2025年文远知行研究报告：全球L4级自动驾驶产品及解决方案先行者

公司概况：全球领先的 L4 级自动驾驶产品和解决方案提供商

发展历程

文远知行是全球领先的 L4 级自动驾驶产品和解决方案提供商。公司已在全球10个国家 30 个城市开展自动驾驶研发、测试和运营，是全球唯一同时拥有中国、阿联酋、新加坡、法国、美国、沙特阿拉伯六国自动驾驶牌照的科技公司。基于智能化、多功能、高性价比和高适应性的 WeRide One 自动驾驶通用技术平台，文远知行提供从 L2 到 L4 级的自动驾驶产品和服务，满足开放道路下各类城市交通需求，应用场景覆盖智慧出行、智慧货运和智慧环卫。文远知行在《财富》杂志2023年改变世界的公司榜单（2023 Change the World）中位列前十，并荣登《财富》杂志 2024 年全球未来 50 强榜单（The Future 50）。文远知行在2025 年第一季度将其车队规模扩大至超过 1200 辆，公开运营中累计超过2200 天，无任何与自动驾驶系统故障相关的监管处罚（包括许可吊销或暂停等情形）。

复盘公司发展历程，主要可以分为以下几个阶段：1）阶段一：2017-2018 年，业务布局初期，2017 年2 月正式开展业务、3月公司在美国硅谷成立、12 月在广州成立总部，2018 年11 月公司推出全国第一辆L4级自动驾驶出租车。 2）阶段二：2018-2023 年，业务加大开拓期，2019 年11 月，率先推出中国首个全对外开放的 Robotaxi 商业化服务；2020 年 7 月，公司获得中国首个全无人驾驶测试许可，在广州正式进行开放道路的全无人驾驶路测，12 月公司与宇通集团共同研发了中国首款专为城市开放道路设计的全无人驾驶小巴（mini Robobus）；2021 年 4 月，文远知行获得美国加利福尼亚州机动车管理局（DMV）颁发的全无人测试牌照，成为全球首家同时拥有中美两地无人驾驶测试许可的初创公司，9月发布中国首款 L4 级自动驾驶轻客（WeRide Robovan），通过与“轻客第一品牌”江铃汽车、全球领先的综合物流服务企业中通快递开展战略合作，共同推进Robovan 的前装量产和商业化落地；2022 年 4 月，推出中国首款前装量产全无人驾驶环卫车（Robosweeper），并宣布车队正式下线，文远知行全无人驾驶环卫车由文远知行和宇通集团联合设计、生产，5 月，公司与博世签署战略合作协议，联合开展智能驾驶软件的开发，共同推进博世中国高阶智能驾驶解决方案加速落地助力；2023 年 7 月 3 日，阿联酋将首个自动驾驶路跑牌照授予文远知行，这是中东乃至全球首个国家级全域自动驾驶牌照；2023 年12 月30 日，公司携手广州巴士集团正式开放全国首个自动驾驶小巴商业收费运营服务，投入50 辆大规模自动驾驶小巴车队，覆盖广州一线城市的中心城区。3）阶段三：2024 年至今，赴美上市，加速全球布局，2024 年10 月25 日，文远知行 WeRide 正式在纳斯达克证券交易所挂牌上市，股票代码“WRD”；2025年2月 27 日，文远知行携手雷诺集团、法国自动驾驶运营商beti 及保险集团Macif在法国德龙省（Drôme）推出 L4 级自动驾驶出行服务，这是公司在欧洲的首个公开道路自动驾驶小巴（Robobus）纯无人商业化部署，5 月6 日，公司与优步UberTechnologies, Inc.（NYSE: UBER）共同宣布扩大战略合作，计划未来五年将新增 15 座国际城市，部署自动驾驶 Robotaxi 服务，包含欧洲、中东等区域的国际市场，5 月 20 日，公司与腾讯云签署深化战略合作协议，进一步推动双方在Robotaxi 规模商业化运营、智能驾驶技术研发以及海外市场拓展等方面的长期深度合作，6 月 15 日，文远知行与迪拜道路与交通管理局RTA 及Uber 签署合作协议，三方将携手在迪拜落地部署商业化 Robotaxi 出行服务，该服务将于今年内上线 Uber 平台，首批 Robotaxi 将进行有安全员的商业运营和纯无人测试，2026年内实现纯无人商业运营。

自 2024 年 12 月与 Uber 合作在阿布扎比推出 Robotaxi 服务以来，文远知行在当地的 Robotaxi 车队规模已增长到三倍，覆盖了该市核心区域约50%的范围。两家公司计划继续扩大车队规模至数百辆 Robotaxi，并于今年内拓展服务至哈利法城（Khalifa City）、马斯达尔城（Masdar City）及阿布扎比更多区域。2025年7月 2 日，文远知行正式宣布公司于 6 月 27 日获得广州市黄埔区首批无人驾驶装备道路测试牌照，旗下无人驾驶物流车 Robovan W5 已在黄埔区全域开启路测。2025年7月21日，公司正式推出与联想车计算共同研发的、搭载NVIDIA最新一代DRIVEThor X 芯片的 HPC 3.0 高性能计算平台，并率先在公司全新一代RobotaxiGXR上应用，借此，文远知行 GXR 成为全球首款搭载NVIDIA DRIVE Thor X芯片的Robotaxi，100%车规级 HPC 3.0 计算平台，助力 GXR 自动驾驶套件成本下降50%，为其大规模商业应用按下加速键。2025 年 7 月 25 日，2025 世界人工智能大会（WAIC2025）在上海举行，文远知行携手奇瑞汽车、锦江出租，成功获准在上海市浦东新区开展基于法规的主驾无人公开道路载人自动驾驶出行示范应用服务。这也标志着文远知行赋能的奇瑞 Robotaxi 进入上海，文远知行的Robotaxi 正式打开全球第 10 城。2025 年 8 月 15 日，文远知行宣布，东南亚地区的超级应用平台Grab（NASDAQ：GRAB）将对其进行数千万美元的股权投资，此项投资是双方战略合作的一部分，旨在加速在东南亚大规模部署 L4 级 Robotaxi 及其他自动驾驶车辆，该笔投资预计不晚于 2026 年上半年完成交割，具体交割时间将根据文远知行选定的时间点和成交条件确定。2025 年 8 月 21 日，文远知行正式推出与博世合作的一段式端到端辅助驾驶解决方案——WePilot AiDrive，距离双方合作的两段式端到端方案量产上车仅半年，目前，WePilot AiDrive 已完成核心功能验证，预计 2025 年内实现量产上车，助力全球辅助驾驶行业走向更智能、更高效、更普适的大规模应用阶段。

主营业务：主营 Robotaxi、Robobus、Robovan、Robosweeper、服务业务

文远知行主营业务可以分为产品业务（2024 年营收占比24.3%）和服务业务（2024年营收占比 75.7%），其中产品业务为公司自动驾驶车辆的销售额，主要包括自动驾驶出租车 Robotaxi、自动驾驶小巴 Robobus、自动驾驶货运车Robovan、自动驾驶环卫车 Robosweeper 以及相关的传感器套件；服务业务包括自动驾驶相关的运营和技术支持服务、高级驾驶辅助系统（ADAS）研发服务以及智能数据服务。公司生态合作伙伴包括汽车制造厂商和公交集团、出租车集团等其他公司。

1）产品业务： 文远知行致力于开发安全可靠的无人驾驶技术，应用场景覆盖智慧出行、智慧货运和智慧环卫，已进入自动驾驶商业化运营阶段，形成自动驾驶出租车（robotaxi）、自动驾驶小巴（robobus）、自动驾驶货运车（robovan）、自动驾驶环卫车（robosweeper）等核心产品业务。2021-2024 年，公司分别售出自动驾驶车辆 43 辆、103 辆、22 辆、91 辆。2020-2024 年，公司产品业务收入从592万元增长至 8771 万元，CAGR 为 96%。

2）服务业务： 公司的服务业务，主要包括自动驾驶相关的运营和技术支持服务、ADAS 研发服务、智能数据服务。 凭借文远知行多年来在 L4 级自动驾驶领域建立的全栈算法、多传感器融合技术、工具链及公开道路里程积累等深厚积淀，公司为乘用车开发了覆盖城市、高速、泊车三大场景的 Advanced Driving Assistance System（ADAS）解决方案。公司的技术覆盖全天候运行条件，并由面向未来、可扩展的架构以及系统级安全设计提供支持。这些解决方案通过先进的全栈深度学习算法进一步优化，并由QNXSafety 操作系统以及 ISO/SAE 21434、ISO 26262 和ASPICE CL2 等多项行业认证提供保障，确保了顶级的质量保证、汽车级设计和功能安全。公司在开发和商业化 ADAS 方面的工作使公司能够利用领先的 L4 技术，并在实际环境中对其进行测试。 此外，还为公司提供了宝贵的数据，有助于推进公司的L4 技术发展。2020-2024 年， 公司服务业务收入从 1227 万元增长至2.73 亿元，CAGR为117%。

2025 年 8 月 21 日，文远知行正式推出与博世合作的一段式端到端辅助驾驶解决方案——WePilot AiDrive，距离双方合作的两段式端到端方案量产上车仅半年。目前，WePilot AiDrive 已完成核心功能验证，预计2025 年内实现量产上车，助力全球辅助驾驶行业走向更智能、更高效、更普适的大规模应用阶段。相比先感知再决策的传统两段式架构，文远知行 WePilot AiDrive 更像是“老司机上路”—— 无需“先看到再思考”，而是看见那一刻就已经在动方向盘，路径更短，反应更快，容错率也更高。

公司通过博世等合作伙伴向汽车原始设备制造商（OEM）提供高级驾驶辅助系统（ADAS）。在与博世的合作中，公司提供最先进的ADAS 技术以及丰富的产品开发经验，而博世则在供应链、质量控制、严格的工业设计、验证和验证能力以及广泛的 OEM 客户网络方面做出贡献。 公司根据所提供的服务收取开发费用，并根据销售量收取基于里程碑的特许权使用费。2024 年3 月，在仅18 个月的研发后，博世和公司成功启动了一款先进 ADAS 解决方案的大规模生产。作为解决方案的一部分，NEP 高速导航功能通过 OTA 更新集成到了奇瑞星途旗下星纪元ES车型中。2024 年 4 月，博世与公司共同开发的 ADAS 解决方案被集成到了奇瑞星途旗下星纪元 ET 中。 2024 年 7 月， 公司与博世达成了另一项协议，旨在继续合作开发和推广下一代 ADAS 解决方案，该方案具备高速公路和城市NOA 以及/或城市 NOA 和泊车功能。在高级驾驶辅助系统（ADAS）解决方案方面的经验反过来会增强公司的工程能力，丰富数据池，为公司的模型优化提供有价值的反馈，并加快对极端情况的收集速度。

股权结构：股权结构较为集中，管理层技术背景深厚

文远知行创始人韩旭和李岩博士投票权高，备受产业资本青睐。公司设有不同投票权架构，股本包括 A 类普通股及 B 类普通股，公司A 类普通股的每位持有人每股享有一票投票权，B 类普通股的每位持有人每股享有40 票投票权。参考2024年报数据，韩旭博士持股比例为 6.9%，投票权比例为64.3%，李岩博士持股比例为 5.6%，投票权比例为 26.6%，两位联合创始人合计持股12.5%，共拥有90.9%的投票权。此外，文远知行备受产业资本青睐，其中宇通集团持股15.5%，启明创投持股 7.4%，Alliance Ventures B.V.（联盟战略风投基金，雷诺-日产-三菱联盟旗下的战略风投基金公司）持股 7.5%。

高管团队技术实力强，具备深厚产业积淀。公司创始人、董事长兼首席执行官韩旭博士拥有美国伊利诺伊大学博士学位，是计算机视觉和机器学习领域的国际知名专家、无人驾驶研发和应用的先导者，曾担任百度自动驾驶首席科学家，并曾任美国密苏里大学终身教授及计算机和机器学习实验室主任；公司联合创始人、董事兼首席技术官李岩博士拥有美国卡内基梅隆大学博士学位，是计算机视觉领域的顶级专家，拥有丰富的研发和应用经验，负责设计文远知行的核心技术框架，管理全球软硬件工程师团队，曾担任 Facebook 和微软核心工程师，是微软亚洲研究院早期员工。

财务分析：2025H1 收入同比增长 33%，Robotaxi 收入同比增长364%

公司收入受下游需求影响较大，2025H1 收入同比增长33%。公司收入受下游需求影响较大，1）2020-2022 年，公司营收从 0.18 亿元增长至5.28 亿元，CAGR为438.5%，收入增长主要得益于自动驾驶巴士 robobus、自动驾驶出租车robotaxi相关的传感器套件、自动驾驶出租车 robotaxi 等产品的销量增长，叠加与博世签订的合同提供的高级驾驶辅助系统（ADAS）研发服务收入增加所致。2）2023-2024年，公司营收有所下滑，其中 2023 年的收入下滑主要系宏观环境影响，据CIC报告，2023 年巴士的采购量比上一年减少了约四分之一，公司自动驾驶巴士robobus、自动驾驶出租车 robotaxi 销量下降导致产品收入下降所致，2024年的收入下滑主要系某些客户的定制研发服务已完成使得技术服务收入减少的影响。3）2025H1，公司收入同比增长 32.8%至 2.00 亿元，主要系2025H1 自动驾驶出租车 robotaxi 和自动驾驶清扫车 robosweeper 销量的增加所致。2025H1，公司Robotaxi 业务实现收入 6200 万元，同比增长 364%，Robotaxi 在总收入占比31%，同比+22pct。2025Q2，公司营收 1.3 亿元，同比增长61%，其中Robotaxi收入同比增长 837%，占总收入比例达 36%。 净利润方面，2020-2024 年，公司净亏损分别为-6.95、-10.07、-12.98、-19.49、-25.17 亿元，考虑到以股份为基础的薪酬、认股权证的激励费用、以公允价值计量且其变动计入当期损益的金融负债和金融资产的公允价值变动、优先股和其他可赎回及具有其他优先权利的金融工具的账面金额变动等因素，2020-2024年经调整净亏损分别为-3.38、-4.27、-4.02、-5.02、-8.02 亿元，公司亏损幅度加大主要系业务规模扩张造成的费用支出增加所致。2025H1，公司净亏损-7.92亿元（2024H1 净亏损-8.82 亿元），经调整净亏损为-5.95 亿元（2024H1 经调整净亏损-3.16 亿元）。

公司收入主要来自产品业务、服务业务。公司的收入主要来源于：1）产品业务：销售 L4 级自动驾驶汽车，包括 Robotaxi、Robobus、Robovan、Robosweeper以及相关传感器套件； 2）服务业务：主要包括自动驾驶相关的运营和技术支持服务、ADAS 研发服务、智能数据服务。公司正处于商业化的初期阶段，随着公司在自动驾驶技术商业化方面不断取得进展，公司的收入结构有所变化。2025H1，公司产品业务、服务业务收入占比分别为 34.7%、65.3%。公司计划于2024 年和2025年开始商业化生产自动驾驶出租车，大规模商业化已准备就绪，预计在实现商业化后，来自自动驾驶出租车业务的收入将会增加。

2020-2024 年，公司毛利率由 74%下降至 31%，毛利率波动主要受产品结构、价格策略、人力成本和服务费用等因素影响。2020-2021 年，受自动驾驶车辆的运营和部署服务相关的人员费用增加影响，公司毛利率从74%下降至37%，2021-2023年，公司毛利率从 37%提升至 46%， 主要是由于高级驾驶辅助系统（ADAS）研发服务收入增加以及为 robobus、robotaxi 和 robosweeper 提供的运营和技术支持服务增加所致。2024 年，公司毛利率 31%，同比-15pct，分产品来看：1）产品业务毛利率有所下滑，预计与公司产品收入结构波动有关，2024 年销售了更多利润较低的产品，如 robosweeper、robobus， 且在2024 年采取了更具竞争力的销售策略，降低了产品价格；2）2024 年为博世提供高级驾驶辅助系统研发服务时，人力成本和服务费用增加； 3）2024 年新开展的智能数据服务业务利润较低。2025H1，公司毛利率 31%，同比-5.9pct，其中产品业务毛利率为48.8%，服务业务毛利率为 20.9%，随着 Robotaxi 业务的拓展以及全球商业化进程的推进，公司的业务结构持续优化。2025Q2，公司毛利率为 28.07%，同比-4.1pct，环比-6.9pct。

公司整体费用率呈下降趋势。2020-2022 年，公司收入迅速增长，各项费用率呈下降趋势。2023 年至今费用率有所提升，公司处于高速扩张期，继续专注于自动驾驶技术的测试、试验和商业化，扩大研发团队并投入更多资源以提升技术能力，叠加管理人员增加、扩大销售网络等因素，销售费用、管理费用、研发费用均较高，2024 年，公司三费率为 632.4%，同比+203.1pct，其中销售/管理/研发费用率分别为 14.8%/315.3%/302.2%，同比分别变动+4.5/+159.7/+38.8pct。2024年公司上市，股权激励费用较高，剔除股权激励费用后，公司三费率为305.4%，同比+105.5pct。2025H1，公司三费率为 476.6%，同比-21.3pct，其中销售/管理/研发费用率分别为 13.9%/139.7%/322.9%，同比分别变动-1.2/+1.2/-21.2pct。

Robo-X 行业：长赛道，大空间，自主Robo-X厂商崛起

当智能驾驶发展到 L4、L5 级别，会进入到无人驾驶阶段。L4 级别自动驾驶阶段，可实现部分场景下，驾驶操作由自动驾驶系统完成，应用场景比如本地无人驾驶出租车，踏板/方向盘可以安装、也可以不安装；L5 级别自动驾驶阶段，在所有道路种类和环境情况下，驾驶操作完全由自动驾驶系统完成。

无人驾驶阶段，即 L4 和 L5 级自动驾驶，或将改变各种应用场景下的道路运输方式， 比如用于乘客出行的自动驾驶出租车、用于公路货运的自动驾驶卡车、自动驾驶公交车以及其他应用于各种运输场景的自动驾驶车辆。其中，自动驾驶出租车和自动驾驶卡车占据了大部分市场份额，并拥有最大的市场潜力。此外，在商业化初期，自动驾驶技术的授权和应用预计将带来可观的收入。诸多因素催化下，Robo-X（L4）商业化落地加速。1）政策支持：监管机构的支持和政策利好将推动无人驾驶汽车的商业化进程，政策层面对Robotaxi 支持力度加大。2）技术提升：自动驾驶技术持续提升， 以提升安全性能；3）运营效率提升、释放驾驶时间：实现 L4 无人驾驶后，自动驾驶能够大幅降低人力成本，此外，自动驾驶车辆每天可以运行更长时间，显著提高运营效率。此外，自动驾驶技术和功能将司机从驾驶任务中解放出来， 使其能够用于其他生产性活动或车内娱乐；4）成本下降：随着 L2/L2+级自动驾驶汽车渗透率持续增长，带动智能驾驶相关的零部件成本下降，而 L4 和 L2/L2+的零部件存在共通性，L4 级自动驾驶硬件的成本进一步降低。

政策层面：各国政策在不断放开对自动驾驶的限制，逐步明确监管框架。

中国方面，2024 年 6 月，工业和信息化部等四部门发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，确定了首批 9 个进入试点的联合体，车辆运行所在城市为重庆市、广东省广州市和深圳市、上海市、北京市、海南省儋州市、河南省郑州市，首批试点企业包括比亚迪、上汽、广汽、北汽蓝谷、中国一汽、上汽红岩、宇通客车、蔚来科技、长安汽车九家企业。2025 年4 月，工业和信息化部、市场监管总局发布《关于进一步加强智能网联汽车产品准入、召回及软件在线升级管理的通知》，提出汽车生产企业要深刻领会《通知》要求，充分开展组合驾驶辅助测试验证，明确系统功能边界和安全响应措施，不得进行夸大和虚假宣传，严格履行告知义务，切实担负起生产一致性和质量安全主体责任，切实提升智能网联汽车产品安全水平。 中东方面，近年来，阿联酋政府制定了一系列政策，包括阿布扎比地面交通整体规划、迪拜自动驾驶交通运输战略等，推进自动驾驶汽车发展。迪拜曾于2016年提出目标，2030 年该市 25%的交通出行将由自动驾驶车辆完成。2023 年7月阿联酋授予文远知行首个自动驾驶路跑牌照，这也是中东首个国家级全域自动驾驶路跑牌照。

东南亚方面，新加坡拥有紧凑的城市规划和交通管理以及移动网络基础设施，政府积极引进和支持自动驾驶技术。2013 年，新加坡政府率先提出“新加坡自动车计划”，围绕自动驾驶汽车实际应用的可行性、区域内运输系统，以及可能涉及的技术及法律政策展开探讨。2017 年，新加坡修订道路交通法，允许自动驾驶汽车进行公共道路测试。 欧洲方面，2025 年 3 月，欧盟委员会发布《汽车行业行动计划（ActionPlanforthe Automotive Industry》，针对自动驾驶方面，一是建立一个自动驾驶汽车的“单一市场”，包括跨境测试平台、自动驾驶汽车高速公路走廊、统一规则以及简化法规以促进更多测试；二是创建欧洲互联与自动驾驶汽车联盟，开发一个适用于欧盟范围内的开源软件定义型车辆平台，构建一个“面向未来”的车载计算架构，创建汽车人工智能大型语言模型和算法；三是制定自动驾驶车辆相关规则，并与私营合作伙伴一道，通过“欧洲地平线计划”的支持，在2027 年之前共同投入约 10 亿欧元的公共和私人资金，以推动该行动计划的实施。

Robotaxi：全球市场空间上万亿，自主Robotaxi 厂商崛起

Robotaxi 主要城市目前进展

获得监管许可是自动驾驶公司迈向商业化在技术和运营准备方面的关键因素。在中国，地方监管机构制定了严格且全面的标准，以确保自动驾驶的安全性和商业可行性。在发放道路测试和商业运营许可之前，会对车辆进行严格审查，这些标准涵盖了专业化和技术性的指标，包括自动驾驶里程比例、关键干预和事故率表现、模拟及其他道路测试结果、安全驾驶员和远程控制/协助能力、应急计划以及乘客订单数量。通过仔细评估这些因素，监管机构能够评估自动驾驶公司的技术及运营准备情况，以确保其能够在公共道路上安全有效地运营车辆。因此，监管许可的审查和批准流程是关键的保障措施，确保只有最先进的、最可靠的自动驾驶技术能够在公共道路上进行测试和部署。 目前，全球 Robotaxi 业务持续推进，中东地区，政策支持下，Robotaxi商业化落地快；欧洲地区，政策逐步开放，人口老龄化趋势下，Robotaxi 发展潜力大；亚洲地区，国内北上广深已开启 Robotaxi 服务，迪拜、利雅得、东南亚等地区也加速推进 Robotaxi 发展。

Robotaxi 行业市场空间

行业端，预计 2025 年 Robotaxi 实现商业化落地运营。参考文远知行招股说明书，全球和中国的 Robotaxi 市场规模预计到 2025 年分别达到150 亿美元和50亿美元，到 2030 年分别达到 5450 亿美元和 2010 亿美元，2025-2030 年复合年增长率分别为 106%和 111%。

与传统出租车相比，自动驾驶出租车（Robotaxi）由于减少了与人类司机相关的劳动力成本，因而具有更出色的单位经济效益和更高的盈利能力。到2027年，在中国市场，与传统共享出行平台相比，Robotaxi 毛利率额外空间至少达到43%；在发达国家市场，Robotaxi 毛利率空间可能高达 70%。

此外，我们根据出租车、网约车数量以及 Robotaxi 车队规模进行如下测算：2023 年，国内出租车保有量 137 万辆，2016-2023 年的出租网约新车总销量数据423 万辆，假设 2025 年国内网约车、出租车保有量分别450、140 万辆，按照车5年折旧年限，预计国内网约车、出租车年销量分别90、28 万辆，假设每台出租车/网约车售价 20 万元，对应国内出租车和网约车年化市场规模合计2360亿元，2025 年假设国内 Robotaxi 车队规模 7000 台，对应Robotaxi 在共享出行里面占比 0.6%，Robotaxi潜在可替代空间大。

商业模式、竞争格局和产业链

Robotaxi 凭借城市交通革新提效，创造广泛应用场景，低成本有望打开产业加速渗透空间。一方面 Robotaxi 提供了更安全可靠的驾驶，而大规模的实施可以大大提升城市交通的秩序性和效率。另一方面，Robotaxi 服务的部署还可能通过减少公共停车场和释放更多城市空间来重塑城市交通规划。此外，从成本角度来看，Robotaxi 造车成本是传统网约车的 2-3 倍左右，配有安全员的Robotaxi的经营成本高于传统电动网约车，无安全员的 Robotaxi 每公里运营成本仅0.81元，比传统燃油网约车低 58%，比传统电动网约车低 43%。

监管背书和政策顺风推动无人驾驶汽车商业化远超道路测试。2021 年11月，北京成为中国首个建立机器人出租车商业试点的城市，其公布的政策批准运营商向公众收取其机器人出租车移动服务费用。2022 年 12 月，工信部发布通知，提出具备量产能力的无人驾驶车辆准入和上路运营进行试点。该通知旨在推动建立健全自动驾驶汽车生产准入和道路交通安全管理制度。中东、东南亚、欧洲、中国、日本、美国等监管部门也纷纷发布利好政策，积极营造促进自动驾驶发展的产业和社会环境。 目前，全球不同国家 Robotaxi 商业化发展主要分为三个梯队，中国、中东、欧洲 Robotaxi 市场处于全球领先地位。在第一梯队中，领先国家已成功进行无主驾安全员的商业化小规模应用，并已准备开始商业化发展，向Robotaxi 商业化的第一阶段迈进。例如，美国以 Waymo 为首，已成功进行Robotaxi 无驾驶员的商业化运营，中国文远知行、小马智行在北京、广州等城市投入Robotaxi，萝卜快跑在武汉投入 Robotaxi。在第二梯队中，各国已成功进行有主驾安全员的面向公众的 Robotaxi 商业化试运营。例如，韩国推出面向大众的配备主驾安全员的Robotaxi 收费运营服务。在第三梯队中，各国仍处于Robotaxi 测试阶段，并在努力追赶领先玩家。总体来看，中国 Robotaxi 市场已处于全球领先地位。

复盘中国 Robotaxi 发展之路，2025 年之前，中国Robotaxi 商业模式以测试、试运营为主，2022 年底已经允许无人化测试；随着技术不断进步，预计2025年可实现规模化运营；2030 年有望成为用户采纳率较高的出行方式，实现常态化运营。

我们对 Robotaxi 运营收入和成本进行测算，假如 Robotaxi:1）25-30 万单车成本，2）1 个安全员能负责 10 台 Robotaxi 车，3）Robotaxi 每台每天20 单，不考虑前期 Robotaxi 公司投入的算法研发和车辆保险成本，测算发现Robotaxi 可以实现盈亏平衡，测算过程如下： 1）收入端：假设有 1000 台 Robotaxi 车，每车每天20 单，平均客单价20元，单月 Robotaxi 收入 1200 万元。 2）成本端：安全员 200 人，假设人均月薪 7000 元，月人员成本140 万元，一天充电一次 40-50 度电（单日成本 50 元），月充电成本1500 元*1000 台=150万，单车价格 25 万（5 年折旧假设），月折旧成本 4167 元*1000 台=417 万，单月成本 707 万元。

从商业模式看，目前，Robotaxi 常见的商业模式有主机厂+自动驾驶公司+出行服务商、主机厂+自动驾驶公司、主机厂+出行服务商三种。对于模式一，主机厂+自动驾驶公司+出行服务商的模式可以综合各方实力加速Robotaxi 市场化，同时三方可相互分担项目成本、共享数据与乘客资源，代表案例比如吉利+文远知行+Uber、上汽+Momenta+享道出行。

国内自动驾驶公司中，文远知行、小马智行、百度 Apollo 也在加速推进Robotaxi商业化落地。

从产业链看，自动驾驶出租车 Robotaxi 产业链包含：1）提供高精地图与定位、传感器、芯片、AI 训练、智慧道路支持的供应商；2）供给侧的自动驾驶公司、主机厂、出行服务商；3）需求侧的乘客；4）监管侧的地方政府。

Robobus：应用场景多点开花，自主供应商推出多种产品方案

Robobus 的必要性

对于城市居民而言，公交车是他们日常出行的重要交通工具。在公交领域，司机短缺以及劳动力老龄化的问题正在制约大城市公交服务的发展。2021 年，欧洲有7% 的公交车和长途客车司机职位空缺。Robobus 无人驾驶巴士能够在没有人类司机的情况下安全运行，并且每天可以长时间运营，是解决此类痛点的理想方案。由于公交线路大多已预先确定， Robobus 有望成为自动驾驶技术最早实现商业化的领域之一。早在 2018 年，Robobus 就在封闭道路环境中开始部署，2020年在开放道路环境中投入使用，并于 2021 年实现无人驾驶。

Robobus 大体可以分为两种应用场景，一种为主要应用于机场、园区、景区、校园、社区等场景，一般车速在 25-45km/h；一种应用于交通枢纽、城市主干线道路等开放场景，提供城市公交服务，代表产品有 MOGO BUS M2 等，车速在40-60km/h。文远知行的 Robobus 专为在城市开放道路上提供公共交通服务而设计，能够在各种天气条件下运行。

近年来，Robobus 相关的支持政策频出。1）东南亚、中东、欧洲等海外地区支持Robobus 发展。2025 年 6 月，新加坡交通部代部长萧振祥在参访文远知行时就宣布，新加坡计划在 2025 年底前将自动驾驶接驳车纳入全国公共交通体系，并将从今年第四季度开始在榜鹅组屋区（Punggol）启动试用，充分发挥自动驾驶技术在出行领域的应用价值。2）国内市场，以北京市为例，2023 年6 月，《北京经济技术开发区深化改革创新打造营商环境综合示范区工作方案》提出，要扩大无人接驳车等自动驾驶场景应用及商业化运营范围，增加运营车辆数里，提升出行便利度。

Robobus 的市场空间

全球和国内 Robobus 市场规模 2030 年有望分别达到770 亿美元和320 亿美元。参考文远知行招股说明书，全球 Robobus 市场规模有望从2025 年的80 亿美元增长至 2030 年的 770 亿美元，CAGR 为 57%，国内 Robobus 市场规模有望从2025年的 40 亿美元增长至 2030 年的 320 亿美元，CAGR 为50%。

此外，我们根据公交车销量以及 Robobus 销量进行如下测算：2024 年，国内公交车销量 5 万辆，假设 2025 年公交车年销量5 万辆，假设每台公交车售价 30-70 万元，对应国内公交年化市场规模150-350 亿元，2025年假设国内 Robobus 销量 1000 辆以内，对应 Robobus 在公交车里面占比2%以内，Robobus潜在可替代空间大。

Robobus 的产业链和主要玩家

Robobus 产业链上游为原材料，包括激光雷达、传感器、域控制器等；中游为Robobus 的生产制造商；下游为 Robobus 的应用领域，包括产业园、公园等。

Robobus 主要玩家方面，代表性玩家包括文远知行、百度为代表的自动驾驶头部公司，以及以宇通客车等为代表的整车企业。

Robosweeper：解决传统环卫痛点，自主供应商崭露头角

Robosweeper 的必要性

城市环卫主要指的是对市政道路、广场、水域、公厕、垃圾中转站等各类城乡公共区域的环境卫生进行综合管理，主要服务内容包括但不限于，垃圾清扫、收集、垃圾清运、绿化带养护、公厕和垃圾中转站等环卫设施运营管理、市容管理、垃圾分类、重大活动环卫保障等。智慧环卫是一个依托物联网、大数据、云计算、移动互联网与地理信息 GIS 技术等先进技术手段，对环卫管理所涉及到的人、车、物、事进行全过程实时管理的综合解决方案，其核心理念在于通过智能化、信息化手段提升环卫作业质量，降低环卫运营成本，进而实现城市环境卫生管理的精细化可视化和实时化。Robosweeper 是无人驾驶环卫车产品，主要用于道路清扫、垃圾清理等环卫作业，从功能上可以分为无人驾驶扫路车、无人驾驶洗地车、无人驾驶吸尘车、无人驾驶洒水车等。

目前，传统环卫存在人口老龄化与劳动力短缺等问题，行业对兼具无人化、智能化等特点的无人驾驶环卫车被重视并应用推广起来。街道清洁是一项劳动密集型工作，存在固有的健康和安全风险，城市街道清洁行业的工人需要长时间工作，工作环境往往危险，有时还要在极端天气条件下作业，无人环卫能直接解决一线环卫工人劳动力短缺问题，减少环卫安全事故，并且车辆全天候、全时段作业，能显著降低人员和管理成本。

从 Robosweeper 相关的行业政策来看，国家和各地方政府均出台相关政策，支持无人环卫车的发展。在 2025 年的政府工作报告中，已经明确提及：大力发展智能网联新能源汽车、人工智能手机和电脑、智能机器人等新一代智能终端以及智能制造装备。地方层面，2025 年 2 月，深圳市公布《深圳市关于进一步扩大试点范围加快推进功能型无人车高质量发展的指导意见（试行）（公开征求意见稿）》，拟扩大试点环卫、物流等功能型无人车运营，加速产业规模化进程；2025年2月，《广州市自动驾驶环卫场景规模化应用工作方案（2025—2026 年）》（会议讨论稿）表示，预期 2025 年全市投用各类自动驾驶环卫车辆设备300 台，至2026年达到 1000 台。

Robosweeper 的市场空间

全球和国内 Robosweeper 市场规模 2030 年有望分别达到590 亿美元和260亿美元。参考文远知行招股说明书，2022 年全球和中国的Robosweeper 无人驾驶清扫车市场规模分别为 1 亿美元和不足 6000 万美元，全球Robosweeper 市场规模有望从 2025 年的 40 亿美元增长至 2030 年的 590 亿美元，CAGR 为74%，国内Robosweeper 市场规模有望从 2025 年的 20 亿美元增长至2030 年的260亿美元，CAGR 为 77%。

Robosweeper 的产业链和主要玩家

Robosweeper 产业链上游主要为零部件供应商，包括激光雷达、摄像头、域控制器等自动驾驶核心零部件，以及垃圾箱、清扫刷等环卫车零部件；中游包括无人驾驶清扫车整车制造商和自动驾驶解决方案提供商；下游包括无人环卫运营服务商和终端用户（含政府市政环卫有关部门、物业公司、医院、园区等需求方）。

目前国内清洁环卫无人驾驶场景的企业可分为自动驾驶公司和环卫设备公司。1）自动驾驶公司的代表企业包括文远知行等。这些公司专注于实现环卫场景下L4级别自动驾驶技术的应用，提供自动驾驶环卫产品和服务。2）环卫设备公司的领军企业主要包括宇通重工等。

Robovan：Robovan 行业运营落地加速，头部厂商在手订单充沛

Robovan 的必要性

Robovan，即无人驾驶物流车，是一种无人化运载货物工具，具有自动驾驶功能，在物流运输场景中应用。市内货运通常指在 100 公里范围内，大型配送中心之间的运输，且位于同一省份或城市；城际运输指城市之间的运输，行程超过100公里。参考《车联网 无人快递车运营管理规范》定义，无人快递车指的是具有在封闭区域和城市道路上自动行驶功能，可实时监测周围环境能正确别和响应各种交通标志、标线、信号灯及各种障碍物，具备一定的网联通信功能，适用于包裹快递配送服务的无人驾驶的车辆，最高行驶速度不大于40km/h。

从应用场景来看，物流无人车是具备自动驾驶功能的新型物流运载工具，主要应用场景为电商快递配送，类似场景也包括即时城配、商超零售配送、生鲜配送等。随着应用场景拓展，相关无人车还应用于工业园区配送、安防巡检等场景。

快递的流转一般包括一套完整的“揽收-中转-运输-派送”流程，目前物流无人车主要应用场景是承担快递网点到社区（驿站/快递柜）之间的快递配送服务。Robovan 无人物流车具有低速、短驳特征，通常单程进行5-20 公里的短距离运输，实现多点之间的接驳功能，可以取代常规的微型面包车/微型卡车/轻型卡车/货运三轮车，节约人力投入，起到降本增效的作用。相比快递员，无人配送车更多地是解决快递运输环节，快递员依然需要配合完成前后两端的货物搬运、装卸、投递等环节，否则无法实现两端衔接。

快递的流转一般包括一套完整的“揽收-中转-运输-派送”流程，目前物流无人车主要应用场景是承担快递网点到社区（驿站/快递柜）之间的快递配送服务。Robovan 无人物流车具有低速、短驳特征，通常单程进行5-20 公里的短距离运输，实现多点之间的接驳功能，可以取代常规的微型面包车/微型卡车/轻型卡车/货运三轮车，节约人力投入，起到降本增效的作用。相比快递员，无人配送车更多地是解决快递运输环节，快递员依然需要配合完成前后两端的货物搬运、装卸、投递等环节，否则无法实现两端衔接。

当前，传统末端配送体系在快递员紧缺、成本、效率等方面仍面临诸多痛点，如效率方面，快递配送站点多、场景复杂、快递员多，错漏配、二次派送不可避免，服务可控性弱，快递员每天三分之二的时间在派件，三分之一的时间都在做重复性的往返运输；配送成本方面，快递配送中最后五公里，即中转场站或网点到小区的运输，约占单票成本 50%以上且在送货上门服务驱动下不断上升。这些问题超能制约行业进一步升级的关键瓶颈，也为 Robovan 无人配送车的应用提供了切入点。

政策支持+自动驾驶技术发展+产业链降本，Robovan 行业进入运营落地加速阶段。

政策维度，Robovan 国家和各省市政策支持力度加大

近年来，国家顶层方针对 Robovan 行业支持力度加大。2025 年5 月30 日，国家邮政局举行新闻发布会，相关负责人介绍了《国家邮政局关于加快邮政业科技发展的意见》相关内容。《意见》提出，面向客户服务、生产运营、安全管理等应用场景，要打造人工智能+邮政业标杆产品。国家邮政局政策法规司副司长徐华荣表示，运用科技创新手段，通过智能化、数字化、自动化技术设备的应用，能够提升县乡村三级物流体系运转效率。在农村、偏远山区等交通不便的区域，可以推广无人机、无人车的应用，提高配送质效。

各省市层面，近年来多个城市相继公布支持低速无人车加速落地的相关规划。以山东省为例，2025 年 5 月山东省人民政府新闻办公室举行省政府政策例行吹风会，提出今年布局启动全省域城市末端无人配送试点，加快开放路权，联合各大快递物流企业，规模化开展城市快递分拨中心到社区快递网点的无人配送，并逐步拓展到生鲜、医药、快消品等领域，到 2027 年，在全省部署1.5 万辆以上低速无人配送车，形成全国首个全省域范围应用样板，打造无人驾驶特色品牌。

此外，路权开放意味着在特定区域或道路上，允许自动驾驶车辆进行测试和运营，这为自动驾驶技术的研发、验证和商业化应用提供了必要的场地和条件。通过路权开放，自动驾驶车辆可以在实际交通环境中进行测试，收集更多的数据，进一步优化和完善自动驾驶算法，提高自动驾驶系统的性能和安全性。同时，路权开放还有助于推动自动驾驶技术的商业化应用。2025 年4 月30 日，文远知行正式获得广州市南沙区颁布的首批无人驾驶装备道路测试牌照，公司无人驾驶物流车robovan W5 获准在南沙区开展道路测试活动。2025 年6 月27 日，文远知行获得广州市黄埔区首批无人驾驶装备道路测试牌照，Robovan W5 已在黄埔区全域开启路测。

技术维度，自动驾驶技术进步，加速 Robovan 落地

智能驾驶技术的发展，加速 Robovan 技术落地。城区无人配送，虽然速度要求不高，但场景复杂度高。Robovan 的自动驾驶技术难点体现在：1）感知方面，道路里面有很多不同的障碍物，它的速度各不相同，运动方向各不相同，种类也很不一样,需要判断车上有人或者车边上有人，是静止的车还是骑行的车等等挑战；2）定位方面，卫星信号可能被遮挡，环境经常变化，或者在地库的旋转坡道上，如果不仔细识别信息，很难知道具体位置；3）决策控制方面，当周围要跟很多行人、自行车交互时，当很多人逆行，或者很多行人在道路上横过马路时，怎么较好地预测周围的每一个元素，或是未来三五秒钟出现在什么位置，将极大影响决策和控制动作，此外自动配送车在非结构化道路比如园区道路进行不太好完成的调头，如果进行大尺度调头，这对车辆技术的要求非常高，因为路径的规划和速度控制要非常好地吻合才能实现。

成本维度，Robovan 成本持续下降

产业链成熟+规模化放量，无人配送车成本持续下降。参考佐思汽车研究数据，无人配送车 2020 年时价格在 50-60 万元上下，2021 年下降到20-30 万元，2022年价格触碰到 13 万元， 2024 年至今无人配送车整车成本将降至10 万元以内。

Robovan 的市场空间

全球和国内 Robovan 市场规模 2030 年有望分别达到7840 亿美元和2940亿美元。参考文远知行招股说明书，全球的无人物流车 Robovan 市场规模有望从2025年的130亿美元增长至2030年的7840亿美元，CAGR为128%，国内的无人物流车Robovan市场规模有望从 2025 年的 30 亿美元增长至 2030 年的2940 亿美元，CAGR为145%。由于与 Robotaxi 和 Robobus 在技术上的相似性，硬件的成熟度以及政策支持，Robovan 在城市内部的商业化进程先于城市之间的商业化进程。2022 年，Robovan在城市内部运输领域实现商业化，最初主要是在配送中心与次级配送中心之间沿着预先确定的路线运行。就城市内部运输而言，预计到2030 年，全球和中国的市场规模将分别达到 2850 亿美元和 1180 亿美元。

参考文远知行招股说明书，预计到 2025 年，在中国，L4 级别城市内Robovan的采用将使整体运营成本从传统城市内物流车每年约3.4 万美元降低约40%，降至每年约 2 万美元。

此外，我们根据轻卡、微卡数量以及 Robovan 车队规模进行如下测算：2024 年，国内轻卡、微卡年销量分别 190、43 万辆，假设2025 年国内轻卡、微卡年销量分别 190、45 万辆，假设每台轻卡/微车售价10 万元，对应国内轻卡和微卡车年化市场规模合计 2350 亿元，假设 robovan 可替代轻/微卡70%场景，对应潜在市场空间为 1645 亿元，2025 年假设国内 Robovan 车队规模4-5 万台，对应 Robovan 在物流配送车里面占比 2%，Robovan 潜在可替代空间大。

Robovan 的商业模式、产业链和竞争格局

从 Robovan 商业模式来看，Robovan 目前以销售整车为主，先行初创科技公司正构建“自动驾驶技术、整车/机设计与制造、产品销售与售后”三大业务体系，成为基于低速无人驾驶的新的整车/机企业。从交付的购车方案来看，过往的软硬一体化方案并不符合城配物流货主的真正需求，一次性的高昂交付成本会形成一定的现金流压力，未来城配无人车产品更适合软硬分开的交付方式，不仅可以降低前期单车的一次性投入成本，每月的软件费用也远低于传统运输中的司机成本。

从 Robovan 产业链来看，上游环节主要涉及到摄像头、激光雷达、驾驶域控制器等核心零部件，中游环节包含系统提供商、整车制造商和运营服务商等，下游环节包括电商快递、商超便利、生鲜外卖等细分应用场景。

从 Robovan 主流公司落地情况来看，目前主要玩家有文远知行、九识智能、新石器、白犀牛等，已在国内多个城市规划交付 Robovan，满足下游社区团购、商超零售、短驳仓配、快递快运等不同场景客户需求。

核心看点：WeRide One 平台化技术助力迭代丰富 L4 产品矩阵，全球客户持续落地应用

技术端：文远知行自研 WeRide One 自动驾驶通用技术平台，提供L2-L4 自动驾驶产品和服务

基于多年的经验积累，公司开发了 WeRide One，这是一款适用于城市环境的智能、 灵活、经济且适应性强的自动驾驶通用技术平台，具备智能自动驾驶模型。WeRide One 涵盖全栈式自动驾驶软件算法、灵活的自动驾驶模块化硬件能干以及全能可靠的云架构平台三大层级，其自适应且可配置的自动驾驶系统包含定位、感知、预测、规划和控制模块。WeRide One 的架构能够灵活组合硬件模块、软件模块，以适应不同产品的需求。WeRide One 以高度通用性及可扩展性、易于产品开发及部署、数据飞轮高效迭代三大领先优势，全面打通“研发一部署一应用”的自动驾驶产品生命周期，为不同车型批量化高效赋能城市场景内的自动驾驶能力，进而降低了研发、运营和供应链的成本。借助WeRide One 自动驾驶通用技术平台，公司大幅缩短了进入全新垂直市场的研发时间。得益于此，公司在短时间内快速推出了覆盖 L2-L4 级自动驾驶需求的一系列产品，充分满足智慧出行、智慧环卫、智慧货运三大场景下的商业化需求。 1）通用性的平台：公司的自动驾驶系统可直接与激光雷达-摄像头融合冗余配置以及仅与摄像头配置协同工作。公司的智能模型能够自适应不同的传感器位置和组合， 同时保持性能的一致性。因此，公司的产品能够基于相同的软件系统运行。公司的模块化传感器套件包括导航卫星系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头以及一块定制的传感器，该套件在公司所有产品中共享超过 90% 的组件，能够为特定车型提供精准的感知能力。同时，快速迭代的设计以及商业生产标准确保了高可靠性和高性能。2）自我完善的算法模型：WeRide One 的软件栈具备最新的端到端智能模型，用于感知、预测和规划。公司的智能模型并非通过硬编码来实现决策过程，而是能够考虑现实世界中的复杂因素，与基于规则的算法不同，这套模型能够根据车队收集的数据持续进行自我完善，例如在繁忙的城市交通中与骑车人、行人和其他车辆的竞争互动，从而完成驾驶任务。公司的模型能够以极高的准确性和覆盖率预测可能发生的场景，包括从周围交通情况推断被遮挡的交通信号灯的状态。此外，公司构建了一个云端大数据平台，能够同时进行巨量的数据采集、数据上传、数据标注、分布式模型训练、模型验证和模型部署。3）全冗余的系统：WeRide One 在软硬件和操作层面，都采用全冗余设计，以确保最高的安全性。公司的冗余系统覆盖了传感器、计算单元、通信网络、电源单元以及线控系统。软件不仅在系统层面是安全冗余的，即可以在冗余计算单元上运行冗余软件系统，而且在算法层面也能实现冗余，这大大提高了WeRideOne的可靠性，公司采用因果预测模型和规划模型，在与其他道路使用者互动时，始终确保具备处理最坏情况的能力。与此同时，为了应对严峻的交通状况和道路状况，远程平台为自动驾驶车辆提供额外的协助，为无人驾驶提供多一重安全防线。

软件适配：专门算法支持产品定位、感知、预测、规划和控制功能

WeRide One 的定位、感知、预测、规划和控制等功能均由公司自主研发的算法提供支持，确保了高精度和高效率。 1）定位：公司的先进定位技术融合了多传感器和三维高清地图，能够提供精确的实时定位。 该系统能够在隧道、 桥梁以及高楼林立的城市区域等各种环境中实现可靠的定位。 2）感知：公司的融合感知框架将激光雷达和视觉路径相结合，实现冗余和提高精度，确保 360 度的感知覆盖范围。优化的深度学习模型提高了精度并降低了延迟，能够处理包括长尾情况在内的各种场景。 3）预测：公司基于深度学习的预测模型能够学习道路参与者的互动情况，生成多条可能的行驶轨迹。该模型通过大量真实世界数据的训练，有助于实现顺畅的交通互动，减少交通拥堵，并能准确预测复杂场景下的行为。4）规划：公司的规划算法基于“搜索与优化”，采用神经网络和博弈论来实现类似人类的驾驶行为。该系统生成并优化行驶轨迹，确保安全、舒适和高效。通过人类驾驶数据进行训练，它在处理复杂交互方面表现出色。5）控制：公司精心调校的控制模块确保车辆精准操控，将安全高效的行驶路线转化为实际操作。通过针对不同车型的校准，该控制系统在各种车辆底盘上均表现出稳定性和适应性。 6）Mariana-文远知行中间件：公司的专有中间件Mariana 能确保算法输出的一致性和演进。它基于 Linux 内核构建，采用去中心化、分布式设计，消除了对中央节点的依赖。Mariana 支持多机平台，提高了安全冗余，并包含统一的日志框架，以实现全面的数据管理。

硬件适配：硬件端集成计算单元 HPC3.0 和模块化传感器套件

公司的算法由创新硬件提供支持，包括集成的车载计算单元和模块化传感器套件。

1）集成车载计算单元

公司的车载计算单元采用异构架构，配备专门用于处理传感器数据的协同处理器单元， 确保主处理器专注于计算任务。该单元封装在液冷、全密封的外壳中，能够在各种天气条件下可靠运行，并且有一个备用单元随时准备在需要时启用。2025年 7 月 21 日，文远知行正式推出与联想车计算共同研发的、搭载NVIDIA最新一代 DRIVE Thor X 芯片的 HPC 3.0 高性能计算平台，并率先在公司全新一代Robotaxi GXR 上应用。借此，文远知行 GXR 成为全球首款搭载NVIDIA DRIVEThorX 芯片的 Robotaxi。100%车规级 HPC 3.0 计算平台，助力GXR 自动驾驶套件成本下降 50%，为其大规模商业应用按下加速键。

2）模块化传感器套件

公司的模块化传感器套件包括导航卫星系统（GNSS）、惯性测量单元（IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头以及一块定制的传感器。该套件在各产品间共享超过 90% 的组件，确保为每种车型提供精准的感知能力。快速迭代的设计和商业生产确保了高可靠性和高性能。凭借 WeRide One，公司持续推动创新的边界，加速迈向全面商业化。

早期的传感器套件：公司早期的传感器套件采用机械旋转式激光雷达、摄像头和其他传感器，这些可以直接安装在车辆的顶部或侧面，从而加快了组装和验证过程。 

WeRide SS 3.0：2019 年，公司为自动驾驶出租车推出了WeRide 感知套件3.0，包含多个长距离激光雷达、 盲区激光雷达、周边中距离和长距离摄像头，可适用于不同的车辆平台。所有这些传感器能实现亚毫秒级的精准同步，长距离高精度激光雷达能够在 200 米范围内检测到厘米级分辨率的小物体，全方位摄像头提供 360 度视野和无缝冗余覆盖检测，以实现最佳的安全性。

WeRide SS 4.0：2021 年，公司推出了行业首款小型轻量化传感器套件4.0。该套件净重 15 千克，占用的车顶面积不足 0.4 平方米。

WeRide SS 5.0：2022 年 6 月， 公司发布了WeRide 感知套件5.0，该套件集强大性能与前沿设计于一体， 能够更高效、更经济地适配不同车型，包含 12 个摄像头和 7 个固态激光雷达。与感知套件4.0 相比，车顶前部传感器套件的高度缩短 66%，整体重量减轻了 17%。

WeRide SS 5.1：2023 年 1 月，公司推出了全新一代车规级、可量产的文远知行传感器套件 5.1 版， 该套件兼容 ADAS 和L4 应用。传感器套件5.1集成了高分辨率半固态激光雷达、 盲区激光雷达和高清摄像头。它沿用了公司现有所有传感器套件的分布式设计理念，并在小型化、紧凑性和集成度方面更进一步。 

WeRide SS 5.6：2024 年 10 月，公司发布新一代量产Robotaxi GXR，搭载全新一代传感器套件 Sensor Suite 5.6，采用低风阻流线型小巧设计，拥有高性能低成本激光雷达、高清高动态相机、RTK 高精度组合惯导模块等在内的超 20 个传感器，可实现周围 360°无盲区、前方200 米无死角感知，覆盖高动态、低光照等极端场景。

云基础设施

公司的云基础设施可以非常高效协助公司做算法测试、算法迭代，为前期商业化做准备。

注重研发投入，公司诸多专利涵盖感知、规划与控制、地图与定位、硬件、数据

文远知行强研发投入。 2022 年-2025H1，公司研发费用率分别144%、263%、302%、323%。公司投入了大量的时间和资源用于研发， 以巩固和保持我们在市场中的行业领先地位。公司组建了一支专注于严谨工程的世界级团队。截至2024 年12月31 日， 公司在全球拥有 677 名研发工程师和 2228 名研发数据处理人员公司的研发活动在多个研发中心进行，包括但不限于中国大陆和新加坡。截至 2024 年 6 月 30 日，公司在全球拥有 420 项已授权专利和611 项专利申请。公司的已授权专利和专利申请涵盖了算法、嵌入式软件以及自动驾驶技术的广泛系统级和组件级方面， 公司还打算继续就我们的知识产权提交更多的专利申请。公司的专利涵盖以下内容：感知、规划与控制、地图与定位、硬件、数据。

总体来看，文远知行拥有世界顶级的自动驾驶技术研发和量产能力，这与公司具有强大通用性的 WeRide One 自动驾驶通用技术平台、强大的自研底层工具链、行业领先的真实路况运营数据积淀、横跨 L2-L4 的成熟自动驾驶解决方案息息相关。得益于强大的自研底层工具链和深厚的真实路况运营数据积累，公司得以为不同场景需求推出了一系列功能完善、技术先进的自动驾驶解决方案。借助WeRide One 自动驾驶通用技术平台，公司大幅缩短了进入全新垂直市场的研发时间。得益于此，公司在短时间内快速推出了覆盖 L2-L4 级自动驾驶需求的一系列产品，充分满足智慧出行、智慧环卫、智慧货运三大场景下的商业化需求。

产品端：L4 产品品类丰富，已在全球多个城市落地应用

Robotaxi 自动驾驶出租车：国内一线城市商业化落地加速，全球市场持续扩张

Robotaxi 是文远知行的首款产品，也是公司技术最具影响力的应用之一，是公司扩张和增长战略的关键部分。公司与多家世界一流的汽车制造商（日产、广汽、吉利、东风、林肯等）合作生产 Robotaxi。Robotaxi 是对传统出行方式的有益补充，其价格比传统出行方式低，它们可以与现有的出行解决方案并存，为消费者带来更多便利，同时由于现有的劳动力短缺和不均衡，也不会对劳动力造成损害。公司提供一整套的 Robotaxi 自动驾驶出租车及相关服务。从合作车型来看，1）2019 年 3 月，文远知行 L4 级自动驾驶预商业化解决方案亮相2019 GTC，首发L4级自动驾驶车型——日产 LEAF2；2) 2021 年 11 月，广州车展上，公司全新打造的 Robotaxi 亮相，基于广汽集团旗下 AION S 纯电车型，搭载最新发布的WeRideSensor Suite 4.0，背靠自动驾驶出租车开放运营两年以来积累的丰富经验，接入如祺出行平台，进入规模化测试；3）2024 年 10 月，文远知行正式发布旗下新一代量产Robotaxi —— GXR，是迄今全球最具空间体验感的量产Robotaxi车型，已具备行业领先的 L4 级公开道路运行能力，可自如应对早晚高峰、人车混行、夜间高速行驶等复杂场景。公司最新一代的自动驾驶出租车GXR 已于2024年投入商业生产， 并计划在 2025 年继续扩大规模。GXR 依托文远知行超1,800天的 Robotaxi 公开运营经验和远程超级 VAN 线控智能架构打造，汇聚文远知行自研全场景 L4 级自动驾驶软硬件系统、开阔式移动出行空间设计理念、全新一代传感器套件 Sensor Suite 5.6 和 HPC 2.0 高性能计算平台等创新研发成果，重构无人驾驶出行体验，全新 HPC 2.0 高性能计算平台可提供超1,300TOPS AI 算力，高效满足整车计算需求，GXR 搭载文远知行全新一代传感器套件Sensor Suite5.6，采用低风阻流线型小巧设计，拥有高性能低成本激光雷达、高清高动态相机、RTK高精度组合惯导模块等在内的超 20 个传感器，可实现周围360°无盲区、前方200米无死角感知，覆盖高动态、低光照等极端场景，前车门和侧滑门可同时开启，最大开启空间宽达 1,831mm，高达 1,285mm，形成超大门洞，乘客可轻松上下车；4）2025 年上海车展期间，公司首次对外展出了基于文远知行WeRide One自动驾驶通用技术平台，与星途星纪元 ET 整车架构平台的新一代前装量产Robotaxi车型——CER，此次双方在 WAIC 2025 展出的车型正是该款前装量产RobotaxiCER，CER 搭载文远知行自研 HPC 高性能计算平台和传感器套件Sensor Suit 5.6，拥有含高性能低成本激光雷达、高清高动态相机、RTK 高精组合惯导模块等超20个传感器，具备五大冗余安全设计（转向冗余、制动冗余、驻车冗余、通讯冗余、供电冗余），具备全面安全保障，配合星途星纪元 ET 车型宽敞的内部乘坐空间和超长续航能力，可充分满足全场景下的长距离、全场景、高频次无人化出行需求。

2025 年 7 月 21 日，文远知行 WeRide 正式推出与联想车计算共同研发的、搭载NVIDIA 最新一代 DRIVE Thor X 芯片的 HPC 3.0 高性能计算平台，并率先在公司全新一代 Robotaxi GXR 上应用。借此，文远知行GXR 成为全球首款搭载NVIDIADRIVE Thor X 芯片的 Robotaxi。100%车规级 HPC 3.0 计算平台，助力GXR自动驾驶套件成本下降 50%，为其大规模商业应用按下加速键。文远知行HPC 3.0平台基于联想车计算 L4 级自动驾驶域控制器 AD1 打造，在NVIDIA DGX 加速计算平台上进行训练，采用双核 NVIDIA DRIVE AGX Thor 配置，运行安全认证的DriveOS，可提供 2,000TOPS AI 算力，是全球领先的车规级计算平台。除了内核更新，文远知行 HPC 3.0 也掀起了一场成本革命，通过提高系统集成度将量产价格降为前代的 1/4，推动自动驾驶套件成本下降 50%。同时，HPC 3.0 还高度集成以太网网关、CAN 网关、惯导定位、碰撞检测等功能模块，实现量产成本和售后维护成本同步下降，平台的全生命周期总成本（TCO）相比前代降低84%。

从商业模式来看，对于 Robotaxi 业务，公司的收入来源包括车辆销售以及基于持续运营和技术支持服务的经常性收入，公司还可以通过网约车服务来获取收入。在海外市场，公司 Robotaxi 商业模式包含硬件收入、软件收入、收益分成。公司与合作伙伴携手，用公司的自动驾驶出租车车队补充其现有的车队。一旦进入新的市场，公司会围绕创新技术和解决方案构建一个强大的生态系统，包括与全球领先的汽车制造商、共享出行平台等建立战略合作伙伴关系。文远知行 Robotaxi 商业化落地持续推进。从测试和运营情况来看，1）国内市场，公司持续推进在广州、北京、内蒙古、苏州等区域的Robotaxi 测试运营工作，目前公司 Robotaxi 已经在广州、南京、北京、苏州、内蒙古-鄂尔多斯开启服务，用户可以通过“文远出行”App 或相关小程序打车；2）海外市场，阿联酋-阿布扎比已开启商业化运营，从 2025 年第二季度起，文远知行的Robotaxi 车队在阿布扎比公开道路开展没有安全员的纯无人试运营，用户可通过Uber App、TXAIApp打车，此外，公司 Robotaxi 在迪拜启动 Robotaxi 路测工作、瑞士首批自动驾驶车队将于 2025 年第二季度正式投入运营、沙特阿拉伯的利雅得和埃尔奥拉等重点城市测试并部署 Robotaxi 等自动驾驶产品、新加坡未来五年将加速大规模部署自动驾驶车辆。2025 年 5 月 6 日，文远知行与优步 Uber 共同宣布扩大战略合作，计划未来五年将新增 15 座国际城市，部署自动驾驶Robotaxi 服务，包含欧洲、中东等区域的国际市场。6 月 15 日，文远知行与迪拜道路与交通管理局RTA及Uber签署合作协议，三方将携手在迪拜落地部署商业化Robotaxi 出行服务，该服务将于今年内上线 Uber 平台，首批 Robotaxi 将进行有安全员的商业运营和纯无人测试，2026 年实现纯无人商业运营。7 月 29 日，公司与Uber 宣布，与阿布扎比综合交通中心合作，在阿布扎比的阿尔雷姆岛和阿尔马里亚岛正式开展Robotaxi服务，此次文远知行 Robotaxi 服务范围的扩展预计将使订单量翻倍，服务区域已覆盖阿布扎比近一半核心区域，包括阿尔雷姆岛、阿尔马里亚岛、亚斯岛、萨迪亚特岛，以及往返扎耶德国际机场的高速公路路线。当前，文远知行与Uber共同运营着中东地区最大的 Robotaxi 车队，采用文远知行全新一代GXR 车型——这是一款面向大规模商业部署的 Robotaxi 量产车型，最多可容纳五名乘客。每辆车在12 小时的运营班次内，预计平均每天可完成数十次订单，单次行程通常超过6公里。此外，7 月 23 日，文远知行在沙特首都利雅得（Riyadh）正式启动沙特首个Robotaxi 试运营服务，也是目前沙特国内唯一一个Robotaxi 试运营服务。2025年 8 月 15 日，文远知行宣布，东南亚地区的超级应用平台Grab（NASDAQ：GRAB）将对其进行数千万美元的股权投资，此项投资是双方战略合作的一部分，旨在加速在东南亚大规模部署 L4 级 Robotaxi 及其他自动驾驶车辆，展现了双方的共同愿景：将文远知行的自动驾驶车辆接入 Grab 的运营网络当中，提升服务质量与安全水平。该笔投资预计不晚于 2026 年上半年完成交割，具体交割时间将根据文远知行选定的时间点和成交条件确定。

Robobus 自动驾驶小巴：全球首家大规模商业运营Robobus（涵盖公交、BRT、夜间接驳等）的自动驾驶公司

公司的 Robobus 自动驾驶巴士能够灵活应用于各种公共交通和私人交通场景，公司与宇通和金龙合作生产自动驾驶巴士。文远小巴是全球首款前装量产自动驾驶小巴，也是全球首款获得德国红点奖的智能驾驶汽车，搭载文远全栈式软硬件解决方案，依托完全自主研发的冗余传感器套件与融合算法，可实现360 度无盲区感知周围路况，高效处理各种复杂的城市交通路况，营造安全、舒适、科技感十足的出行体验。公司的自动驾驶巴士专为全自动驾驶体验设计，没有方向盘和驾驶舱， 最高时速可达 40 公里/小时。 公司的自动驾驶巴士能够在城市开放道路的各种天气条件下行驶。

从商业模式来看，当地运输服务供应商类的客户通常会购买文远知行的自动驾驶巴士，以及配套的技术支持和服务，包括系统升级、维护和维修、车队管理以及按需远程协助服务，这些服务通常会向客户单独收费，按年支付。从运营情况来看，自 2021 年 1 月以来，公司的自动驾驶巴士已在包括北京、广州、深圳、南京、青岛、无锡等在内的中国多个主要城市以及沙特阿拉伯、阿联酋和卡塔尔等国的开放道路上进行试点测试。迄今为止，我们已在10 个国家部署了自动驾驶巴士车队，分别是中国、瑞士、法国、日本、新加坡、沙特阿拉伯、阿联酋、卡塔尔等，并在近 30 城落地测试、运营，为全球首家大规模商业运营Robobus（涵盖公交、BRT、夜间接驳等）的自动驾驶公司。

2023 年 12 月， 文远知行携手广州巴士集团正式开放全国首个自动驾驶小巴商业收费运营服务，双方联合于 12 月 21 日获得广州市黄埔区智能网联汽车示范应用资格，获准开展自动驾驶微循环客车（Robobus）商业化收费运营，这是全国首个前装量产 Robobus 商业运营牌照，文远知行与广州巴士集团投入50 辆大规模自动驾驶小巴车队进行商业化运营，覆盖广州一线城市的中心城区，经过广州地标小蛮腰等核心区域。线路包括广州市生物岛 1 线、生物岛2 线、知识城雍景湾便民线、广州塔路线、琶洲环线。除了上述 5 条原本已进行载客测试的自动驾驶便民线外，双方还将开创性地开放 BRT 夏园站——BRT 文园站（地铁双岗站）线路，这是全国首个 BRT 自动驾驶公交线路。同时，双方还将开放生物岛1 线、生物岛2 线的夜班线路，这是全国首个自动驾驶夜间公交线路。2025 年5 月，文远知行在广州中心城区推出了首个收费的 L4 自动驾驶巴士服务,这标志着该市在市中心开通了首条收费的自动驾驶公交线路，这是文远知行这条55 分钟的无人驾驶公交线路全长 13.6 公里， 连接了广州的主要地标。

Robosweeper 无人驾驶扫路机：涵盖自动驾驶环卫车S6 和无人驾驶扫路机S1，已在全球 10 多个城市落地应用

公司的 L4 级 Robosweeper 无人驾驶扫路机提供了一种先进的清洁解决方案，文远知行全无人驾驶环卫车由文远知行和宇通集团联合设计、生产，针对市政道路的清扫保洁作业正向开发，开创无驾驶舱设计，是继文远知行无人驾驶小巴（MiniRobobus）后第二款无方向盘、油门、刹车踏板的前装量产车型。

从商业模式来看，公司向公共清洁服务供应商出售Robosweeper，并对技术支持和服务收取持续费用，公司还利用 Robosweeper 车队提供清洁服务解决方案。在中国，自 2022 年以来，公司已在广州成功推出了收费的大型商用Robosweeper试点项目。同时，公司也在全球范围内不断扩大扫地机器人的运营规模，2025年5 月，公司无人扫地机 S1 首进沙特，于利雅得落地中东首个智慧环卫商业化项目。

从车型来看，文远知行 Robosweeper 包括自动驾驶环卫车S6 和无人驾驶扫路机S1。1）WeRide S6 是较大型号，旨在满足各种清洁需求，包括标准道路冲洗和清扫、道路边缘清洁、抑尘和高压水射流作业；2）WeRide S1 是较小型号，是一款 L4 级自动驾驶环卫设备， 适用于开放道路，能够灵活绕过较小障碍物，有效清洁各种路面，并具备自动倾倒垃圾和自动泊车功能，WeRide S1 上市后不久订单金额就达到了数百万美元， 市场反响热烈。无人扫路机S1 与自动驾驶环卫车S6 可实现协同作业，搭建起一套覆盖交通主干道、辅路次支线的立体化纯无人环卫解决方案。文远环卫车 S6 及无人扫路机 S1 依托360 度无死角的感知能力、成熟灵敏的规划控制能力等核心技术，结合夜间与日间的分工协作，与传统环卫作业形成有效互补，确保了复杂环境下环卫作业的高效与安全。

从落地进展来看，文远知行 Robosweeper 智慧环卫产品已先后落地广州、北京、深圳、郑州、大连、东莞、鄂尔多斯、新加坡、沙特阿拉伯-利雅得等全球10多个城市，以超高作业效率及质量改善城市环境，赋能当地传统环卫智能化升级，不仅展现出产品在海内外多种环境下的高适应性，也再次印证了文远知行商业模式的可复制性。

Robovan 无人物流车：为客户提供高性价比的无人配送解决方案，已获得广州南沙、黄埔区测试牌照

除乘用车之外，公司还开发了 L4 级 Robovan 无人驾驶货运车，以抓住城市内物流的高增长机遇，公司与江铃福特汽车和亿咖通科技合作生产自动驾驶厢式货车。公司通常销售 Robovan， 并从持续的运营和技术支持服务中收取经常性费用，公司还利用 Robovan 提供更高效的物流服务解决方案。公司最新的W5 型自动驾驶厢式货车提供了一种无人驾驶的配送解决方案，具备长途和大批量配送能力，能够解决快递、城市配送以及各种点对点物流中的关键问题。

文远知行 Robovan 主要分为 JTR 和 W5 两大品类。2025 年2 月6 日，公司正式发布新一代无人物流车——Robovan W5。凭借自研 L4 级无人驾驶技术、全场景适应能力、长续航大载重以及车端、云端与运营端一站式部署的优势，W5 无人物流车直击物流行业痛点，特别是在快递、城市配送和各类点对点物流领域，为客户提供高质量、高性价比的无人配送解决方案。文远知行还为客户提供7x24 小时在线客服、团队驻场培训、定制解决方案及专业售后支持，在服务期内更提供免费质保与保养、物联网卡等尊享礼遇，确保客户使用安心、运维无忧。

从牌照来看，2024 年 5 月 22 日，文远知行获得广州市颁布的远程测试（无人）牌照和载货测试牌照，旗下自动驾驶货运车 Robovan 获准在广州市开展自动驾驶城市货运车“纯无人测试”及“载货测试”，测试范围覆盖白云区、花都区、番禺区、黄埔区、南沙区、海珠区等 6 个行政区及南沙全域共797 条测试道路，双向里程 3,247 公里。2025 年 4 月 30 日，文远知行正式获得广州市南沙区颁布的首批无人驾驶装备道路测试牌照，公司无人驾驶物流车robovan W5 获准在南沙区开展道路测试活动。2025 年 7 月 2 日，文远知行正式宣布公司于6 月27日获得广州市黄埔区首批无人驾驶装备道路测试牌照，旗下无人驾驶物流车RobovanW5已在黄埔区全域开启路测，同时，文远知行 W5 无人物流车摘得“穗S·F0001试”车牌，是广州黄埔第一台获批上路的无人物流车。目前，文远知行是黄埔区首家也是唯一一家“持牌企业”。

掌握自动驾驶平台化技术，快速迭代推出 L4 新产品

拥有自动驾驶平台化技术的公司有望快速迭代 L4 产品。从中国自动驾驶摇篮车林肯 MKZ，到最安全的纯电动车型日产 LEAF2，从高性价比的东风日产轩逸Robotaxi 到中国第一款前装量产的全无人驾驶宇通小巴Mini Robobus。文远知行重点选取了五大车辆平台进行自动驾驶核心技术的开发，打造了Robotaxi和MiniRobobus 两款备受关注的自动驾驶产品。文远知行的自动驾驶技术平台具备非常强的普适性，这一点在东风领航项目中得到了充分的体现，尽管开展车辆改装等工程的时间晚于其他企业，但是在短短两个月的时间内，搭载了文远知行自动驾驶系统的东风风神 E70 在测试表现上已经非常出色。2020 年12 月，随着文远知行公布 B1 轮领投方为宇通集团，两家共同开发的全无人驾驶小巴也首次亮相，文远知行可以短时间推出 Robobus，背后源于 Robobus 和Robotaxi 相似的地方远远大于差异，公司基本已经实现了一套技术支持多个平台，这是因为公司的自动驾驶系统具有很强的通用性。

客户端：与知名车企和 Tier1 建立紧密合作，打造丰富合作生态圈

公司主要向汽车制造商、一级供应商和公共交通服务运营商提供自动驾驶产品和服务。公司与 OEM 合作生产 L4 级自动驾驶汽车，通常，在这些合作中，公司从OEM合作伙伴处购买满足公司硬件要求的车辆，然后将这些专门的自动驾驶车辆用于提供出行、物流和其他城市服务，或者销售给客户。在将公司的自动驾驶软件和硬件（包括传感器套件） 集成到车辆中， 并提供落地部署服务后，使自动驾驶车辆在特定道路上优化运行，以满足客户特定的技术指标和自动驾驶功能。此外，公司还为 OEM 合作伙伴和一级供应商合作伙伴提供L4 级自动驾驶和高级驾驶辅助系统（ADAS）的研发服务。 文远知行一直以来秉承的“铁三角商业模式”，即通过与车企/Tier 1、出行平台的战略协同，探索自动驾驶的商业化落地。铁三角模式的优势是本土化、易复制，文远知行与各城市本地的主机厂、出行平台合作，服务本地市民，把自动驾驶出行服务的产值、税收、创新都留在当地，赢得政府的支持。

公司生态圈合作伙伴多元优质，涵盖知名车企与 Tier1。1）Robotaxi 自动驾驶出租车：公司与日产、吉利、广汽等车企合作开发Robotaxi车型，并与如祺出行、白云出租汽车集团、腾讯云等合作，运营Robotaxi出租车服务。 2）Robobus 自动驾驶小巴：公司与宇通、金龙客车合作生产Robobus，海外市场方面，雷诺 2024 年 5 月公布自动驾驶战略，文远知行是关键合作伙伴，双方携手加快在欧洲推广低碳公共交通解决方案，推动自动驾驶技术的应用，2025年2月 27 日，文远知行携手雷诺集团、法国自动驾驶运营商beti 及保险集团Macif在法国德龙省（Drôme）推出 L4 级自动驾驶出行服务，这是文远知行在欧洲的首个公开道路自动驾驶小巴（Robobus）纯无人商业化部署。3）Robovan 无人驾驶货运车：公司与江铃福特合作制造Robovan，并与中通快递合作，中通将公司的 Robovan 整合到其现有的物流网络中，并部署这些自动驾驶车辆用于城市内的包裹配送。 4）Robosweeper 无人驾驶环卫车/扫路车：公司携手宇通制造Robosweeper。5）ADAS：公司与博世提供 ADAS 解决方案，激光雷达方面与速腾聚创、禾赛科技合作，智能驾驶芯片方面与英伟达、地平线合作。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）