赛道：在新能源汽车领域，公司已有部分轴承产品配套中重型商用车型；在机器人领域，公司部分人形机器人配套关节轴承处于小批送样阶段。截至 2025 年 5 月底，公司关节轴承绿色智能制造项目已基本建成，新增高端关节轴承产能 500 万套，现有关节轴承产能超2000 万套。

专注关节轴承，下游主要为航空航天、工程机械、载重汽车等领域。公司主营产品涵盖关节轴承、高端轴套、圆锥滚子轴承、齿轮及齿轮箱、十字轴等机械零部件。这些产品凭借其高性能和高可靠性，广泛应用于航空航天、高铁、风电核电、工程机械、载重汽车等高端装备领域，满足不同客户的多样化需求。公司主营业务具体如下：1、关节轴承：包括润滑型和自润滑型关节轴承、角接触关节轴承、杆端关节轴承及特殊关节轴承等，具有高承载、耐冲击、耐高低温和低摩擦等特性，满足多样化的工业应用需求。2、高端轴套：具备高承载、低摩擦、耐磨损、耐腐蚀等特性，适用于航空航天等对精度和可靠性要求较高的场景。 3、其他轴承：以圆锥滚子轴承为主，用于承受径向和轴向联合负荷，承载能力强。4、齿轮及齿轮箱：主要生产齿轮变速箱，下游配套行业为国内工程机械领域，部分产品已拓展至新能源汽车市场。 5、钢材贸易：主要经营钢材、铜材、铝合金等金属材料贸易。其核心目的是与公司自用金属材料采购形成协同效应，通过集中采购降低成本、获取市场价格信息，并为轴承等主营产品拓展配套市场商机。

1.2.漳州国资背景，管理团队技术深厚

漳州地方国企，漳州国资委持股 34.07%。截至 2025Q1，公司实控人是漳州市国资委。漳州国资委持股漳州市九龙江集团 90%股权，而漳州九龙江集团是公司的大股东，持股比例达 37.85%，穿透后漳州市国资委对公司持股比例达 34.07%。此外，由国务院实际控制的国机资产管理有限公司持有公司股权 2.82%。

以技术底蕴为核心，管理团队深耕轴承领域。据公司公告，公司董事长陈晋辉先生作为国家级领军人才，深耕轴承领域技术攻关与产业升级三十余载，主导企业技术中心建设及工艺优化，推动关节轴承产品迭代，带领团队突破精密制造关键技术。公司董事、总经理陈志雄先生专注技术工艺突破，主导检测实验中心与技术进步办公室运作，是关节轴承技术研发的核心技术负责人。董事、常务副总经理郑长虹先生负责整合市场资源，构建销售网络。

1.3.营收稳健增长，利润确定性有望提升

主业稳定+多元业务扩张，营业收入稳健增长。2020–2023 年，公司依托轴承产品的核心竞争优势及钢材贸易等多元业务扩张，营收从 11.6 亿元增至19.0 亿元，复合增长率达18.0%，主要得益于国内工程机械、重卡等行业需求回升及公司高安全库存策略下的供应链保障能力。2024 年，受下游传统配套市场需求疲软影响，公司营收同比下降6.7%至17.8亿元。

非经常性因素影响逐步减弱，公司利润确定性有望提升。公司净利润水平在一定程度上受到公允价值变动损益影响，如 2022 年公司因股市低迷而承担1.68 亿元公允价值变动亏损。据公司公告数据，截至 2024 年底，公司所持股票的账面价值为3.18 亿元，其中99.8%为所持兴业证券股票。根据公司于 2024 年 4 月 27 日披露的《关于拟出售交易性金融资产的公告》，公司拟于 2026 年底之前择机出售所持兴业证券股份。我们认为，随着非经常性损益对公司利润影响或逐步减弱，公司长期利润的确定性将有望提升。

分产品收入拆分：轴承为公司核心产品，收入贡献 40%+。轴承产品（关节轴承、圆锥滚子轴承、其他滚动轴承、高端定制轴承）是公司的核心收入来源，2024 年占公司营收比例达 50.9%。从营收贡献来看，2019-2024 年间公司轴承产品营收增长达44%，其中主导产品关节轴承营收增长则超 60%，成为公司营收的重要增长点。

分地区收入拆分：境内销售占比约 80%，关节轴承为核心出口产品。公司在国内市场的主营业务收入始终保持在 80%左右。公司境外出口产品主要为关节轴承，其余为圆锥滚子轴承。2024 年，公司轴承产品总营收 9.04 亿元，出口主营业务营收3.14 亿，对应轴承产品出口营收占比约 35%。

核心业务毛利率相对稳定，盈利能力持续领先同业。虽然公司整体毛利率略有波动，但这主要是受到营收占比较高但毛利率较低的钢材贸易业务摊薄影响。拆分毛利结构来看，公司约 95%的毛利由轴承产品贡献，且近五年来看该比例有整体上升趋势。公司轴承产品毛利率自 2022 年以来始终维持在 40%以上的较高水平，明显高于同业（毛利率约15%-35%）。我们认为这主要是因为公司不断加强产品向高端市场（如航空航天）的侧重力度，同时也为公司主业盈利提供了较强的抗周期能力。

近三年轴承产品毛利率稳定 40%+，2024 年海外毛利率有所回升。公司轴承产品毛利率自 2022 年以来稳定在 40%以上，体现了主业较强的盈利能力。受其他业务影响（如齿轮箱、粉末冶金及钢材贸易等），公司国内业务毛利率整体低于海外毛利率（除2022-2023年），在剔除相关影响后，据我们测算，除 2022-2023 年外，公司轴承产品出口毛利率总体上较内销轴承产品毛利率高 5%-10%。我们认为，这主要得益于公司与海外客户建立的长期合作关系（如公司连续 13 年获得卡特彼勒“卓越供应商”称誉，是国内唯一通过美国海军航空司令部实验室 A 标轴承认证的企业）以及深厚技术壁垒带来的较强产品议价能力。

研发投入力度保持稳定，期间费用率优化助力盈利能力改善。公司近五年期间费用率整体呈现下滑趋势，从 2020 年的 18.4%降至 2024 年的 12.9%，其中销售费用率与管理费用率分别从 2020 年的 2.4%/5.8%降至 2024 年的 1.7%/4.9%，而财务费用率优化较为明显（由2020 年 0.9%降至 2024 年-0.8%），主因公司主动管理负债并收缩短期借款与利息支出规模。考虑到公司近年钢材贸易业务贡献部分营收增量，在测算研发费用率时，我们按照研发费用/（营业收入-钢材贸易营收）进行计算，以更好地拟合公司的研发投入力度。据测算，公司经调整后研发费用率稳定在 13%左右（同业平均水平约5%），这主要是因为公司持续推进产品与技术迭代升级，进一步拓宽终端应用领域。

资产负债水平优秀，财务安全性高。公司近 5 年资产负债率始终低于40%，2024年进一步回落至 32.6%，在行业内属于较优水平（制造业企业资产负债率通常为30-50%）。经测算，公司总资产周转率呈上升趋势，表明公司近年来资产运营效率逐步转好，也符合高端制造企业“稳杠杆、重效率”的发展模式。

现金流与回款情况良好，主业自我造血能力强。公司凭借强劲的主营业务保持稳健现金流入，并已连续七年维持经营性现金流为正，体现了公司优秀的自我造血能力。从应收账款账龄结构来看，公司加强回款管理力度，1 年内应收账款比例已从2020 年的80.2%大幅提升至 2024 年的 88.4%，体现了公司优秀的应收账款管理水平。2024 年，公司回归现金流大幅覆盖利润的良性现金流状态（净现比＞1），进一步印证了公司当前处在主业盈利质量与内生现金流能力同步加强的节点。

2.关节轴承属高壁垒利基市场，公司市占率超75%

2.1.轴承：支撑机械运动&降低摩擦的核心功能部件

轴承是支撑机械传动系统并降低运动摩擦的核心功能部件。根据中国轴承工业协会，古埃及人通过圆木滚动减小摩擦以搬运“重型石块”的方法，与轴承中使用滚动体滚子的思路异曲同工。轴承安装在旋转的“轴”和旋转支持部分之间，当“轴”开始旋转时，轴承内的多个滚动体会开始滚动，通过这种滚动运动减轻摩擦，使旋转更顺畅并减少能源消耗。同时，旋转的“轴”和旋转支持部分之间会承受较大作用力，轴承可防止旋转支持部分因这种力而损坏，使旋转的“轴”保持在正确位置，从而支撑机械传动系统。轴承通过控制部件的运动方向和减少摩擦，将作用力有效传递，使机械运行更平稳、精准并延长使用寿命，不仅是一种机械结构单元，更是能效转化、运行稳定性和系统寿命控制的关键要素。在现代工业体系中，轴承已被广泛应用于汽车、工程机械、风电、轨道交通、航空航天等多个高景气行业，是装备制造价值链中不可替代的基础组件。

轴承按照其运行原理与接触方式，可分为滚动轴承与滑动轴承两大类。①滚动轴承：依赖滚动体（如球或滚珠）在内外圈之间滚动，从而实现低摩擦、高精度旋转支撑，具备标准化程度高、转速快、寿命长等优点，广泛应用于电机、齿轮箱、家电等通用工业产品中。②滑动轴承：则通过轴与轴承之间的面接触进行支撑，无滚动体，结构更为简单，适用于高载、低速、高温、污染环境等复杂工况。滑动轴承与滚动轴承在成本上存在明显差异。滑动轴承材料的初始投资较低，但长期运行中因摩擦损耗大，能耗成本可能增加。滚动轴承虽初期成本高，但其更长的使用寿命和较低的摩擦损失在特定的应用中可以带来更低的总体拥有成本。

轴承在人形机器人上的应用环节较为多元，通常用于丝杠、电机、减速器及关节连接结构等环节，是人形机器人零部件中不可或缺的一部分。 根据工作原理，轴承通常可以分为滑动轴承与滚动轴承。一般而言，滑动轴承凭借其结构简单、耐冲击、自润滑性好的特点，可以用于直线关节连接、足部缓冲减震以及灵巧手手指关节与抓取末端等环节；相比之下，滚动轴承则因其低摩擦转动、承载能力强的特性，可用于主承重转动关节（如髋关节与肩关节等）、驱动电机转子轴与直线滚动导轨等环节。具体而言，轴承分类如下：

1）滑动轴承：以滑动摩擦为主要工作形式，细分种类包括径向球面滑动轴承、角接触球面滑动轴承与球面滑动推力轴承。其中，关节轴承作为滑动轴承的特殊类别（球面滑动轴承），基于其独特的接触副结构设计，兼具摆动、倾斜和旋转复合运动功能，与人形机器人等存在多自由度运动需求的机械系统之间具备较高的适配度。 2）滚动轴承：可以根据滚动体类型细分为球轴承和滚子轴承，其中球轴承包括深沟球轴承、角接触球轴承、自调心球轴承、推力球轴承与角接触推力球轴承等种类，而滚子轴承则包括圆柱滚子轴承、滚针轴承、圆锥滚子轴承与球面滚子轴承等种类。

轴承作为机械系统中的关键支撑部件，在工业、电力、交通与能源等领域中发挥着核心作用。根据实际工况和性能需求的差异，滚动轴承与滑动轴承在应用层面展现出明确的用途差异。 ①滑动轴承：更适用于载荷大、运动形式复杂或环境苛刻的场合，尤其在润滑条件有限、维护困难或空间受限的工况下具备不可替代的优势。在风电工程中，滑动轴承广泛应用于偏航系统、变桨机构等关键部位，凭借其自润滑与耐腐蚀特性，显著提升风电设备在户外复杂环境中的运行可靠性与维护便利性。在机器人领域，随着关节灵活度和结构集成度的提升，对小尺寸、高精度、免维护轴承提出更高要求，滑动轴承因其低噪音、免润滑和紧凑设计特点，被越来越多应用于协作机器人、工业机械臂等智能装备的旋转或滑动连接结构中。②滚动轴承：主要应用于对运行效率、转速和稳定性要求较高的场景，在多个高端制造与消费类产品中发挥关键作用。交通运输领域是滚动轴承的重要应用方向，尤其在地铁与高铁等轨道交通系统中，其用于驱动系统和转向架中关键部位，确保高速运行过程中的平稳性与安全性。在汽车工业中，滚动轴承被广泛配置于发动机、变速箱、车轮等系统，以提升动力传动效率与整车操控性能。船舶机械中则利用滚动轴承承载大型推进装置与舵机系统的持续重载运行需求，具备高可靠性和耐冲击能力。此外，滚动轴承也在工程机械中得到大量应用，如起重设备、混凝土机械等，其在高频作业中保证结构部件稳定运行与长周期寿命。

2.2.关节轴承：多自由度&低速高载，属利基市场，集中度较高

2.2.1.球面滑动轴承，适用于载荷方向多变场景

关节轴承，又称球面滑动轴承，由具有球面外轮廓的内圈和带球面内孔的外圈组成，二者通过滑动接触实现相对运动。 1）内圈：具有外球面，通常与轴连接，材料多为淬硬轴承钢，表面可能镀硬铬或采用复合材料如自润滑型轴承的聚四氟乙烯（PTFE）涂层，主要作用是传递轴的旋转或摆动运动、承担径向载荷。 2）外圈：具有内球面，与支承结构连接，材料可为碳素结构钢或轴承钢，部分类型外圈滑动面采用烧结青铜、聚四氟乙烯织物等复合材料，主要作用是提供稳定支撑、允许内圈在一定角度内倾斜、与内圈协同承受载荷。 3）摩擦副：指内圈外球面与外圈内球面构成的两个球面滑动接触面。主要功能是实现多角度摆动和调心，通过表面处理（如镀硬铬、复合材料涂层）也可以满足耐磨和自润滑需求。关节轴承凭借高承载、抗冲击、耐磨损及自调心等结构优势，成为多领域低速运动场景的关键组件。其球面配合结构允许轴线在运行中发生角度偏转，具备良好的自调心能力，可补偿装配误差或运行中的角度偏移，能承受径向负荷、轴向负荷或二者同时存在的联合负荷，广泛应用于液压系统、工程铰接结构、高动态连接部位及航空航天、新能源、智能制造等行业。

关节轴承根据结构类型与润滑方式可分为不同类别。在结构类型上，关节轴承可依据承载方向分为向心关节轴承、角接触关节轴承、推力关节轴承和杆端关节轴承四类。其中，向心型主要承受径向载荷，角接触型能承受径向载荷和单方向的横向载荷，推力型用于承受轴向载荷，而杆端型则通过带螺纹或安装孔的端部连接形式，适用于偏心连接或小型空间结构。在润滑方式上，又可分为需润滑型与自润滑型两大类，前者通过定期注油维持运转稳定性，后者则依赖内嵌的低摩擦复合材料，在无需外部润滑的前提下即可实现长期可靠运行。整体来看，关节轴承结构紧凑、形式多样、适应性强，可灵活嵌入各类空间受限、负载复杂或角度偏移显著的机械系统中，是重载摆动连接与多向耦合运动中不可或缺的关键部件之一。

关节轴承可应用于航空航天、机器人、工程建设、风电设备等领域，主要满足结构连接复杂、载荷方向多变或运行环境苛刻的使用需求。 ①在航空航天领域，其自调心特性和耐极端温度能力被应用于飞控系统、起落架、发动机传动系统及舱门连接，通过自润滑设计避免油液污染精密仪器，满足多方向载荷与角度补偿需求，是实现高可靠性与适航认证的关键部件。 ②在机器人领域，利用其紧凑结构、免润滑及多自由度运动支持特性，支撑机械臂关节、协作机器人腕部等部位实现复杂动作，支持多轴运动与高频启停的长期稳定运行。③在工程建设设备中，高承载能力和抗冲击设计使其成为液压破碎锤铰接、起重机变幅机构等重载场景的核心组件，同时通过自适应位移补偿缓解结构应力，广泛应用于铰接、悬挂等受力复杂部位，适应重载、冲击与结构变形带来的动态位移。汽车工业的悬挂系统与转向结构依赖其多向载荷承载与抗振动性能，轨道交通领域的高铁转向架则通过抗腐蚀镀层与振动缓冲技术确保运行平稳。 ④在风电设备中，偏航系统与变桨机构得益于自润滑、轻量化与耐腐蚀能力，适应野外及海上高湿度环境的长期运转需求，保障设备长周期免维护运行。此外，在水利工程、船舶制造及医疗设备等领域，关节轴承也凭借耐磨损、抗盐雾腐蚀及高洁净度等特性，分别服务于水轮机、舵机转动及精密仪器连接等特殊场景，全面满足低速摆动、角度补偿与复杂载荷承载等多元化需求。

2.2.2.2024 年我国关节轴承市场规模约16 亿元，利基赛道集中度较高

全球轴承市场规模达千亿美元，平稳增长。据中经百汇研究中心，2020–2024年全球轴承市场规模整体维持在 1180 亿至 1370 亿美元之间，行业整体呈现出“稳中有进”的增长态势。尽管 2022–2023 年受全球经济下行和原材料价格上涨等影响，全球市场需求略有波动，但整体维持高位运行，体现了轴承行业较强的抗周期性。2024 年我国轴承市场规模达 2315 亿元，2020-2024 年复合增长率约5%。据中国轴承工业协会数据，2024 年我国轴承市场规模已经达到 2315 亿元，对应2020-2024年年均复合增长率约为 5%。

我国关节轴承市场规模约 16 亿元，增速高于行业平均。据华经产业研究院数据，2024年我国关节轴承市场规模已达 16 亿元，2020-2024 年年均复合增长率约15%，明显高于我国轴承市场规模增速（约 5%）。我们认为，关节轴承需求释放主要受益于工程机械、液压系统、风电设备等下游应用的持续增长。同时，机器人产业快速扩张也为关节轴承带来新的增量空间。在人形机器人与智能制造装备等领域，客户对小型化、免维护的关节结构需求持续增长，也成为推动关节轴承市场稳步扩张的重要动力。

据观研天下，关节轴承已广泛应用于航空航天、大型履带起重机、特大型轴承等场景，未来随着人形机器人发展应用前景广阔。 航空航天领域：关节轴承广泛应用于航空飞行器等高端装备中，部分关键产品尚需依赖进口。 大型履带起重机领域：关节轴承用于大型履带起重机和全路面起重机的核心部件，技术成熟，实现基本国产化。大型/特大型轴承领域：主要用于工程机械、载重汽车、港口机械等，已基本实现国产替代。 人形机器人领域：关节轴承可以应用于手腕、脚踝等多自由度关节结构，是实现灵活运动控制的关键部件，未来市场潜力较大。

关节轴承广泛应用于航空航天等战略性关键领域，成功配套国产大飞机C919、神舟载人飞船、嫦娥探月工程等国家重点项目。公司自 2009 年起开始与中国商飞设计团队深度合作，为 C919 等国产民航飞机提供从技术标准制定、产品配套开发到应用验证的全流程关节轴承技术解决方案。随着 C919 批产稳步推进，根据中国商飞 2025 年供应商大会产能目标，2029年 C919 飞机年产能或将提升至 200 架，对应 2025-2029 年复合增长率约27.8%，带动航空关节轴承市场需求持续增长。据《高端自润滑关节轴承研发及产业化》（陈志雄等），一架大型飞机航空关节轴承用量多达 3000 多套，大部分应用在关键运动部位。我们认为，公司或能够凭借领先的产品优势及与中国商飞良好的合作关系，进一步在航空航天领域揽获更多订单。

国际八大家占据轴承高端市场，国内主要进行错位竞争。据人本股份招股说明书数据显示，在全球轴承行业内，八大国际巨头占据轴承中高端市场，而中国轴承企业则主要在中低端领域展开错位竞争。2020 年，国际八大轴承龙头占全球市场份额超70%，基本垄断了国内外中高端轴承市场。据前瞻经济学人数据，2020 年，我国前八大轴承企业累计市场份额为20.6%，市场集中程度明显低于海外市场。我们认为，这主要是因为国内轴承行业的市场化程度较高、竞争相对充分。随着行业整合升级的不断深入，具备竞争实力的轴承企业或能够凭借规模优势、技术优势与品牌优势在国内市场取得更高的市场份额。国内的轴承企业主要有人本股份、万向钱潮、瓦房店轴承、洛阳轴承集团、哈尔滨轴承集团、龙溪股份、长盛轴承、五洲新春等。

关节轴承市场高度集中，行业错位竞争格局明显。据华经情报网，全球关节轴承市场由斯凯孚与舍弗勒占据主要份额，且产品定位高端；而国内企业主要布局中低端关节轴承市场。尽管国际龙头把握了高端市场的核心份额，但以龙溪股份为代表的中国企业正在通过持续的技术突破改变行业竞争格局： 1）从国际市场来看，公司通过自研的自润滑轴承技术实现技术突破；据闽南日报，截至2023 年 6 月，公司在全球关节轴承市场上的份额已达 15%。据华经情报网，公司已成功跻身全球关节轴承前三大核心供应商，是唯一进入第一梯队的中国企业。同时，公司关节轴承产品已遍布全球超 40 个国家及地区，并成功进入美国政府采购目录。

2）从国内市场来看，据闽南日报，截至 2023 年 6 月，公司以超过75%的市场份额稳居国内关节轴承市场龙头地位。据公司公告数据，公司作为国内关节轴承国家行业标准的主起草单位，主导/参与制修订 ISO 标准 3 项、国家标准 10 项、行业标准12 项，其专利覆盖关节轴承结构优化、润滑系统等关键技术领域，并承担了 C919 大飞机、神舟飞船等国家重点工程的配套任务。 值得注意的是，公司已经在关节轴承领域实现了较深的技术壁垒，并成功切入国内外头部企业供应链，与国内三大轴承企业展开差异化竞争。相较于国内三大轴承企业（洛轴、哈轴与瓦轴），公司在关节轴承上的产品积淀与技术积累更加丰富。

2.3.自润滑关节轴承壁垒较高，PTFE 织物衬垫为技术核心

轴承生产工艺要求高，涉及多道精密工序与技术指标把控。其产品生产流程涵盖钢材原料→锻造成型→车削加工→热处理强化→磨削精修→表面处理（针对关节轴承）→装配组合→成品产出等核心工序。轴承核心质量指标包括精度、性能及可靠性：精度与性能的实现依赖于先进生产设备的支撑；而可靠性水平既取决于轴承材料的性能基底，也受制于热处理、锻造等材料加工工艺的精度控制。

关节轴承的制造难度有所提升，自润滑摩擦副的技术要求更为严苛。其加工难点主要体现在：产品结构设计的多维复杂性、织物衬垫与基体的精密适配技术、挤压成型仿真分析能力、微米级精密制造与表面处理工艺、高精度安装工艺及全流程检测试验体系。在航空航天、机器人等高端场景中，关节轴承需实现免维护“自润滑”功能，这对摩擦副的材料相容性、耐磨寿命及环境适应性提出了更高维度的技术标准。

自润滑关节轴承的核心性能由自润滑摩擦副决定，其余材料选择影响综合成本。关节轴承结构由内圈、外圈及摩擦副三部分组成。根据《非钢制关节轴承制造材料研究进展》（孙泽等）与《PEEK 基复合材料轴承的摩擦学特性研究及结构设计》（高鹏远），内外圈材料需根据应用场景差异化选型： 1）高碳铬轴承钢（如 GCr15、GCr15SiMn）：具有高硬度（HRC61-65）、高耐磨性和良好的接触疲劳强度，广泛用于内外圈制造，尤其适用于高负荷、高转速工况；2）优质碳素结构钢（如 45 钢、35 钢）：具有良好的机械性能，杆端体需调质处理，硬度不低于 20HRC，用于非关键承载部件，确保基础机械性能；3）不锈钢（如 304、316、420、440）：具有优异的耐腐蚀性，适用于水下、海洋或腐蚀性介质环境，如医疗、化工、海洋工程等领域； 4）铝合金：凭借低密度、强耐腐蚀性应用于航空领域，但加工精度要求较高；5）钛合金：以轻量化、高强度和耐腐蚀性为优势，需通过表面渗碳或涂层技术弥补成本高、耐磨性不足的缺陷； 6）陶瓷材料：在高温、辐射等极端环境下表现优异，但脆性和装配工艺难度限制其大规模应用。 作为核心功能组件，自润滑摩擦副通过粘结或镶嵌于外圈内侧，与内圈直接形成摩擦界面，无需外部供油即可通过自身润滑膜层实现减摩。这一设计赋予其免维护、抗污染、耐磨损等特性，既能满足机器人关节高频往复运动的强度需求，又能避免传统润滑脂泄漏对精密传感器的干扰，成为机器人关节的理想解决方案。

在自润滑关节轴承的摩擦副材料中，PTFE 基复合材料展现出显著的综合性能优势。①传统涂层材料存在局限：根据《非钢制关节轴承制造材料研究进展》（孙泽等），二硫化钼（MoS2）涂层需与 PTFE 衬垫协同使用以优化润滑效果，但单独使用时耐磨性不足；石墨基材料在干燥环境中摩擦系数低，却易因潮湿环境失效。②PTFE 系衬垫中综合性能较好选择：根据《PEEK 基复合材料轴承的摩擦学特性研究及结构设计》（高鹏远），新型PEEK基复合材料虽具备高性能，但其依赖高温高压成型导致工艺复杂且维护成本高。而PTFE以极低摩擦系数和自润滑特性弥补了 PEEK 基材料的应用缺陷，同步降低摩擦与加工成本。具体而言，PTFE 纤维织物复合材料通过高强度纤维编织与浸胶工艺，兼具低摩擦系数、自润滑性及-180℃至 250℃的宽温域适应性。其耐磨性远超聚合物基材料，且耐腐蚀性优于金属涂层。所以 PTFE 基复合材料成为自润滑关节轴承摩擦副的首选方案。

中国企业已基本实现 PTFE 自给自足，截至 2021 年已占全球产能近6 成。聚四氟乙烯（PTFE）被美誉为“塑料王”，中文商品名“特氟隆”“特氟龙”等。我国PTFE领先制造企业包括东岳集团、中昊晨光、巨化股份等大型氟化工一体化企业，在全球范围内属于PTFE第二梯队企业，主要负责供应通用型及中端 PTFE 产品，可以满足关节轴承用PTFE织物衬垫所需的原材料。据贝哲斯咨询 Market Monitor 公众号，我国PTFE 的开发和生产历史较短，1995 年我国产能占全球产能不到 10%；在我国实现持续技术突破叠加海外PTFE龙头向高端化、特种化产能转型的趋势下，据观研天下数据，2021 年我国PTFE 产能已经达到全球的61%。

尽管中国企业在 PTFE 材料生产环节已经高度成熟，但PTFE 织物衬垫制造工艺难度仍较大。总体而言，PTFE 织物衬垫制造工艺目前仍面临材料科学、界面工程与规模化生产等领域的多重挑战。具体来看，这部分挑战主要体现在以下方面：1）材料复合与界面调控难题：据中科院兰州化物所报道，PTFE 需与芳纶等纤维混编以提升耐磨性，但其表面惰性导致界面结合力弱，需通过等离子体刻蚀等改性技术增强纤维-树脂粘结强度。 2）界面动态行为复杂性：根据《不同加速应力下 PTFE/Kevlar 编织衬垫寿命及摩擦学性能研究》（李佳伦等）、《紫外辐照对自润滑关节轴承衬垫磨损性能的影响》（叶强等）及《超低温摩擦学研究进展》（朱永琪等），摩擦副表面转移膜的形成受载荷、温度等工况影响显著，低温环境下转移膜易破裂导致摩擦系数波动，高温环境下PTFE基体易降解引发磨损加剧，需通过添加剂优化（如纳米粒子增韧）实现膜层稳定性控制。3）规模化生产技术瓶颈：从产业化进程来看，目前 PTFE 织物衬垫在规模化生产上仍存在一定瓶颈；据中国经济导报报道，我国目前高端原料（如高性能芳纶纤维）依赖进口，导致成本高昂。

2.4.龙溪股份：以自主创新铸就关节轴承领域技术标杆

2.4.1.研发技术：率先突破PTFE 织物衬垫技术的轴承企业

以自主创新为驱动，在关节轴承领域形成全链条技术优势。公司突破传统技术路径，自主研发出“PTFE 自润滑衬垫制备、模塑衬垫和精密仿真挤压”三大核心技术，构建起从纤维织物结构设计到衬垫集成的完整工艺链。通过材料配方优化与工艺参数精准控制，公司成为国内首先突破 PTFE 织物衬垫技术的轴承企业，彻底打破国外技术封锁。在工艺创新层面，公司基于精密仿真挤压技术，突破国际领先的美航标产品挤压尺寸极限，实现批量产业化应用。此外，公司自研模塑（UPEP）衬垫制备技术，拓展自润滑材料应用领域，进一步巩固技术领先地位。 公司系国内少数突破 PTFE 织物衬垫技术的轴承企业，系公司在关节轴承领域内的重要技术壁垒。当前全球 PTFE 织物衬垫市场由北美企业占据技术高地，如美国戈尔（GORE）凭借膨体 PTFE（ePTFE）技术在半导体、食品加工等高精度领域占据主导地位，其产品通过 FDA 认证；Garlock 的 GYLON 系列垫片以多层复合增强技术著称，参与ASME标准制定。而公司作为国内唯一通过美国海军航空司令部（NAVAIR）A 标认证的企业，其PTFE衬垫技术应用于 C919 大飞机，被列入美国国防部 QPL-AS81820 合格产品目录。

具体而言，公司在 PTFE 织物衬垫领域的技术壁垒，体现在性能与标准两个层面：1）性能优越：我们认为公司关节轴承产品的核心性能优势如下：A、自润滑：据《镶嵌自润滑关节轴承及其润滑材料的制备》（盛选禹等），在摩擦过程中，PTFE 纤维表面的微凸体被剪切并转移至对偶金属表面，形成均匀致密的PTFE转移膜，能够显著降低摩擦系数与磨损率并提供持续润滑效果。而通过混织高强度纤维（如芳纶）和PTFE，衬垫的承载能力与耐磨性大幅提升。从应用层面来看，PTFE 织物衬垫的自润滑属性有效解决了航空航天、深海装备等无法人工维护场景的难题。以 PTFE/芳纶织物衬垫为例，据《自润滑织物衬垫的细观渐进损伤及失效行为研究》（杨广辉），PTFE 纤维抗腐蚀能力极强，主要起到自润滑与低摩擦作用，而芳纶纤维具备密度低、强度高、耐高温的优点，能够起到增强与增韧作用；采用斜纹结构对PTFE纤维与芳纶纤维进行机织后，自润滑织物衬垫兼具芳纶纤维高强度、PTFE 纤维低摩擦的特性。B、轻量化：据《PEEK 基复合材料轴承的摩擦学特性研究及结构设计》（高鹏远），PTFE 的密度约为 2.2g/cm³，仅为钢（7.85 g/cm³）的 30%左右，且无需额外润滑系统，能够显著降低关节轴承的整体重量。据福建日报报道，公司自2009 年起与中国商飞进行合作，为 C919 提供的轻量化关节轴承有效地提升了国产商用飞机的燃油使用效率。C、寿命长：据闽南日报报道，采用公司自主研发 PTFE 织物衬垫技术的自润滑关节轴承产品相较国际龙头的同类产品而言具备更长的寿命与更优的质量。2）标准话语权：公司主导/参与制定 3 项 ISO 国际标准、10 项国家标准和12项行业标准，推动 ISO25692:2023 等标准全球落地。

加速攻克 PTFE 模塑衬垫技术，能够有效拓宽应用场景。PTFE 模塑衬垫通过将主要原料 PTFE 与其他添加剂或材料进行复合，并通过模塑成型进行工艺制备。相较于织物衬垫，模塑衬垫具备更高的强度、刚性、耐磨性以及承载能力，能够更好地应对高负荷、极端温度、高真空、高辐射等环境条件，更适用于航空航天与风电核电等应用场景。公司当前正处在模塑衬垫技术工程化阶段，在未来有望凭借该技术进一步拓宽产品与应用场景边界。精密仿真挤压技术提升关节轴承产品性能。在工艺模拟上，公司通过精密仿真挤压技术，在建立轴承零件三维模型的基础上，对关节轴承的挤压成型过程进行精确模拟，由此为优化工艺参数和模具设计提供依据。

2.4.2.国家级重大项目：技术实力的实战检验

公司成为支撑国家战略工程与全球高端装备发展的关节轴承技术标杆。公司依托核心关节轴承技术为航天航空、国防军工、科研基建、高端装备等领域的“国之重器”提供关键配套，实现高端部件国产化突围。截至目前，公司产品已得到C919、AG600、MA700、和谐号、复兴号、嫦娥、天眼等国家级重大项目的认可，成为我国在相关领域内实现国产替代的重要力量。

3.关节轴承系机器人重要传动结构件，技术路线明确

总体而言，关节轴承适用于多自由度、低速高载的运动系统，是人形机器人关节传动结构件中的重要组成部分，特别适用于手腕与脚踝等环节。丝杠传动模组杆端关节轴承、躯干连杆模组及灵巧手微型连杆模组为当前关节轴承在人形机器人中的主要应用方向。参照特斯拉、小米、宇树及智元等国内外头部机器人厂商的技术路线，关节轴承及其附加品在人形机器人硬件选型中单机价值量有望超 5000 元。

3.1.关节轴承&连杆总成，适用于多自由度&低速高载的机器人关节传动

滚动轴承已在减速器和丝杠中获得应用。以特斯拉人形机器人为例，在其谐波减速器设计中，采用交叉滚子轴承以承受较大的径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等所有方向的负荷，同时节省安装空间；在线性执行器中，则使用四点接触球轴承与深沟球轴承，有摩擦阻力小，转速高，能用于承受径向负荷或径向和轴向同时作用的联合负荷等特点。

关节轴承系关节连接处的传动结构件，适合应用在多自由度、低速高载的关节运动连接环节。关节轴承支持在球面范围内进行多方向摆动，能够满足人形机器人肩膀、髋关节等关键部位对大角度、高自由度旋转的要求；人形机器人关节动作的速度较低，但对负载要求较高；关节轴承多采用自润滑材料或具备润滑保持结构，能够在无需外部润滑系统的前提下长期稳定运行，这对于空间受限、维护成本高的人形机器人而言尤为重要。根据人形机器人不同的传动方案，关节轴承在其中的应用场景有所区别，主要可以分为线性执行器两端的杆端关节轴承，躯干部位的连杆组件和灵巧手的小型连杆组件。杆端关节轴承：通常配合以丝杠为核心的线性执行器使用，安装在执行器的两端，用于提供轴向支撑和一定范围内的摆动能力，使直线驱动方案具备适应空间姿态变化的能力，这种形式适用于膝关节、踝关节等对结构紧凑性和承载能力要求较高的部位；躯干部位的连杆组件：是另一类常见的线性传动结构形式，通过关节轴承与刚性连杆的组合替代线性执行器，构建出多自由度的旋转系统，主要应用在手腕和脚腕处。灵巧手的小型连杆组件：以微型关节轴承与小尺寸轻质连杆为基础，形成高密度、小体积的传动网络，用于实现指部的多自由度协调控制，满足抓取、捏合、旋转等复杂末端操作，对轴承的尺寸精度、摩擦性能和结构稳定性提出更高要求。

在连杆杆端的连接结构中，关节轴承是目前的较优选择。轴套作为结构更简单、成本更低的备选方案，常被用于部分低载、低自由度的连接场景。轴套是一种通过滑动接触实现旋转或微小摆动的圆筒状部件，适合单轴运动，但难以支持复杂的多自由度空间姿态。相比之下，关节轴承具备球面接触结构，能够实现大角度、多方向的摆动。在使用寿命与可靠性方面，轴套在偏载或安装误差下容易产生边缘应力与异常磨损；而与轴套相比，关节轴承的可靠性更高，因为几乎不存在边缘应力和过载情况。因此，在对结构紧凑性、自由度与运行稳定性要求更高的场景中，关节轴承更具优势。

3.2.关节轴承应用实例分析：单机价值量具备提升趋势

公司关节轴承产品在人形机器人中可以用在包括肩部、膝部、脚踝、手肘、手腕及灵巧手众多环节。总体来看，目前关节轴承可以用在两大核心技术方向：①杆端关节轴承：线性执行器+两端关节轴承；②躯干连杆组件：用于手腕、脚踝等躯干环节的连杆组件，通常单根连杆会配置两个关节轴承。 此外，灵巧手技术路线是提升关节轴承在人形机器人中价值量的重要边际变化：具体而言，灵巧手所需的微型连杆组件主要应用在手指关节处，关节轴承使用量取决于单根手指采用的小型连杆数量，目前的在研应用方案里单指采用 1-8 根小型连杆不等，对应单机采用的小型连杆最多可达 80 根。我们认为，随着复杂的应用场景对灵巧手操作精度要求逐步提升，灵巧手采用的小型连杆数量增加是较为明确的产业趋势，相应也会提升关节轴承在机器人领域内的单机价值量。

3.2.1.杆端关节轴承：配套线性执行器，使用量可达28个

在线性执行器的设计中，通常在其两端设置杆端关节轴承。深圳小象电动科技的线性执行器在驱动部远离螺纹连接部的一端设有执行关节轴承，而在拉力传感器远离连接端盖的一端设有连接关节轴承，实现了与机器人机构的可靠对接。

特斯拉 Optimus 人形机器人预计配置 28 个关节轴承，分布于腕部与脚踝部位。该机器人在这些关键部位采用了区别于传统旋转连杆的结构形式——“线性执行器+双关节轴承”复合结构，以实现更高自由度的运动控制。特别是在脚踝模组中，结构由一个固定于小腿末端的关节轴承、一个中部的线性执行器，以及另一个固定于脚踝上的关节轴承组成，从而实现脚部的俯仰和滚转动作。而在手腕部位，同样的连接方式被用于实现掌部与前臂之间的精密姿态调整。线性执行器两端均通过关节轴承连接至相邻结构单元，增强了机械连接的灵活性，为人形机器人精细操作与多自由度控制提供基础。

3.2.2.躯干连杆组件：单机平均配置8 个连杆组件

目前主流人形机器人平均每台配置约 8 个连杆组件，关键部位为脚踝与手腕。关节轴承主要搭配在这些连杆组件中，用于实现关节的稳定旋转和负载支撑。常见配置为单只脚的脚踝部位含 2 个连杆，单只手的腕部含 2 个连杆。部分机器人（如优必选）在膝关节与髋关节也配置有额外连杆以增强运动能力。 各家厂商在连杆组件配置上存在一定差异，但整体趋势趋于结构复杂化与模块集成化。小米人形机器人全身预计共配置 8 个连杆，其双足与双机械臂共计8 根大型连杆（脚足结构2×2+机械臂 2×2）。宇树机器人全身预计配置 4 个连杆，其单腿结构包含2个连杆，两条腿共计 4 个连杆。这两个连杆构成前叉臂结构，用于驱动脚部支撑件实现上下和左右方向的摆动运动。智元机器人全身预计配置 8 个连杆。下肢结构和腕关节共计6 个连杆（腕关节 2×2+下肢结构 2×1），头部结构含 2 个连杆。乐聚人形机器人全身预计共配置10个连杆。单条腿包含膝关节 1 个连杆、脚踝 2 个连杆，两条腿共计6 个连杆；手臂部分每侧配置 1 个连杆组件，双臂共计 4 个连杆。优必选人形机器人全身预计共配置16个连杆。单腿包含脚踝 2 个、膝关节 2 个、髋关节 2 个，共 6 个连杆，两条腿合计12 个连杆；双手臂的腕关节共配置 4 个连杆（每只手臂 2 个）。

3.2.3.灵巧手微型连杆组件：价值量提升环节，方案仍在迭代中

灵巧手方案有较大差异，当前仍处于快速迭代阶段，属于未来人形机器人结构演进中的重要边际变化方向。灵巧手普遍采用小型连杆结构，每个手指对应1 个连杆，拇指可能包含多达 3 个连杆，以实现更复杂的操作动作。小米人形机器人预计80 个小型连杆，手指模组则由两只手、每手五指组成，每指含 8 根小型连杆（3+4+1），共计80 根小型连杆。智元机器人预计配置 12 个小型连杆，手部结构由 2 只灵巧手组成，每只手含5 个手指，其中拇指各有 2 个连杆，其余手指各 1 个连杆，合计 12 个小型连杆（2×4×1+2×2）。优必选人形机器人预计共配置 14 个小型连杆，手部方面，每只手含5 根手指，其中4指各含1个小型连杆，拇指含 3 个小型连杆，单手共 7 个，两只手合计14 个小型连杆（2×(4×1+1×3)）。

目前，线性执行器搭配关节轴承和关节轴承+连杆组件两种技术路径已在部分人形机器人机型中实现落地，具备实际应用基础；而灵巧手是未来技术路线的重要边际变化，有望提升关节轴承在人形机器人中的单机价值量。 针对单机价值量测算：1）产品使用个数：我们根据前述各人形机器人领先厂商的技术路线对应产品使用量作为参考；2）产品单价：我们根据 B 端电商平台报价估计产品单价区间，并在此基础上进行调整，从而对价值量测算进行敏感性分析。搭配线性执行器使用的杆端关节轴承，我们假设每台机器人使用28 个单独关节轴承（以 Tesla 方案推算），单价区间为 100–200 元，对应 2800–5600 元的单机价值。用于躯干部位的关节轴承+连杆组件，假设单台机器人使用4–16 套（宇树/优必选机器人全身预计分别配置 4/16 个连杆），单价区间为 500–1000 元，对应价值量为2000–16000元。 灵巧手中的小型连杆模组，假设每台机器人使用 28 个小型连杆模组（智元/优必选/小米机器人全身预计分别配置 12/14/80 个小型连杆，我们采用保守假设），单价区间为100–500 元，对应单机总价值为 2800–14000 元。

从关节轴承及连杆模组的具体应用方案来看，针对现有技术路线，海外机器人厂商倾向于采用杆端关节轴承方案（如特斯拉），而国内头部厂商更倾向于使用躯干连杆模组（如小米与智元）。我们假设人形机器人 2028 年国内与海外出货量比例为1:1，由此假设杆端关节轴承与躯干连杆模组的应用方案占比各为 50%。针对灵巧手技术路线，我们认为人形机器人灵巧操作的需求具备较大的发展潜力，因此假设小型连杆模组在灵巧手中的应用比例为100%。结合特斯拉 2027 年出货 50 万台人形机器人的目标，我们假设人形机器人2028年行业出货量达 100 万台。根据以上假设，我们可以测算在 100 万台的人形机器人出货量下，悲观、中性、乐观价值量对应的机器人躯干用杆端关节轴承/连杆模组合计市场规模分别达24/51/108 亿元；若考虑加上灵巧手微型连杆模组的价值量，则合计市场规模分别达52/107/248 亿元。

3.3.积极拓展人形机器人客户，跻身智元机器人优秀合作伙伴

积极推进人形机器人领域布局，荣获智元机器人优秀合作伙伴。据公司公告披露，公司目前已经在人形机器人领域配套产品关节轴承环节进行小批送样。2025 年3 月，智元机器人在其首届供应商大会上授予公司“优秀合作伙伴奖”，公司由此成为其公开认证的关键供应商。2024 年至 2025 年 3 月 5 日，公司人形机器人领域配套产品关节轴承收入为130.25万元，成为公司在人形机器人应用领域内初步实现商业化的重要标志。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）