2025年步科股份研究报告：积极开拓“移动+协作”市场，“人形”无框力矩电机领先

一、立足工控领先地位，布局机器人引领增长

（一）工控核心部件领军企业，以机器人为核心深入布局

工控核心部件领军供应商，深入布局机器人领域。上海步科自动化股份有限公司（简称 “步科股份”）起源于 1996 年的深圳市步进科技有限公司。2002 年，公司通过自主研发 人机界面产品进入 HMI 市场。此后逐步推出步进系统、伺服系统、PLC、低压变频器等 产品。2020 年于上交所成功上市。目前公司已涵盖从机器物联网到人机交互、控制、驱 动和执行等一系列产品，实现解决方案从自动化到数字化的升级，是国内自动化控制、 机器人动力、数字化工厂解决方案领军供应商。公司深入机器人行业，已具备较为完整 的机器人核心部件及多维度解决方案供应能力，形成以机器人为核心的“1+N”战略布局。

工控产品覆盖领域广泛，已具备较完整的机器人核心部件供应能力。历经多年研发和创 新，公司目前已拥有人机界面、可编程逻辑控制器、伺服系统、步进系统、低压变频器等 完整的工业自动化核心部件产品线，可为客户提供设备自动化控制、机器人动力产品及 解决方案，广泛应用于机器人、医疗设备、物流设备、包装设备、食品设备、服装设备、 环保设备，新能源设备、轨道交通设备等自动化设备行业。机器人领域，公司可为工业 移动型机器人、协作机器人、工业机器人、泛服务机器人、仿生机器人提供显示、控制、 驱动等多维度解决方案，推出引领行业的移动机器人专用低压伺服系列产品、一体化伺 服轮、协作机器人专用无框力矩电机、机器人专用人机界面、机器人控制器等产品。经 过近 10 年在机器人行业的耕耘，已发展成为移动机器人低压伺服领域领先企业。

股权结构清晰、份额集中，股权激励助力公司发展。公司实际控制人为唐咚先生。截至 20250610，唐咚先生直接持股 12.1%，并通过上海步进信息咨询有限公司及深圳市同心 众益投资管理中心间接持股 31.3%，合计持股 43.4%。同心众益为员工持股平台，公司通 过对董事、高级管理人员、业务技术骨干及重要管理人员实施股权激励，吸引并保留核 心人才，助力公司实现长期健康发展。2025年公司对56人实施股权激励，首次授予 181.3 万份，预留部分 18.7 万份。

（二）机器人领域需求向好，收入占比持续提升

受益于机器人行业销售景气增长，2024/2025Q1营收同比+8.1%/+17.8%。2020-2022年， 受益于下游行业需求增加及公司聚焦行业发展，公司营收由 4.3 亿元增长至 5.4 亿元， CAGR 为 11.5%；归母净利润由 0.7 亿元增长至 0.9 亿元，CAGR 为 17.3%。2023 年工控 行业复苏不及预期、市场竞争加剧，公司受人机界面/变频器产品线新老调整、机器人业 务受制于产能瓶颈无法完全释放等因素影响，营收及归母净利润均同比下降。2024 年受 益于机器人行业收入快速增长，公司实现营收 5.5 亿元，同比+8.1%；短期由于研发及营 销投入的加大，归母净利润仍同比下滑。2025Q1 实现营收 1.3 亿元，同比+17.8%；受股 份支付费用增加影响，归母净利率同比微增。

加大市场拓展力度及研发投入强度，短期公司费用率有所上升。2024/2025Q1，公司销售 毛利率为 36%/36.8%，同比-2.1pct/-0.8pct；销售净利率为 8.9%/8.4%，同比-3.1pct/-1.5pct。 毛利率下滑主要系伺服电机和伺服模组需求增长，驱动系统收入占比提高所致。自 2023 年以来公司围绕战略布局，加大营销及研发投入。2025Q1 期间费用率为 28.6%，同比 +0.6pct；其中销售/管理/研发/财务费用率分别为 9.4%/5.7%/13.7%/-0.2%，同比1.1pct/+0.01pct/+0.4pct/+1.4pct。

机器人行业收入占比连年提升，2024年已增长至 39%。公司主要产品可分为驱动系统及 控制系统，2021-2024 年驱动系统销售收入占比由 61.2%逐渐增长至 64.7%。驱动系统包含低压伺服系统及伺服模组/通用伺服系统/步进系统/变频器等，其中低压伺服系统及伺 服模组主要应用于机器人行业，公司凭借技术优势及聚焦战略，2021-2024年机器人行业 收入占比已由 23.5%提升至39%。控制系统包含人机界面/PLC等，2024Q1-3人机界面在 控制系统收入中占比达 84.4%，主要应用于机器物联网领域。

控制系统毛利率维持高位，驱动系统短期受产能限制有所波动。公司产品毛利率相对稳 定，2024 年驱动系统/控制系统毛利率分别为 32.2%/42.2%，同比-2.6pct/-0.4pct。其中驱 动系统毛利率有所下降主要系伺服电机和伺服模组需求增长，公司智能制造生产基地尚 未建设完成，为满足客户交付及产品质量，常州精纳短期投入人工和制造费用较多所致。 2021-2023 年，控制系统毛利率持续增长，主要受益于原材料等成本降低，人机界面毛利 率逐年提升；2024 年控制系统毛利率基本持平。

二、伺服系统：“移动+协作”领域显优势，积极开拓“人形”市场

（一）劳动力成本持续增长，助推工业自动化率提升

人口出现负增长、老龄化背景下，劳动力人口下降、成本上升现象或逐步显现。近几年 我国 60 岁及以上人口比例维持上升趋势，2024 年增至 22%。人口出现负增长、老龄化 或将使得强度大、重复性高、条件恶劣的低端工作面临用工荒的问题，此类用工劳动力 供不应求。根据国家统计局数据，我国城镇单位就业人员平均工资逐年上升，2019-2023 年由 9.1 万元/年增长至 12.1 万元/年，CAGR 为 7.5%。

工业经济运行保持稳中有进，我国自动化市场增速有望转正。我国规模以上工业增加值 持续增长，2024 年同比+5.8%，较 2023 年提升 1.2pct。其中，制造业表现尤为突出，同 比+6.1%，是工业增长的核心驱动力。在工业经济增长的同时，为提升企业竞争力，自动 化设备替代人力劳动生产的趋势不断推进。2024 年我国自动化市场受 OEM市场需求低 迷、项目型市场投资放缓等影响，继续呈负增长态势。未来有望受益于制造业企业出海 建厂、国内设备换新政策推进等因素，逐渐实现正向增长。据 MIR 预测，2025-2027 年 我国自动化市场将由 2826 亿元增长至 2892 亿元，增速由负转正。

（二）移动机器人伺服行业领先，伺服轮产品销量快速增长

移动机器人应用广泛，销量保持增长趋势。移动机器人是指一种具有移动功能，能够在 各种环境中自主或辅助地执行任务的机器人。随着技术的不断进步和智能制造的推进， 移动机器人在工业、物流、医疗、服务等多个领域的应用日益广泛。据 CMR 产业联盟数 据，2020-2024年，我国工业应用移动机器人销售数量由4.1万台增长至13.9万台，CAGR 为 35.7%；销售规模由 76.8 亿元增长至 221 亿元，CAGR 为 30.2%。

公司在移动机器人低压伺服领域市占率遥遥领先。据MIR，2022年低压伺服市场中步科 股份以 42%市占率成为第一大供应商。据 GGII，步科股份是 2023 年中国移动机器人行 业伺服电机销量第一的厂商，市占率达 54.1%。根据控制工程网引述 GGII联合中科新松 等 6 家参编单位编制的《2024 年协作机器人产业发展蓝皮书》显示公司直流低压伺服累 计出货超 120 万台，服务 AGV/AMR 超 40 万台，位居移动机器人行业 Top1。

集成式伺服轮模组发布，产品销量已实现上万台。在AGV/AMR企业竞相打造通用的模 块化移动底盘的背景下，2022 年底公司推出集“驱动器、电机、减速机、轮子”四位一 体高度集成的伺服轮模组，覆盖 300kg-1.5t，可用于仓储物流、智能制造等各领域的移动 机器人。该产品具有高精度、高集成、接线简单等优势，支持快拆快装，维护简单快捷。 自 2023 年以来，伺服轮产品已累计实现出货数万台。2024 年伺服模组销量约 3.8 万台， 同比+118.5%，是 2024 年销量增长最好的单品之一。

（三）无框力矩电机技术积累深厚，协作机器人贡献主要销量

协作机器人需求持续释放，2024年销量同比+27.3%。协作机器人是一种设计用于与人类 在共同工作空间中安全地进行直接交互或合作的机器人。协作机器人是工业机器人的分 支，与传统工业机器人相比，更强调安全性、易用性和灵活性。据控制工程网引述 GGII 数据，2023 年协作机器人占工业机器人的比例为 10%，市场和下游开发仍有较大空间；， 2024 年协作机器人行业景气度持续回升，销量达 4 万台，同比+27.3%。随着工业领域需 求的持续释放及非工业领域的应用拓展，预计 2028 年，中国协作机器人将达 12.4 万台，市场规模有望超 70 亿元。

无框力矩电机是关节驱动的核心部件，国内企业在本土市场正快速崛起。全球无框力矩 电机市场中，海外企业仍处于领先地位，如科尔摩根、派克汉尼汾等。但在中国市场国 内企业正凭借性价比及本土优势快速崛起，且已在中低端市场占据较大份额，并逐步向 高端市场渗透。未来，随着技术突破与市场拓展，国内企业有望在全球市场占据更重要 地位。 公司无框力矩电机技术积累深厚，协作机器人贡献主要销量。步科股份是国内领先无框 力矩电机厂商。2016 年发布首代产品，随后突破了设计和工艺极限推出二代产品，创造 了国内市场上多槽分瓣式结构，极大提高了槽满率，降低了温升。2022 年，步科推出首 创无框灌封工艺、高度集成的第三代无框力矩电机 FMC 系列，覆盖 3-25kg 负载，具备 体积小、质量轻、惯量低、结构紧凑、功率高等优势。在协作机器人市场中，公司具备明 显优势。《2024 年协作机器人产业发展蓝皮书》显示，公司已累计出货无框力矩电机超 5 万台，服务头部协作机器人超万台，在协作机器人行业位居国产 Top2。2024 年公司无框 力矩电机销量约 2.4 万台，同比+69.6%。

（四）无框力矩电机为人形机器人主要动力源，公司已获小批量订单

人形机器人行业飞速发展，多家企业 2025年量产在即。随着特斯拉入局人形机器人，国 内外众多科技巨头纷纷布局，行业进入快速发展阶段。在AI技术飞速进步及硬件方案逐 步优化的背景下，2025年成为人形机器人进入量产的关键一年，海外特斯拉计划2025年 生产 5000 台，2026 年增加至 50000 台；Figure AI 有望在未来四年交付 10 万台。国内优 必选 Walker S1 在工厂中的第一阶段实训工作已初获成效，效率提升 1 倍，稳定性提升 30%，预计 25Q2 具备规模化交付条件。 以特斯拉 Optimus 为例，28 个关节中均搭载无框力矩电机作为动力源头。Optimus 的 14 个旋转关节结构为无框力矩电机+谐波减速器，14个直线关节结构为无框力矩电机+行星 滚柱丝杠。无框力矩电机体积小、扭矩大的特点适配人形机器人关节驱动的需求。

无框力矩电机是人形机器人关节中较主流的驱动零部件。随着技术的更新迭代，人形机 器人市场逐步放量，成为无框力矩电机的新应用场景。无框力矩电机具有以下符合人形 机器人工作要求的特点： 高灵敏度：无框电机部件惯性较低，转速较高，从获得指令信号到完成指令所要求 的工作状态所需时间短。适用于需要频繁启停、灵敏响应的人形机器人领域。 高功率密度：无框电机消除了传统电机的铁芯，结构紧凑小巧，可实现更高的功率 密度。适用于需要高功率输出的人形机器人关节部件。 高效率：无框电机采用了新型的电磁铁和轴承结构，具有低能耗和低摩擦的特点。 适用于工作强度大，承载需求高的人形机器人应用场景。

无框力矩电机市场规模有望随人形机器人市场的开拓实现迅猛增长。根据CWIEME上 海线圈展公众号引述步科股份及前瞻研究院数据，无框力矩电机的产品单价位于几百元 至几千元不等，假设单价500元/个，且随着人形机器人放量仍有下降空间。我们预计2025 年人形机器人无框力矩电机市场规模达 2 亿元，2025-2030 年 CAGR 达 91.7%，需求量级 较为可观，为生产制造厂商带来发展新机遇。

公司已获得小批量样品订单，正以降本为目标研发新一代无框力矩电机。国内无框力矩 电机虽起步较晚，但近几年受政策及市场驱动，技术发展较快。据步科股份 2025 年 3 月 19日投资者关系活动记录表，公司已在仿生机器人领域取得了部分客户的小批量无框力 矩电机样品订单，且新一代无框力矩电机已开始预研，为未来降本做好了充足的准备。 公司有望在无框力矩电机的基础上针对客户需求开发关节模组。

三、控制系统：人机界面具国产化替代空间，公司位居国产品牌前列

（一）HMI 市场有望实现小幅稳增，国产化替代趋势不变

受益于设备更新等政策推动，我国HMI市场有望保持稳健增长。人机界面是设备系 统和用户之间进行交互和信息交换的媒介，用以实现信息的内部形式与人类可以接受形 式之间的转换，主要包括文本显示器、触摸屏和平板电脑，广泛应用于电子/半导体设备、 锂电设备、光伏设备等领域。2024 年，我国 HMI 全年销量为 1825 万台，同比+3.5%；销 售额约 92.8 亿元，同比+3.1%。在“双碳”政策、《推动大规模设备更新和消费品以旧换 新行动方案》等推动下，据中项网预测，未来两年我国HMI市场有望小幅增长，2025/2026 年增速分别为 3.4%/4.6%。

竞争格局相对集中，国产替代趋势不变。随着我国制造业较多领域成为世界工厂， 工控产品需求快速增长，此前欧美、日本及中国台湾地区知名人机界面制造商凭借品牌 和整体解决方案等方面的优势，占据较大市场份额。我国人机界面自主研发始于2000年 以后，目前国产品牌在性能、功能、稳定性等方面均已获得较大进步，正逐渐实现国产 替代。根据中项网统计，2024 年中国 HMI 整体市场中，中国大陆企业约占 61.7%市场份 额，同比+2.1pct。CR10 达 70.7%，市场集中度相对较高。

（二）技术储备充足且迭代不断，24 年公司销量同比已回升

核心技术完备，国内排名靠前。步科股份是国内最早研发人机界面的企业之一，在 该技术领域具备一定的竞争优势。根据公司公告引述《2024 年中国 HMI 市场研究报告》 及工控网数据，2023 年公司人机界面销售金额占国内人机界面市场份额为 3%，市场排 位第 10，境内品牌中排名第 4。公司已掌握该领域核心技术，产品可保持高质量、高通 信效率和响应速度。2024 年，公司研发并上市了 G2 系列 WIFI 人机界面、经典人机界 面 GL 二代产品、迭代 DToolsPro 组态软件等平台产品。

2024 年 HMI 销量同比回升，有望发展国产优势布局出海。有望 2021-2023 年，受 市场竞争和自身产品线调整影响，公司人机界面产品销量有所回落。随着产品线升级完 毕，新推出产品已逐渐替代原有产品。公司积极开拓新行业及新客户，产品具备良好的 国际竞争力，已获得多个国际自动化品牌的采购订单。2024 年公司实现销量34.4万台， 同比+6.4%。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）