2024年无人驾驶出租车专题报告：Robotaxi加速快跑，智能驾驶持续推进

国内网约车和出租车市场达千亿

国内网约车+出租车市场估算超过千亿规模，潜在市场广阔。截至 2023 年 底我国网约车+出租车数量超过 400 万辆，参照滴滴出行的日均订单金额及 单笔订单均价估算，2023 年我国网约车和出租车的市场规模接近 3000 亿 元。从滴滴出行 2020 年数据看，网约车平台主要成本为司机成本、乘客补 贴、营运成本等。 全国网约车数量缓慢提升，出租车数量保持稳定，二者总计约 431 万辆。 根据交通运输部数据，2020 年-2024 年上半年期间，全国网约车数量由 112 万辆增至 295 万辆，但同比增速在下降。而巡游出租车数量比较稳定，2022 年-2023 年期间均维持在 136 万辆左右。假设 2024 年上半年出租车数量仍 为 136 万辆，我国目前网约车和出租车数量一共约 431 万辆。

2022 年以来网约车单车日均订单维持在 8-9 单。根据交通运输部数据，2021 年-2024 年上半年我国网约车年度订单分别为 84/70/91/44 亿单，结合该期 间网约车数量，可计算出单车日均订单分别为 15/9/9/8 单。

2023 年我国网约车和出租车的市场规模接近 3000 亿元。经计算，国内网约 车和出租车每年的订单收入体量在 2021 年-2024 年上半年分别为 2537/1833/2712/1033 亿元。市场规模的拆分依据为“车辆数量×单车日均 订单数量×365×单笔订单均价”，其中 2021 年以来单笔订单均价的变化较 小，整体维持在 15-16 元；车辆数量呈缓慢上升趋势。

参考滴滴，网约车的主要营业成本为司机成本。根据滴滴招股书，滴滴的营 业成本主要与出行平台产生的交易相关，成本构成包括司机收入、补贴费用、 支付手续费、折旧维修等。结合滴滴官方公布的 2020 年《滴滴网约车关于 “抽成”的说明》，滴滴支付给司机的费用占网约车收入的比例为 79.1%， 人工成本占比较高。 网约车司机数量增速放缓，目前已超过 700 万人。根据交通运输部，2020 年-2024 年上半年，我国网约车司机的数量由 289 万人大幅增至 703 万人， 增速呈现放缓趋势。

Robotaxi 已在部分地区运营，加快商业化落地

Robotaxi 运营区域和程度在不断拓展，逐步进入商业化运营。Robotaxi 逐 步在特定区域、特定场景下开启商业化运营，参与主体主要是出行平台公司 以及自动驾驶科技公司，趋势上 Robotaxi 正在经历从“车上安全员”过渡 到“远程安全员”、测试-示范应用-商业化等演变，国家政策、地方细则也在 不断完善。

Robotaxi 逐步开启试点推广，参与者目前以智能驾驶第三方

提供者为主 Robotaxi 在我国的发展历史始于 2018 年，并开始向公众提供服务。Robotaxi 又称无人驾驶出租车，是基于自动驾驶技术向社会公众提供出行服务的车 辆。我国 Robotaxi 的发展可追溯到 2018 年，文远知行和广州白云出租车集 团联合推出中国第一台 Robotaxi，并于 2019 年在广州开启服务。

Robotaxi 主体包括车企、自动驾驶科技公司和运营平台

Robotaxi 参与者主要包括车企、出行平台公司以及自动驾驶科技公司。 Robotaxi 的本质是“AI+制造+运营”，这也代表了 Robotaxi 的三类参与者， 即自动驾驶科技公司（AI）、车企（制造）和出行平台（运营）。自动驾驶科 技公司通过向车企提供智驾方案联合打造运营车辆，再将该车辆置于出行 平台公司旗下进行运营；例如 2024 年 1 月如祺出行向小马智行定制了一批 Robotaxi，该车型是小马智行基于广汽丰田赛那 Autono-Maas（S-AM）设计。 实际上很多自动驾驶科技公司也有自己的运营平台，二者之间的界限较为 模糊，自动驾驶方案提供商可以兼任运营平台。

“Robotaxi 厂商”主要指提供智驾方案的第三方自动驾驶科技公司。常见 的“Robotaxi 厂商”包括萝卜快跑、小马智行、文远知行、元戎启行、如祺 出行、AutoX、赛可智能等，许多车企也是这些厂商的合作伙伴，为其提供 运营车辆。根据 2024 年 Apollo Day 以及百度 2024 年一季报的数据，截至 2024 年 4 月，萝卜快跑累计向公众提供乘车服务超过 600 万次，百度自动 驾驶里程超过 1 亿公里。

少量智驾实力较强的车企也有望以不同形式自行开展 Robotaxi 业务。除了 与自动驾驶科技公司和出行平台合作以外，部分智驾实力较强的车企也在 自己探索 Robotaxi 业务，例如小鹏和特斯拉。小鹏在 2021 年三季报说明会 上曾表示会凭借 NGP 开展 Robotaxi 业务，2022 年 11 月小鹏 G9 便取得了 广州的智能网联汽车道路测试牌照，且 G9 采用“零改装”方案，即不对硬 件进行改装、直接进行自动驾驶。同时小鹏也与出行平台滴滴开展合作， 2023 年 8 月小鹏汽车收购滴滴智能汽车开发资产业务，并和滴滴达成战略 合作协议，合作项目包括在滴滴平台运营小鹏车型以及 Robotaxi 等。此外， 2024 年 4 月特斯拉也表明在未来会展示其 Robotaxi 或 Cybercab 车型。

目前 Robotaxi 仅在部分城市的特定区域运行

运行区域方面，部分城市已在特定区域开展 Robotaxi 业务，其中武汉开放 区域面积最大。目前北京、上海、广州、深圳、重庆、武汉、成都、长沙、 合肥、阳泉、嘉兴、福州等城市均能够体验 Robotaxi。在开展 Robotaxi 的 几个主要城市中，北京自动驾驶示范区包括经开区、通州区等区域的 600 平 方公里（北京市总面积 16410 平方公里）；上海 2023 年累计开放测试区域 面积为 912 平方公里（上海市总面积 6340.5 平方公里；而武汉的开放面积 则高达 3000 平方公里（武汉市总面积 8569.15 平方公里）。 车速方面，Robotaxi 与其他车相比降速不明显。以小马智行为例，小马智 行已在北上广深开展 Robotaxi 业务。小马智行认为降速实际上会提高驾驶 风险且会降低效率，因此在不违反道路限速规定的情况下，Robotaxi 会根据 前后车的时速选择最佳车速。根据小马智行的数据，如果路况较好，Robotaxi在城区的最高时速为 80 公里/时，高速行驶时速为 120 公里/时。

乘车环节与网约车有一定差异，目前主要是通勤补充工具

目前 Robotaxi 的使用需要借助各公司的指定 APP，例如萝卜快跑 APP、如 祺出行 APP、WeRide Go 等。以如祺出行 APP 为例，Robotaxi 乘用流程包 括：1）在如祺出行 APP 上选定起点和终点；2）等待系统派车（车辆到达 后只停留 3-5 分钟）；3）待车到达后输入手机号后四位确认身份；4）开始 行程并可通过后排平板查看实时路线。

Robotaxi 主要运营场景为通勤补充工具，但仍需在多个方面进行优化。根 据萝卜快跑发布的《无人之境旅途：2022 百度自动驾驶出行服务》，有 67% 的使用者将 Robotaxi 视为上下班的主要或补充工具，通勤为第一大场景。 但如前文所属，Robotaxi 与传统网约车之间在乘车环节方面存在差异，这对 许多乘客造成了不便。当下主要的问题是上车点数量不够多且接单时间过 长，这也是后续 Robotaxi 需要优化的方向。

Robotaxi 运营区域和程度在不断拓展，逐步进入商业化运营

国家配套政策持续推进，地方“细则”、“条例”不断完善

国家层面已出具与出租汽车客运有关的自动驾驶文件。2021 年我国出台了 《汽车驾驶自动化分级》，对不同的自动驾驶级别做出了规定，为自动驾驶 在我国的发展打下基础。2023 年 12 月交通运输部发布了《自动驾驶汽车运 输安全服务指南（试行）》，该指南所针对的自动驾驶汽车便是《汽车驾驶自 动化分级》所定义的“有条件自动驾驶汽车、高度自动驾驶汽车和完全自动 驾驶汽车”。同时该指南直接对使用自动驾驶汽车从事出租汽车客运的主体 进行规定，例如应用场景、安全保障、运输车辆、人员配备等。

国家层面也在加快出台车路云等 Robotaxi 的配套设施政策。我国除了对Robotaxi 本身出台政策之外，近期也公布了与其配套设施相关的文件，例如 2023 年 7 月发布的《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车） （2023 版）》，以及 2024 年 1 月发布的《关于开展智能网联汽车“车路云一 体化”应用试点工作的通知》。2024 年 7 月工信部等五部门则刚公布了“车 路云”一体化的试点城市名单，各城市“车路云”的建设有利于加快 Robotaxi 的发展。

地方层面以“细则”为主，对运营车辆提出更加详细且量化的要求。地方政 府针对智能网联汽车政策早期以“细则”为主，例如上海、武汉、长沙、绍 兴、苏州等发布的“管理实施细则”。例如上海市 2023 年发布的《上海市浦 东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定实施细则》，以及武汉市 2022 年发布的《武汉市智能网联汽车道路测试和示范应用管理实施细则（试 行）》。部分文件对厂商的各个申请环节就“测试里程数量”、“交通违法行为 次数”、“人工干预和接管次数”等进行了量化要求，并对安全冗余、监控平 台、保险购买等其他事项进行说明。

地方近期开始制定效力更高的“条例”。自 2022 年 8 月深圳发布《深圳经 济特区智能网联汽车管理条例》以来，国内许多地区也开始加快条例的制定， 例如杭州、合肥和北京等。与细则针对某一事项制定具体规定不同，条例是 对某一领域制定更全面的规定，效力也高于细则，这代表着各地对智能网联 汽车立法的重视程度在提高。

逐步由“现场安全员”过渡到“远程安全员”

目前我国大部分 Robotaxi 的主驾仍配有安全员，否则需配备“远程安全员”。 国家层面，根据国家交通运输部发布的《自动驾驶汽车运输安全服务指南 （试行）》，从事出租汽车客运的有条件自动驾驶汽车、高度自动驾驶汽车需 要配备 1 名安全员；从事出租汽车客运的完全自动驾驶汽车在经设区市人 民政府同意的情况下，在指定区域运营时可配备远程安全员，且远程安全员 人车比不得低于 1:3。地方政府也对此作出了要求，以《武汉市智能网联汽 车道路测试管理实施细则（试行）》为例，武汉市对“远程驾驶”的测试里 程、事故次数、远程安全员等方面进行规定。

“无主驾安全员”行驶才是最终形态，但需要各示范区与厂商配合。政府和 各示范区在进行“主驾有安全员”的 Robotaxi 试点的基础上正在加快开放 “主驾无安全员”的 Robotaxi 试点测试，例如北京在 2021 年 11 月和 2022 年 4 月依次开放主驾有安全员的自动驾驶试点和主驾无安全员的示范运营 试点。在各示范区政策的支持下，厂商也在加快向“主驾无安全员”的模式 演进，例如萝卜快跑、文远知行、小马智行等。

由“测试”、“示范应用”到最终实现“商业化”

自动驾驶的落地需要依次经过“测试、示范应用、商业化”阶段。根据《上 海市浦东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定实施细则》，无驾驶 人智能网联汽车的创新应用申请需要依次通过“道路测试”、“示范应用”、 “示范运营”和“商业化运营”，且每个阶段的定义和要求不同。整体来看， 各 Robotaxi 厂商需要先在封闭区域内进行测试，测试表现符合相关要求后 可面向公众开展示范运营。商业化属于最终阶段，是指厂商可以向公众进行 收费，这有利于 Robotaxi 大规模落地、降低成本、扩大市场份额；北京、 武汉、重庆、广州、深圳等地均已开展过 Robotaxi 的商业化运营。

运营区范围扩大，且开始拓展机场、高铁等新场景

Robotaxi 运营区的覆盖面积逐渐扩大，并在开拓新的应用场景。Robotaxi 早 期主要在经开区等偏僻地区运营，但随着 Robotaxi 技术成熟度的提高，其 运营区的辐射面积在不断扩大，使用场景也增加了机场、高铁等交通干道， 例如北京、武汉等地。 北京自动驾驶示范区由亦庄推进至三环以内核心城区，新增机场、高铁站 等场景。2020 年 9 月北京市自动驾驶示范区成立，其覆盖范围由最初 1.0/2.0 阶段的 60 平方公里扩展至 3.0 阶段的 600 平方公里，由五环以外的地区推 进至三环以内的核心城区。除了辐射面积的扩大，北京自动驾驶示范区也在 拓展新的使用场景。例如 3.0 阶段提出的“五站两场”计划覆盖北京南站等 五个客运站以及大兴机场、首都机场等新场景；2024 年 5 月小马智行已在 北京南站进行自动驾驶路线测试，6 月则在大兴机场开展了自动驾驶收费服 务。

武汉示范区经历过七次扩容，由经开区拓展至 12 个行政区，场景新增机场 和跨江大桥等。2019 年 9 月武汉示范区揭牌，示范区最初仅在经开区的 108 公里道路上进行测试。经过四年的发展，2023 年 8 月武汉自动驾驶测试道 路进行了七次扩容，并于 2023 年年底覆盖了武汉 12 个行政区。新增场景 方面，武汉 2022 年 4 月发布的《武汉智能网联道路建设规范(总则)》中就 对高速公路、隧道、涵洞、环岛等场景提出了要求，2023 年 8 月萝卜快跑 则在武汉天河机场开启自动驾驶接驳服务，并于 2024 年 2 月实现横跨长江。

Robotaxi 技术方案有望不断优化，推动投入产出改善

短期 Robotaxi 难算经济账，中期维度投入产出有望持续改 善

短期与网约车相比，Robotaxi 难算经济账，但中期维度投入产出有望持续 改善，整体盈利时间表取决于技术迭代速度。与网约车相比，短期看Robotaxi 在司机成本上的成本优势暂时被硬件成本以及安全员、运营人员等所抵消， 后续规模效应和硬件成本下降，成本优势会更加凸显；在技术上，目前 Robotaxi 的 L4+级别的无人驾驶方案仍有待进一步完善，随着营运区域不断 扩容，订单量有望持续增长。与网约车相比，Robotaxi 在成本上的优势点主要在司机成本，但当前安全员 成本、车辆的硬件成本、仓储成本、运营人员成本较高。随着硬件成本的不 断下降以及整体规模效应提升后的人员成本下降，后续 Robotaxi 的成本有 望看到持续下降，预计这也将体现到收费定价中。 计价规则显示 Robotaxi 在部分地区收费偏高，但目前部分厂商体验价为 0 元或给予较大折扣。通过对比萝卜快跑和滴滴在武汉和北上广深五个城市 的计费规则，我们发现除了上海地区 Robotaxi 计费低于滴滴快车之外，其 他四个城市的 Robotaxi 计费模式均略高于滴滴快车。但由于 Robotaxi 目前 仍未大规模普及，大部分地区仍处于试运营或体验期，因此部分 Robotaxi 厂 商会提供免费体验服务，或给予较高力度的折扣。

Robotaxi 配备 L4 高阶智驾方案，技术方案有望不断优化

Robotaxi 智驾方案有望持续完善和优化迭代。Robotaxi 目前主要采用的是 包含激光雷达的多传感器融合的智驾方案，随着投放车辆增加和营运里程 积累，其智驾方案有望不断完善；同时为覆盖更多使用场景和长尾问题，需 要智驾方案在车路协同或者端到端大模型上的进一步优化迭代。 目前 Robotaxi 智驾方案大多以多传感器融合、分感知决策执行层的小模型 为主。当前在运行的 Robotaxi 的智驾方案使用了激光雷达、摄像头等多种 传感器，有些车辆的激光雷达数量多于一颗。大部分方案计算平台的算力都 在 500Tops 以上，萝卜快跑第六代车型搭载的计算平台算力甚至达到 1200Tops。且 Robotaxi 厂商的智驾方案多会搭载英伟达 Orin 这种高算力芯 片。 由于智驾方案需要搭载较多的传感器，厂商往往将传感器进行嵌入式集成。 例如，萝卜快跑的第六代无人车的车顶采用“星舰龙骨设计”，将多个传感 器集成的同时也降低了整辆车的风阻。

Robotaxi 智驾方案极注重冗余。随着自动驾驶级别的提高，其冗余要求也 越来越严格；除了对感知层、决策层和执行层的软硬件进行冗余之外，还需 要对电源、网络等进行冗余设计。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）