2023年小鹏汽车研究报告：AI+汽车智能化系列之三：技术加持降本提效，智驾赋能强势周期

1. 高阶智驾普及加速，有望重塑行业竞争结构

1.1. 历史复盘：三阶段迭代，功能升级驱动软硬件持续变革

智能驾驶发展的核心动力来源于产业发展对更高级别智驾功能升级的诉求，体现为 汽车底层 EE 架构的迭代以及智驾相关软硬件的突破性进展。2014 年以来，汽车智能驾 驶历史发展分为三个阶段：第一阶段（2014-2016）Mobileye 纯视觉方案引导 L0 向 L2 变化；第二阶段（2019-2022）特斯拉迭代域集中式 EE 架构，引导 L2 向 L3+迭代，特 斯拉/英伟达在 19 年之后逐步强化自身的行业地位；第三阶段（2023 年以后）特斯拉大 模型上车，带领自动驾驶级别由 L3 向更高迭代。

1.1.1. 第一阶段（2014-2016）：ME 纯视觉方案崛起，推动 L2 级 ADAS 功能普及

Mobileye 开创智驾时代，主导 L2+以下市场。2008 年以来，Mobileye 通过成熟的 纯视觉方案先后实现了车道偏离预警（LDW，2008 年）、自动紧急制动（AEB，2009 年）、 前方碰撞预警（FCW，2010 年）、自适应巡航系统（ACC，2013 年）等多项 ADAS 功 能。单颗摄像头+芯片的技术架构大幅降低了系统的生产成本，同时具备完善的功能应 用，因此随着 2013 年纯视觉 ACC 功能的推出，Mobileye 的芯片开始受到各大主流中高 端汽车品牌的青睐，几乎成为各家唯一的 ADAS 方案商，出货量大幅攀升，成功推动 ADAS 功能的普及，截至 2022 年累计出货量超过 1.3 亿颗。

黑盒子方案软硬件结合紧密，产品效率高但开放性低。Mobileye 自研 EQ 系列 ASIC 芯片及单目摄像头解决方案，无自学习及判断能力，具备大规模量产经验，成熟可靠且 成本较低，对于原有底盘/车身 EE 架构变化较小，成为 L2 级别及以下自动驾驶方案的 首选，2019 年市占率超过 70%。早期特斯拉的 S/X 车型自动驾驶方案也是采用其 EQ3 芯片，推动了整套系统的快速普及。但 Mobileye 黑盒供应，场景泛化和迁移能力有限， 第三方厂商无法进行定制化开发，随着高级别自动驾驶需求的提高，一线车企和新势力 逐渐转向英伟达等企业（特斯拉转向自研）。

1.1.2. 第二阶段（2019-2022）：特斯拉颠覆创新 E/E 架构，软硬件解耦向 L3 迭代

特斯拉以颠覆式创新的 EE 架构+纯自研的一体化智驾软硬件解决方案，真正实现 智能汽车时代软硬件完全独立生态体系构建。2019 年特斯拉发布 Model Y 车型，相较 于 2017 年发布的 Model 3 车型，其最大的变化来自于整车电子电气（E/E）架构：从传 统的分布式架构开始向域集中架构转变。通过 E/E 架构的变化，特斯拉有效地解决了分 布式之前的算力不足，难以支持 OTA 升级以及车内通讯速率较慢等多种问题，并且推出了基于自研芯片的 AutoPilot HW 的新一代 FSD 自动驾驶系统，并预计于 2023 年底正 式向 HW4.0 版本迭代。通过 EE 架构的底层变革，特斯拉充分利用自身 FSD 系列智驾 芯片+基于 Linux 开发的操作系统，以域集中式的模式统筹全车身算力，提升芯片利用 效率；同时软硬件解耦，便于硬件标准化生产实现降本，软件持续 OTA 迭代保证领先。 英伟达取代 Mobileye 占据智驾芯片硬件至高位。英伟达先后推出的大算力 AI 芯 片 Xaiver(30TOPS)/Orin（254TOPS）很好地满足了智驾所需不断增长的算力需求，下一 代全新 Thor 芯片也于 2022Q3 正式发布，预计算力达 2000TOPS，取代 Mobileye 成为域 集中架构下众多车企的首选，基于 AI 芯片的自动驾驶域控制器成为产业链价值量增加 最大的新产品。当前英伟达最新量产芯片 Orin 平台已经搭载至头部新势力/传统主机厂 高端品牌等，几乎覆盖智驾领域除特斯拉外的所有头部 OEM。

1.1.3. 第三阶段（2023 年+）：软件主导技术变革，降本&场景泛化推动向 L4+提升

特斯拉引领技术方向，高级别自动驾驶方案有望实现降本。特斯拉基于 BEV+ TransFormer + Occupancy Network 方案的 FSD V11.4.1 版本在 2023 年 5 月面向北美用户 开始推送，感知能力在城市街道场景+36%、交叉场景+44%、合并场景+27%、转弯场景 +16%。特斯拉全新的自动驾驶架构推出后获得业界各家企业的认可，国内理想、小鹏、 比亚迪等主流车企以及华为等供应商纷纷采用 BEV+ TransFormer 的方式对全新一代自 动驾驶感知方案进行建模。理想汽车和赛力斯（华为 ADS 2.0）均采用了占用网络的技 术，在算法架构上全面向特斯拉看齐，虽然基于安全考虑，目前推出的城市 NOA 功能 都搭配了激光雷达作为冗余感知配置，但随着算法的成熟，有望降低对于激光雷达的依 赖，大幅降低整套系统的成本，进一步推动高级别自动驾驶渗透率的提升。

场景泛化+降本需求决定软件主导+硬件集约的行业趋势。智能驾驶历史发展的三个 阶段伴随着功能级别的提升，覆盖场景的逐步开拓以及产品体验的逐步优化，先后解决 用户在全域驾驶辅助、结构化道路领航以及全域领航等更高维度的驾驶场景，并通过感 知以及决策软硬件的迭代升级在长周期维度实现成本下降。

1.2. 端到端方案逐步落地，软件能力为 OEM“必争之地”

1.2.1. 模块化→端到端，特斯拉驱动行业变革

模块化方案弱泛化性特征限制普及。智能驾驶算法的框架主要有两大类：1）模块 化方案；2）端到端方案。2023 年前业界采用最多是模块化自动驾驶系统，优点是整个 架构非常简洁，不同的子模块可以并行开发和独立监控，有效提升开发效率。但是缺点 是需要人工设计所有的模块，可能用很少的精力就能够解决大部分的自动驾驶场景，但 少部分的 Corner Case 会耗费大量的精力去进行一一的点对点解决，难以真正拓展规模 化应用。

借助 BEV+TransFormer 模型，特斯拉端到端感知系统方案全面升级。2023 年特斯 拉采用 BEV+ TransFormer + Occupancy Network 率先实现了端到端（End to End），核 心是车辆把采集到的信息直接送入统一的深度学习网络，经过其处理之后直接输出自动 驾驶汽车的驾驶命令。相较于模块化的系统，它设计难度低+硬件成本小，易于获得不 同场景下的泛化性。端到端智驾方案高效且场景全覆盖，但高度依赖大算力芯片硬件以 及足够的源数据（包括路测以及仿真数据）对算法进行持续训练，以保证快速迭代。

1.2.2. 端到端方案驱动，智驾能力需求向软硬件两端收敛

端到端方案下软件能力为整车厂“必争之地”。Transformer 大模型上车以及 BEV+ 占用网络算法应用，OEM 智驾能力对于激光雷达以及地图依赖度进一步降低；未来汽 车智能驾驶竞速赛将核心围绕广义计算平台的能力进行展开，产业链重心从“中上游供 应商（Tier1/2 等一体化智驾方案提供商）”逐渐演变为“上游供应商（芯片硬件）+下游 主机厂（数据软件）”等环节。对主机厂而言，软硬件一体化全栈自研能够构建强有力竞 争壁垒，核心是以更低成本实现更优产品体验。 我们判断：1)系统软件与芯片形成强绑定关系，短期依然以现有成熟第三方（英伟 达）+特斯拉/华为自用为主，长期头部新势力陆续布局（核心在于中长期软件算法成熟 以后，能否实现 ASIC 芯片自研）；2）软件算法环节，头部 OEM 借数据优势开展布局， 压缩强势 Tier1+第三方软件厂商等的生存空间。

2. 小鹏：围绕技术领先核心优势，产品/渠道/供应链全面优化

2.1. 技术领先：聚焦高阶智驾，全栈自研构建更深护城河

智驾落地进度领先，积极推动技术降本。当前乘用车终端对于智驾功能接受度明显 提升，核心系成本降低+场景泛化，以较低成本应用更多场景。小鹏汽车以领先的软件 算法能力，积极推动轻地图+轻雷达降低智驾成本，并支持在不同地区各种复杂路况进 行领航驾驶，快速积累数据构建正循环，实现智驾持续领先。

2.1.1. 功能落地：最快落地城市 NGP 功能，积极开发无图区域能力

率先落地高阶城市领航智能驾驶，未来规划进展依然行业领先。小鹏是首个让高阶 智能辅助驾驶在城市场景中量产落地的汽车品牌。2023 年 3 月 31 日，小鹏汽车正式向 小鹏 G9 及 P7i Max 版用户开放 XNGP 第一阶段能力，在广州、深圳、上海三座城市有 高精地图覆盖的区域内，车辆可实现城市内由 A 点到 B 点的智能导航辅助驾驶，完成 本车道巡航跟车、超车变道、绕行静止车辆或物体等动态驾驶任务以及红绿灯识别启停、 自主打灯变道、避让其他交通参与者等典型的城市路况交通行为。目前小鹏已在上海、 深圳、广州、佛山、北京和全国高速路段开放了 XNGP 功能。 据小鹏汽车，XNGP 轻地图模式覆盖全国 73%的路网，开城速度提升 20 倍，成本 为原先的 1/10；轻雷达将从 X9 开始去除 2 个前向角雷达。小鹏汽车围绕 XNGP+AI 代 驾实现“全国都能开”+“全程都好开”，无图 XNGP 将在 11 月底覆盖全国 25 城，12 月 底开放全国 50 城，2024 年实现全国主要城市路网全覆盖，2024 年底覆盖欧洲市场。10 月 24 日当晚，首批新“开城”的 20 个城市正式开启公测。

2.1.2. 全栈自研：开发 BEV+Transformer+占据网络，XNGP+加速普及

全栈自研自动驾驶算法建立智能化壁垒。小鹏汽车自研城市领航辅助系统 XNGP， 感知核心为基于 Transformer 的 BEV 视觉感知系统 XNET，以多相机多帧的纯视觉方案 为核心，辅以激光雷达作为安全冗余，通过大模型深度学习网络对相机探测信息进行多 帧时序前融合，进而输出 BEV 视角下动态目标物的 4D 信息以及静态目标物的 3D 信 息。 与之配合，公司在采集、标注、训练、部署都实现了全栈自研以优化整个流程。采 集端，公司通过实车采集+全栈仿真获取了低成本高效率的数据；标注端，小鹏汽车打 造了全自动标注系统，标注效率是人工标注的 45000 倍；训练端，小鹏与阿里云合作打 造了中国最大的自动驾驶计算中心—“扶摇”；部署端，通过重写 Transformer 层+网络 骨干剪枝+多硬件协同，公司实现了模型车端的高效运行。全栈自研能力为车企提供高 效率，能够缩短 20%的开发时间，减少 60%座舱的开发成本，减少智能驾驶成本 50%。

Xbrain 架构助力智能驾驶再升级。1024 科技日，小鹏汽车发布了下一代面向全场 景智驾的智能驾驶架构“Xbrain”，相比于 XNGP 架构更加简洁。Xbrian 由 XNET2.0 与 XPlanner 组成，XNet2.0 为行业内首个具备时空理解能力的深度视觉神经网络，实现了 动态 BEV、静态 BEV 和占据网络的三网合一，感知范围提升 200%、感知类型增加 11 种；XPlanner 是基于神经网络的规划和控制，能够综合接收动态交通+静态环境信息， 融合分钟级时序连续分析外部动态动机全面理解环境和周边车辆意图，实时变通调整生 成最佳运动轨迹，实现长时序+多对象+强推理功能。

扶摇算力中心支持大模型训练，加速算法迭代。2022 年 8 月，小鹏汽车在乌兰察布 建成中国最大的自动驾驶智算中心“扶摇”，基于阿里云智能计算平台，算力可达 600PFLOPS。在“扶摇”的加持下，自动驾驶模型训练效率提升 170 倍，训练时长从 7 天缩短至 1 小时内，端到端通信延迟低至 2 微秒。同时公司实现了智能驾驶数据的全栈 闭环与全栈仿真，全闭环处理下效率提升 150%，城市场景被动接管数据降低 38%，全 栈仿真已经模拟了 1.22 亿公里里程，有效降低了 XNGP 扩城的边际成本。硬件端，从 公司第一代智驾系统 Xpilot 到第二代 XNGP，车端芯片算力已提升超过 100 倍。

2.1.3. 座舱融合：AI 驱动智能发展，助力“降本提效”

AI 大模型赋能智能座舱。小鹏汽车第五代座舱 XOS 天玑系统搭载骁龙 8295 芯片， 系统流畅度提升 35%，应用响应速度提升 50%，触控响应速度提升 40%。XOS 天玑系 统支持分屏多任务、XDock、全场景车感 SR 等功能，智能语音接入小鹏自研的 XGPT 灵犀大模型，将在小鹏 X9 首发搭载，G6/G9/P7i 等也将陆续通过 OTA 升级。同时公司 将 AI 大模型全面接入业务研发的过程中，代码开发提效 15%，大幅缩短设计周期。

2.1.4. 智能制造：一体化压铸等新技术上车助力降本

智能制造助力公司车端降本提效。2023 年 1024 小鹏汽车科技日上，公司发布了下 一代电子电气架构 XEEA 3.5，作为行业内首个驾舱融合车载计算中心，XEEA3.5 集成 了自驾、座舱、仪表、网关、IMU、功放等功能，整体成本减少 40%，性能提升 50%； 公司下一代电驱系统 SIC 用量减少 20%，关键成本下降 50%，120km/h 高速续航效率超 过 93%；小鹏是国内唯一量产前后一体化压铸的车企，拥有目前全球唯一一台 12000T 超大型压铸机，并即将扩展一台 16000T 压铸机以支持投产更大型的压铸件，公司下一 代 CIB+中地板一体压铸技术使得整车续航进一步提高 5%，整车制造成本下降 10-30%。

2.2. 产品迭代：以智驾为卖点聚焦中高端市场完善产品矩阵

深耕定位 15 万及以上汽车市场。小鹏汽车以“始终以客户为中心，用科技为人类 创造更便捷愉悦的出行生活”为品牌使命，深耕 15 万元以上纯电市场，现有在售车型 共 6 款。2023 年 10 月 24 日小鹏科技日，公司首款 MPV 车型小鹏 X9 正式亮相，将于 23 年 11 月登陆广州车展。公司计划于 24 年再推出 1~2 款全新车型。

G6：爆款车型助力小鹏开启新一轮向上大周期。小鹏汽车全新中型纯电 SUV，超 智驾轿跑小鹏 G6 售价 20.99~27.69 万元，2023 年 7 月 19 日开启交付后，仅 45 天即达 成万台交付里程碑。G6 以“全域 800V 高压 SiC 碳化硅平台+XNGP 全场景智能辅助驾 驶+百公里 3.9s 超跑级畅快感受+超大内部空间表现”为核心优势，是国内首批融合 800V 高压快充以及高级别智能辅助驾驶功能的落地量产车型，有效加速了智能驾驶快速普及， 助力小鹏困境反转。 G9：焕新降价，性价比进一步提升。2023 年 9 月 19 日，小鹏 G9 2024 款上市，售 价区间 26.39~35.99 万元。相比 G9 老款售价大幅降低，起售价降低 4.6 万元，pro/max 版本同配置分别降低 6.6/6.0 万元，中大型 SUV 智驾版本售价拉低至 30 万元以下。上 市 15 天 2024 款小鹏 G9 大定破 1.5 万台，其中 MAX 版本（标配城市 NGP 高阶辅助驾 驶）占比超过 80%。

X9：基于“扶摇”架构的首款 MPV 车型。2023 年 10 月 24 日，小鹏汽车首款 MPV 小鹏 X9 正式亮相。X9 是基于“扶摇”架构打造的纯电智能大七座车型，长宽高分别为 5293/1988/1785mm，搭载全域 800V、前后一体式铝压铸、XNGP 等技术，同时是全球 唯一标配后轮转向的 MPV 车型，首发搭载小鹏第五代智能座舱 XOS 天玑系统。轻雷达 方案下小鹏将从 X9 开始去除 2 个前向角雷达，并保证 XNGP 能力不降。 MONA：与滴滴合作打造“15 万级”爆款车型。2023 年 8 月 28 日，小鹏+滴滴双 方达成战略合作，小鹏将在 2024 年量产 1 款 A 级智能电动汽车项目代号“MONA”作 为本次战略合作的核心。滴滴将面向小鹏汽车首次开放全生态赋能，为“MONA”提供包括智能座舱、智驾及共享出行市场等多维度的强有力支撑，助力小鹏汽车在“15 万级” 价格区间打造爆款车型。

聚焦智能驾驶平权普惠，24 年有望率先进入 20 万以下市场。10-20 万是新能源汽 车最主要的市场，2023 年以来在新能源汽车总销量中的占比稳定在 45%以上。由于智驾 相关软硬件成本原因，目前搭载高级智能驾驶的汽车价格区间普遍在 20 万元以上；凭 借技术创新+全流程降本，小鹏汽车预计在 2024 年推出 1~2 款全新车型，落地“智驾硬 件降本 50%”，并支持行业最为领先的城市道路领航辅助驾驶功能，在 2024H2 以低成本 低价格+高普及率实现用户接受度、销量以及产品盈利能力的多维提升。另外，展望未 来 1~2 年时间，根据当前行业玩家新车规划，小鹏有望成为 20 万元以下少数提供城市 领航功能的车企，技术进步塑造差异化产品竞争力，驱动市占率提升。

2.3. 补齐短板：渠道优化&供应链整合同步推进

2.3.1. 新总裁王凤英主导，渠道整合提升效率

自营+授权混合模式下渠道资源内耗严重。2019 年起小鹏汽车宣布开放授权合作销 售模式，自建直营+授权经销商加盟并行。直营渠道归属小鹏汽车贸易公司；授权经销商归属小鹏 UDS（用户发展服务中心），两个并行部门同时对渠道进行管理，存在一定 渠道内部资源损耗问题。 总裁王凤英主导内部营销体系改革，团队合并提升渠道效率。2023 年 1 月 30 日， 前长城汽车总经理王凤英正式出任小鹏汽车总裁，公司逐步进行渠道改革，在内部组织 管理结构上，汽贸和 UDS 两个渠道团队完成合并，由副总裁王桐负责；渠道方面，将 小鹏销售体系的东区、南区、北区、中区四个大区改为 24 个“战区”，将原来多条业务 线统一为一个服务端销售体系上，每个小区内的直营门店和授权经销商均由小区负责人 主管。渠道统一管理有效避免内部资源损耗，提升经营效率。王凤英还在打造营销服务 效率工具，建立对前线需求响应更快的中台，提升内部沟通和运营的效率。

2.3.2. 企业内部反腐，供应链管理整合优化

供应链整顿，内部反腐倡廉。10 月 9 日，小鹏汽车正式公布其采购部门的负责人已 被暂停职务，同时有数名员工正配合相关调查，主要系小鹏汽车内部进行的供应链反腐 行动，涉及多个层级，并得到了警方的介入。2022 年底，小鹏汽车已经开始对供应链业 务部门进行调整，将原来的供应链服务部、营销服务采购部及零部件采购部合并为采购 部。内部反腐是小鹏汽车提高内部管理水平、降本提效的重要环节，助力小鹏 2025 年 实现扭亏为盈的战略目标。

3. 外部合作+业务开拓，全新定位打开中长期发展空间

3.1. 小鹏+大众开启合作新模式，优势互补进化

产业新老玩家联合开发。2023 年 7 月 26 日，大众与小鹏汽车签署长期技术合作框 架协议，大众汽车集团将向小鹏汽车增资约 7 亿美元，以每 ADS 15 美元的价格，交易 完成后持有小鹏汽车约 4.99%的股权。在战略技术合作方面，小鹏和大众汽车集团将利 用各自的核心能力和小鹏 G9 平台以及 Connectivity 和 ADAS 软件，共同开发两款 B 级 BEV 车型，以大众汽车品牌在中国市场销售，预计将于 2026 年开始生产。

自主品牌技术具备全球影响力，有望开启小鹏自身技术/销量/品牌力的正循环。本 次合作预示着中国汽车品牌在电动智能车时代已经具备全球重大影响力。大众作为油车 时代的世界龙头之一，在这轮全球汽车技术变革需要拥抱中国汽车品牌方可加快自身转 型步伐。对小鹏的影响：全球影响力质的上升和自身正循环的强化。1）得到大众的认可 对小鹏全球影响力上升的验证。2）商业模式的创新，不仅是短期财务投资，而是长期深 度合作。3）合作大众推动智能驾驶相关软件技术平台输出，稳定可持续的车型放量有望 带来持续的收入。4）自动驾驶/供应链进一步深度合作，打开规模效应的空间。

3.2. 战略合作滴滴，加速科技普惠/智能平权落地

小鹏汽车成为首家获得滴滴生态体系全面支持的整车企业。2023 年 8 月 28 日，小 鹏+滴滴双方达成战略合作，小鹏将发行占交易完成后总股本 3.25%的 A 类普通股，收 购滴滴旗下智能电动汽车项目相关资产和研发能力。滴滴将成为小鹏的战略股东。小鹏 成为首家获得滴滴生态体系全面支持的整车企业（车型的运营、品牌营销、金融保险服 务、充电设施建设、Robotaxi 以及国际市场等），此收购最高对价为 58.35 亿港币。 小鹏正式进入多品牌战略阶段，引领电动智能新时代。小鹏汽车将以全新品牌（项 目代号“MONA”）发布 A 级智能电动车，计划于 2024 年实现量产，正式进入多品牌战 略阶段。未来，双方将在智能电动汽车的共享出行应用、充电设施、Robotaxi 及海外市 场拓展等领域积极探索合作机会，携手加速“科技普惠、智能平权”的落地。“MONA” 定位“15 万级”A 级智能电动汽车，有望进一步强化小鹏 A 级市场产品的技术竞争优 势，让智能驾驶技术在最主流的细分市场成为标配。

3.3. 拓展飞行汽车+机器人，AI 智能化应用再添双翼

飞行汽车+机器人再添新翼。飞行汽车方面，公司计划在未来 2~3 年量产交付第一 款增程式混合动力分体式飞行汽车“陆地航母”，采用陆行体+飞行体两分体构型，陆行 体为飞行体持续补能，具备 6 轮 6 驱动，飞行体纯电推动，首创行业最低整机 50m 救生 开伞高度；人形机器人方面，公司自研双足机器人 PX5，具有双足行走和跨越障碍能力，类人的手部具有 11 个自由度，双指夹持保持力 1kg，臂部具有 7 个自由度，最大负载 3kg，未来将接入 XNGP、XEEA 电子电气架构、XPower、XGPT 灵犀大模型等汽车同 源技术，应用在工厂生产及销售服务等场景。

编辑：火腿肠