2024年知行汽车科技公司研究：自动驾驶出海先行者，业务优化与海外扩张实现高质量增长

技术引领发展，国内与国外并举

1.1 管理层产业经验丰富，已建立完善的产品矩阵

管理层产业经验丰富，均来自国际知名 Tier 1。知行汽车科技（苏州） 股份有限公司（简称“知行汽车科技”）成立于 2016 年，总部位于苏州， 专注于自动驾驶领域量产解决方案。以宋阳先生为代表的公司管理团 队，均有数十年产业从业经验，并且曾都在国际知名 Tier 1 担任要职。 2024 年 4 月，蒋京芳女士加入公司并担任总裁，主要负责公司发展战 略落地及经营目标实现，包括业务获取、工程研发、项目交付、生产 运营等多方面工作。

产品矩阵完善，已涵盖入门级、中高端、高端车型。公司目前主要产 品包括 SuperVisionTM、iDC 系列和 iFC 系列，并且根据招股说明书 显示，公司计划投资研发舱驾一体平台，预计该解决方案将在未来两 到三年内实现量产。 SuperVision ™是一款可在各种道路上全面运行的点对点辅助驾驶 导航解决方案，包括基于云端的增强功能并根据系统的运行域设计 (ODD) 支持 OTA 升级。其配备 11 个摄像头，搭载两个 Mobileye 的 EyeQ® 5H SoC，拥有超强视觉感知能力及提供最全面的自动驾驶功能， 覆盖其界定的 ODD 中的驾驶场景，满足 OEM 客户高端智能车型的 需求，为 OEM 客户提供独特优势在全球市场中竞争。SuperVision ™可实现 L2+ 级自动驾驶，包括城市自动辅助导航驾驶 ( 城市 NOA) 等 更先进的 L2+ 级功能。 iDC 系列是公司自主研发的自动驾驶域控制器产品线。与同时使用 SoC 和微处理器 (MCU) 的典型硬件架横产品相比，公司为 iDC 产品 开创性的开发了先进的软件架横，将高速自动驾驶功能和低速自动泊 车功能集成在一颗 SoC 中，提高系统工作效率的同时降低了产品成本。 iFC 系列是 L2 级自动驾驶的经济型解决方案，包括舒适功能 ( 如 LCC 及 ACC) 及安全辅助功能 ( 如紧急车道保持 (ELK) 及自动紧急制动 (AEB))。

1.2 重视研发投入，技术创新引领业务发展

研发优势： 1. 公司重视研发投入，2023 年研发投入总额为 2.17 亿元，同比增长 108.65%，研发投入增长速度持续加快； 2. 注重研发团队人才培养，截至 2023H1 公司研发人员数量占比达 74.18%； 3. 推动科研成果转化，截至 2023 年底公司共申请了 161 个发明专利， 其中软件及算法相关的共 149 个，占比达 92.55%，获得了 42 个 软件著作权，34 个发明专利，其中软件及算法相关的 31 个。

核心技术优势： 1. 在算法部分，如在视觉感知算法的开发中使用多模数据融合方法。 采用 CNN 技术完成场景理解任务，使用高鲁棒性预处理及后处理算 法进行场景跟踪，确保整体系统稳定性。同时，预计在 iDC 500（原 iDC High）上部署更先进的 BEV Transformer 算法。而 USS 感知算法 可帮助在低速环境下检测近距离障碍物，同时兼容高性价比的 AK1 超 声波传感器及高性能 AK2 超声波传感器，以满足 OEM 的不同成本及 性能要求不断迭代 USS 感知算法。另外，车辆定位算法利用特征点匹 配系统及惯性导航系统，提供可靠的定位输出。该定位算法并不依赖 高精度的集成导航系统，因此可降低车辆的整体成本。

2. 在软件中间件部分，公司的自研软件中间件不依赖任何开源框架， 消除了嵌入式 MCU 与 SoC 之间的通信障碍，可在异构系统实现零拷 贝数据共享，消除传输数据时的中间缓衝，提高系统性能。通过自研 的软件中间件，可以将软件部署到不同的计算平台及操作系统，使我 们能够快速适配不同 OEM 的硬件，减少系统开发时间及成本并提升 我们解决方案及产品的适应性及可迭代性。

3. 在数据部分，公司已形成完整的数据闭环及云平台。一方面公司与 国内顶级的第三方地图制作商合作，制作商提供数据收集、脱敏和匿 名化处理服务；另一方面公司也会和 OEM 客户合作以获取真实数据， OEM 客户将数据存储在选定的平台上，公司仅可访问脱敏和匿名数据。 在获取数据后，进行数据标注、数据分析、模型训练、新功能集成、 关键绩效指标评估等步骤，完成算法迭代过程后将软件存储在软件仓 库中，并将其发送给 OEM 进行后续 OTA 升级。

4. 在系统设计部分，公司的系统设计及开发能力涵盖硬件、软件及算 法，并且凭借高效、精简的系统化开发模型，可按时且高质量完成交 付。如公司高性价比自动驾驶域控制器 iDC 100（原名为 iDC Mid） 集成了驾驶、泊车、环视 3D 显示屏 (SV3D)、HMI 渲染及 OTA 功能， 在收到 OEM 的定点函后约一年时间就完成了开发，而平均行业时间 则为 12 至 24 个月，开发时间大幅缩短。同时，根据 2023 年年报显示， 公司计划打造新一代的与现有算法迭代兼容的计算框架，以实现硬件 及软件的无缝耦合，并投资研发舱驾一体平台及整体中央计算平台。 工程化优势：根据招股书数据显示，公司计划于 2025 年年底前在苏 州建成总面积达 70000 平方米的研发总部及生产场所。 在制造能力提升方面： 1. 在去年新设一条年产能约 1 百万台的 iFC 产品自动组装线； 2. 增强公司新增的预期年产能约 30 万台的测试线（可用于组装自动 驾驶域控制器）； 3. 新增一条年产能约 60-70 万台的 SMT 生产线。

1.3 立足国内，走向全球

客户矩阵不断扩大，兼具广度与深度。根据公司 2023 年年报数据显示， 公司 2023 年获得了包括吉利汽车、长城汽车、奇瑞汽车及东风汽车 等知名 OEM 客户的 16 个定点函。另外，根据公司公众号和公告显示， 2024 年公司先后获得奇瑞旗下星途星纪元、国内某知名飞行汽车公司、 奇瑞欧萌达等定点函。未来公司有望凭借出色的研发实力、技术水平 和工程化能力通过向 OEM 提供更多样化及更具成本效益的解决方案 而占据更大市场份额。

出海空间广阔，公司加速海外布局。根据中汽协数据显示，2024 年 1-4 月，乘用车出口 153.9 万辆，同比增长 34.8%，延续高速增长态势。 而智驾出海，欧洲市场尤为关键，一是欧洲新能源汽车增速相比中国 和美国更快；二是欧洲国家关于智驾的准入法规要求是全世界最为全 面。2023 年 10 月，公司在德国设立子公司；2024 年 2 月，基于知 行科技德国子公司的支持，公司助力某头部自主车企成功通过欧盟新 GSR 法规认证，成为国内首家采用无图方案且符合欧盟新 GSR 法规 的智驾供应商；3 月获得高工智能汽车颁布的年度 ADAS 出海解决方 案及业务中国本土供应商竞争力第一名；同年 5 月，成为奇瑞旗下欧 萌达品牌的智驾方案供应商，而奇瑞目前是国产品牌汽车出口量第一， 公司目前已覆盖奇瑞多款车型。 根据公司 2023 年年报显示，公司的产品及解决方案已经跟随其客户 进入东南亚、中东以及欧洲市场，2024 年将扩展到北美、韩国、日本 等国家，并且公司在积极筹划全球销售及服务网络，未来公司将不仅 支持中国车企出海，也将主动开拓国际车厂。

1.4 舱驾一体化有望快速突破

当前主流的汽车 EE 架构中座舱域和智驾域由两个独立的 ECU 控制， 分别负责车载娱乐功能和自动驾驶功能，两个 ECU 之间通过车载通信 网络相连。舱驾一体则将两个域集成至一个计算单元中，打通硬件和 软件的壁垒，从而实现更多新功能，提升整车的智能化水平，集中的 硬件架构也能够降低成本。相较于行泊一体和舱泊一体，这种架构的 集成度更高，当然对硬件的要求也随之升高。 2024 年 08 月 07 日公司披露，知行科技与航盛电子签订合资协议， 双方将分别出资 5000 万元成立合资公司，该合资公司将专注于舱驾 一体业务，重点进行舱驾一体产品的研发、生产及销售。深圳市航盛 电子股份有限公司创立于 1993 年，是中国汽车电子行业的龙头企业 之一，产品阵容覆盖智能座舱、智能网联、智能驾驶、软件和工程服务、 新能源、电声系统等产品。航盛电子与知行汽车科技优势互补，双方 合作有望快速推动舱驾一体产品的落地。

1.5 自研产品占比提升，盈利拐点渐近

营业高速增长，自动驾驶域占比快速提升。2020 年公司营业收入为 0.48 亿元，2023 年为 12.16 亿元，期间 CAGR 约为 193.72%，2023 年自 动驾驶域占比仍超 90%。2023 年营业收入同比下滑约为 8.27%，根据 公司 2023 年年报显示，主要是由于公司调整策略，致单套价格下降， 但 2023 年自动驾驶域控制器销量较 2022 年显著提升，并且全栈自研 产品 iDC 100（原为 iDC Mid）收入显著增长，由 2022 年的 44.1 万 元增长至 2023 年的 1395.5 万元。

自研产品占比提升，带动公司整体毛利率增长。2022 年公司整体毛利 率为 8.34%，2023 年提升至 9.94%，提升 1.60 个百分点。整体毛利 率提升主要是由于公司自研产品 iDC 100 收入占比提升，而 iDC 系列 产品相比 SuperVision ™具备更高毛利率水平。

费用率稳步下降，年内大幅减亏。2022 年销售、行政、财务费用率合 计为 26.34%，2023 年三费合计为 9.41%，下降 16.93 个百分点，主 要得益于财务费用率的大幅下降，财务费用率由 2022 年的 21.12% 下 降至 2023 年的 -0.14%。2022 年归母净利率为 -3.42 亿元，2023 年 为 -1.95 亿元，年内公司大幅减亏，归母净利率由 2022 年的 -25.79%， 提升至 2023 年的 -16.03%。

智能驾驶行业概述

2.1 由人类自主驾驶到完全自动化驾驶

智能驾驶汽车（Autonomous vehicles）又称无人驾驶汽车、电脑驾 驶车、无人车、机器人车或自驾车，为一种需要驾驶员辅助或者完全 不需操控的车辆。

自动驾驶优势明显，是交通领域确定性的发展趋势。从需求侧来看车 辆安全有望成为自动化的最大优势之一。高级别的自动化，即自动驾 驶系统，可降低交通事故发生的概率；自动驾驶系统成熟后可以提高 老年人和残疾人的移动性，并扩大弱势群体的交通选择；汽车行业朝 着自动化和电气化的方向发展，也可以有效的降低环境污染；传统汽 车主要操作者为人类，智能驾驶汽车可以更好的规划行车路线，提高 行驶的效率；企业使用智能驾驶汽车，可以减少人力资源的开支，并 且提高运输效率。从供给侧来看，自动驾驶技术的进步与应用带来了 供给侧的确定性，随着造车新势力打破传统车企的壁垒，汽车正被重 新定义，汽车智能化水平已经愈发成为 OEM 的核心竞争力和卖点。 另外，自动驾驶技术对于消费者而言，具备高频、无感体验、高用户 粘性等特点，行业增长趋势极为确定。 根据亿欧智库调研统计，在高速 NOA 用户中，经常使用用户数占比 为 76.8%，其中使用高速 NOA 用户中有 35.7% 的用户每周将使用 8-10 次，而每周使用 2-3 次的用户占比也达 41.1%；另外在城市 NOA 用 户中，经常使用的城市 NOA 的用户数占比为 65.6%，其中每周使用 8-10 次的占比达 8-10 次，每周使用 2-3 次的占比达 40.6%。因此， 无论高速 NOA 还是城市 NOA 都具有使用频率高的特点。

自动驾驶逐渐成为用户在购车决策时的关键因素。在自动驾驶发展早 期，消费者在进行购车决策时多把关注点集中在价格、品牌、质量、 舒适性等多个方面，但随着自动驾驶技术的不断成熟，不断为消费者 带来更好的舒适性及体验，智能驾驶逐渐成为消费者购车时的关键因 素。根据车 fans 公众号的调研统计，目前智能驾驶关注度明显增加， 仅次于价格、续航里程及经济性、品牌。

2.2 自动驾驶渗透率逐渐增长，行业市场快速发展

伴随着新能源的加速推进、新智能技术的演变及新玩家的入局，近年 迎来加速转型变革期，汽车行业“电动化·智能化”日渐加速，车企 纷纷加大对于智能化领域的投入。比亚迪宣布将在智能化领域投入 1000 亿元，目前整车智驾团队工程师已有超 4000 人；华为智能汽车 解决方案 BU 成立至 2023 年累计投入超 300 亿元，研发团队规模达 到 7000 人；小鹏汽车公布其每年对包括自动驾驶的 AI 技术研发投入 约 35 亿，现有团队近 3000 人，2024 年将要扩展到 4000 人；理想汽 车也表示其智驾研发团队在 2024 年底将扩张到 2000 人；由于全栈自 研需要极高的资本投入，在新能源汽车市场竞争日益激烈的当下，与 自动驾驶解决方案供应商合作降低运营成本，“全栈可控”已成为绝 大多数主机厂的选择。

智能驾驶搭载率快速提升，新能源汽车智能驾驶搭载率好于燃油车。 根据乘联会数据显示，2022 年新能源智能驾驶 L2 级及 L2+ 级搭载 率分别为 26.6% 和 0.4%，2024 年 1-4 月 L2 级及 L2+ 级智能驾驶搭 载率分别为 51.2% 和 12.2%，L2 级和 L2+ 级搭载率分别提升 24.6 和 11.8 个百分点，而燃油车智能驾驶搭载率略低于新能源汽车智能驾 驶搭载率，但也迅速提升，2022 年燃油车 L2 级智能驾驶搭载率为 11.5%，2024 年 1-4 月 L2 级智能驾驶搭载率为 49.0%，提升 37.5 个 百分点。

全球智能汽车销售总量逐年攀升，由 2019 年 20.4（百万）上升至 2024 年的 43.1（百万）。高级辅助驾驶汽车（L1 级别）与高端自动 驾驶汽车（L2 级别）的渗透率在 2024 年预估达到 68.20%。全球市场 对智能驾驶汽车的接受程度高，智能驾驶行业仍然处于早期市场，市 场空间大。

2.3 政策持续驱动，规范性文件陆续推出

自动驾驶汽车的行车安全与事故责任是公众最为关注要点，虽然各地政府与中央也陆续发布一 些法规政策，但是目前我国还是没有一个全国性的法规来确定事故责任。随着自动驾驶技术的 发展，以有人驾驶为前提的法律法规已不能适应自动驾驶需求，公众与相关企业对于自动驾驶 汽车的法规出台呼声愈发强烈。 其中《江苏省道路交通安全条例》将有条件自动驾驶汽车、高度自动驾驶汽车和完全自动驾驶 汽车进行了分类管理。同时责任承担等关键问题进行了明确。但是从全国范围来看，以上提出 的关键问题也正是自动驾驶技术进行全国化的基本条件。截至今日，《道路交通安全法》尚未 完成更新修订，出台自动驾驶行业的全国性统一法规迫在眉睫。积极的来看，各地出台的相关 政策也为《道路交通安全法》的更新修订提供宝贵的经验，全国性统一法规的出台指日可待。

智能驾驶行业格局分析

3.1 智能驾驶产业链概述

自动驾驶产业链主要包括零部件供应商与智驾解决方案供应商。零部 件供应商位于产业上游可分为三大部分感知定位、决策规划、控制执行。 其中感知定位主要包括传感器与高精地图；决策规划包括软件算法与 通信模组；控制执行包括芯片研发与域控制器。方案供应商则提供自 动驾驶解决方案，并为各种商业化用途提供方案。

3.2 以特斯拉为首其他车企紧跟其后的发展趋势

特斯拉凭借超前的商业眼光，在早期就开始了能源业务以及新能源汽 车业务的布局。特斯拉的业务范畴已经远超于传统汽车制造商。特斯 拉积极的能源业务，让其在汽车行业的转型阶段，争取到了极大的市 场优势。 在汽车逐渐智能化的趋势下，特斯拉又率先完成了自动驾驶芯片的自 主研发。特斯拉的全自动驾驶功能 (FSD)，迅速更新迭代，领先于行 业的发展。用户方面，FSD 的用户数量节节攀升，表明北美市场对于 FSD 的认可，对北美渗透率综合约 25%。 国内的竞争格局主要分为三大派系： （1）以蔚来、比亚迪、小鹏汽车等为代表的汽车制造商 （2）以华为、百度、等为代表的科技公司 （3）以知行汽车科技、文远知行为代表的新兴公司 从智能驾驶技术的发展方向上看，每个公司的发展路线各不相同。汽 车制造商更倾向于稳步前进，主要研发方向在难度较小、成本较低的 L2 与 L3 级别的辅助功能。反观科技公司与新兴公司则更倾向于难度 较高、成本较大的 L4 与 L5 级别。目前来看，新兴公司与科技公司的 自动驾驶技术是处于领先地位，他们更专注于无人驾驶技术的研究， 而汽车制造商需要兼顾整车的生产。

3.3 “技术”是无人驾驶汽车的竞争的关键

无人驾驶技术主要由 4 个核心板块组成：感知技术、决策技术、路径 规划、运动控制。感知技术利用算法识别道路区域、车道线、交通标志、 红绿灯等信息，为车辆判断环境，为定位、规划等模块提供信息；决 策技术类似于给车辆下达相应的任务。例如在车道保持、车道偏离预警、 车距保持；路径规划就是在进行环境信息感知并确定车辆在环境中位 置的基础上，按照一定的算法，寻找一条可通行的路径，进而车辆自 主导航；运动控制包括横向控制和纵向控制，控制车辆沿着规定的轨 迹行驶。 自动驾驶的感知技术依赖与高精度的传感器，高精度的传感器控可为 汽车提供低误差信息，以保证行车安全与车辆定位。其余决策技术、 路径规划、运动控制则依赖于强大的 AI 计算芯片与数据平台。智能芯 片的研发与数据平台的搭建，都需要强大的科技力量。

3.4 顶尖玩家众多，行业格局趋于稳定

自动驾驶行业的首要壁垒就是资金壁垒，自动驾驶技术的研发需要庞 大的资金来支持。2023 年华为仅在智能汽车解决方案业务上就投入 4,737（百万元）；理想在研发上投入 10,586（百万元）; 蔚来在研发 上投入 13，431（百万元）；小鹏在研发上投入 5,276（百万元）； 百度在研发上投入 22,425（百万元）; 比亚迪在代表性企业中研发投 入成本最高达 39,574（百万元）。中国无人驾驶汽车代表性企业的研 发的投入都超越了 4,000（百万元）。这些投入仅仅是针对于技术研发， 如将无人驾驶技术应用于商业实践，则需要更多的资金先建立企业的 基础设施来支持其商业实践。基础设施建设的投入也将是一笔天文数 字。

自动驾驶行业的技术壁垒极高，自动驾驶技术的研发范围就包含了许 多的尖端科技如：高敏传感器的研发、智能芯片的研发、AI 人工智能 的训练以及数据平台的搭建。目前全球的高精技术人才有限，较为成 熟的企业已经将人才垄断，则其他行业新进入者难以招募到顶尖人才。 中国汽车市场竞争激烈，老牌的汽车企业占据着市场极大的份额，并 且也逐渐向智能化转型。一些科技公司的进入使得自动驾驶行业竞争 更加激烈。行业新进入者没有成熟完善的基础设施或是独有的科技， 难以与老牌的企业进行竞争。自动驾驶汽车行业的竞争注定是一场高 手之间的厮杀。

智能驾驶域控制器——高速增长的“智能大脑”

4.1 智能驾驶域控制器简介

随着汽车智能化，网联化的渗透与普及，汽车电子电气零部件占汽车 的比重也逐渐提高。高级驾驶辅助系统，车载多媒体娱乐系统等逐渐 成为消费者关注且左右购买决策的功能配置。越发复杂的系统对传感 器、电子控制器（Electronic Control Unit, ECU）的数量有了需求， 如自动驾驶的摄像头，毫米波雷达，多媒体娱乐系统的副驾驶娱乐屏 幕，HUD 抬头显示系统，控制发动机表现的 ECM 模块、管理新能 源汽车电池的 BMS 模块以及用于 360 度环视影像融合计算的 AVM 模块等等。据焉知汽车数据，一辆现代豪华汽车中通常包含了 70 到 100 个 ECU。 传 统 的 分 布 式 电 子 电 气 架 构（Electrical/Electronic Architecture, EEA）由于其：1. 算力分散无法高效利用 ；2. 线束成 本重量劣势；3. 无法支持高带宽车内通信；4. 后续升级维护困难等多 维度原因，已无法满足发展需求。集中式电子电气架构应运而生，并 且在未来最终会走向中央计算平台的形式。

域控制器是汽车每一个功能域的核心，它主要由域主控处理器、操作 系统和应用软件及算法等三部分组成。平台化、高集成度、高性能和 良好的兼容性是域控制器的主要核心设计思想。依托高性能的域主控 处理器、丰富的硬件接口资源以及强大的软件功能特性，域控制器能 将原本需要很多颗 ECU 实现的核心功能集成进来，极大提高系统功能 集成度，再加上数据交互的标准化接口，因此能极大降低这部分的开 发和制造成本。 ADAS 域控制器通常需要连接多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达等 传感器设备，要具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、无 线通讯、高速通讯的能力，要完成包含图像识别、传感器数据处理等 诸多功能，因此要完成大量运算，域控制器一般都要匹配一个核心运 算力强的处理器，能够提供自动驾驶不同级别算力的支持，目前业内 有 NVIDIA、华为、瑞萨、NXP、TI、Mobileye、赛灵思、地平线等 多个方案。

4.2 智能驾驶域控制器市场格局

智驾功能性能和搭载率的提升将带动智驾域控制器的增长。据盖世汽 车研究院统计的数据显示，2023 年中国乘用车前装市场智驾域控标配 183.9 万套，同比增长约 70%，渗透率为 8.7%，同比提升 3 个百分点。 其中知行汽车科技占比 4.8%，成长空间广阔。 智驾域控 Top10 芯片装机量及市场份额则分别为：特斯拉 FSD（120.8 万 颗，34.4%）、 英 伟 达 Drive Orin-X（114.7 万 颗，32.6%）、 Mobileye EyeQ4H（20.1 万颗，5.7%）、Mobileye EyeQ5H（17.5 万颗，5.0%）、地平线 J5（17.3 万颗，4.9%）、地平线 J2（16.5 万颗， 4.7%）、爱芯元智凌芯 01（12.3 万颗，3.5%）、TI TDA4VM（9.4 万 颗，2.7%）、地平线 J3（6.4 万颗，1.8%）、华为昇腾 610（6.1 万颗， 1.7%）。

预计 2025 年自动驾驶域控制器市场规模达 480 亿元。随着智能驾驶 域控制器成本下降以及智能驾驶的不断发展，智能驾驶域控制器有 望高速渗透。经测算 2025 年智驾域控市场规模有望达到 480 亿元， 2021-2025 年 CAGR 达 109.9%，行业发展空间广阔且高速增长。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）