2023年智能汽车行业专题报告 特斯拉率先推送城市NOA，引领理想等新势力all in自动驾驶

核心观点：

特斯拉引领高速NOA到城市NOA，重新定义智能汽车。特斯拉Autopilot坚持纯视觉方案，HW4.0硬件全面升级，自 研FSD芯片中的大面积NPU单元加速神经网络算法，1.4万个GPU构成的超算中心高效训练大算力模型，自建专用 DOJO超算中心，Transformer等算法将8个摄像头数据，完成从图像空间到BEV空间（3D鸟瞰视角）的转换，可自 动绘制道路地图，进而规划行驶路线。我们认为，特斯拉不依赖高精地图的城市NOA方案引领国内开启城市NOA元 年，新势力等相继明确各自推送的Roadmap，蔚小理不依赖高精地图的城市NOA年内全面落地，特别是理想汽车将 打造全球领先人工智能企业，新车型定义从越级配置兼顾自动驾驶，智能汽车迎来重大催化。

2023年有望开启城市NOA元年。我们预计2023/2024/2025年搭载NOA的车型将分别达到102万/169万/348万辆，其 中支持城市NOA的车型将分别达36%/53%/70%。 ① 政策催化：2022年8月，高精地图试点政策推动城市NOA量产；11月，工信部对L3/L4自动驾驶车辆开展准入+ 通行试点；2023年3月，政策计划到2025年初步构建地图标准体系。 ② 技术升级：小鹏P5国内首家量产城市NGP，80%用户每周使用，计划2H23推送不依赖高精地图的城市NGP； 华为自研的城市NCA已推送上海和深圳；理想计划今年底推送城市NOA。 ③ 成本下降：国产硬件供应商加速导入，软件选装包价格下行，将带动NOA车型的渗透率快速提升，如博越L的 NOA车型价格已下探至15万元价格带，用户开始为自动驾驶产品买单。

从越级配置兼顾自动驾驶。预计新车型产品定义将突出自动驾驶功能，我们对主要赛道进行了自下而上分车型的出 货量预测。①激光雷达：主雷达+补盲雷达组合趋势明确，全固态激光雷达2023年即将量产。我们预计23年新能源车 激光雷达出货量将达60万颗，国内激光雷达2025年市场规模将达113亿元。②芯片+域控：云侧，我们认为芯片禁令 影响有限；车侧，我们认为Orin和Thor被禁可能性较小。德赛西威作为23年唯一量产Orin域控的厂商，将充分受益， 预计IPU04 2023年出货量将达24万套。域控Tier1整合将是5年内主流方式，预计2025年中国智能座舱/自动驾驶域控 市场规模有望达85/266亿元。

③线控底盘：自主供应商加速放量，我们预计2023年中国全年前装搭载线控制动将超700万套，其中伯特利约出货150万套；国产化降本叠加自主品牌空悬装配下探至30万元以内市场，预计2023年新能源汽车空气悬架出货量将达82万套。我们预计2025年线控制动/悬架/转向市场规模分别将达203/399/89亿元。④HUD：搭载车型价格带下移+越级配置，预计2023年新能源汽车前装搭载HUD的车型达132万辆，到2025年HUD市场规模有望达131亿元。

01、特斯拉引领城市NOA

特斯拉率先推送城市NOA，引领理想等新势力all in自动驾驶

特斯拉率先定义高速NOA和城市NOA，引领国内新势力布局自动驾驶新方向。 特斯拉率先推送高速NOA：特斯拉于2016年10月率先推出高速NOA（Navigate on Autopilot）功能，定义了高级自动驾驶的进阶方向。2020年 末起，蔚来、小鹏、理想相继向客户推送高速NOA。 城市NOA重新定义智能汽车：特斯拉于2020年10月，首次向早期访问程序测试人员发布了其FSD BETA测试版，支持在城市道路使用NOA，标 志着汽车智能水平的重新定义。 2022年末，小鹏作为国内首家向广州用户推送了城市NGP。2023年3月，理想计划现在起all in自动驾驶，李想 表示，“到2024年，有无城市NOA，将会像买了20-30层高层，有电梯和没电梯的区别。” 2023年1月全员信中理想表示，不依赖高精地图的 城市NOA将会在2023年末落地。

特斯拉率先推送城市NOA，向40万用户推送城市NOA测试

FSD BETA测试版开放城市NOA功能，FSD11.3版本融合城市和高速堆栈。 FSD Beta测试版支持Navigate on Autopilot在城市内使用：特斯拉增强版辅助驾驶（EA）和完全辅助驾驶（FSD）选装包中，支持在在大多数 高速公路上启用自动驾驶导航。其中完全辅助驾驶（FSD）将在未来开通城市上的自动驾驶导航。特斯拉现在已经向美国和加拿大的几乎所有 买了FSD（约40万）的客户发布了 FSD Beta测试版，FSD Beta测试版新增了大量尚未完全调试的新功能，其主要吸引力在于在城市街道上自 动驾驶（Navigate on Autopilot on City Streets），可以让特斯拉在复杂的城市环境中自动导航。但由于责任在于驾驶员而不是特斯拉的系统， 其仍被视为L2级辅助系统。

FSD11.3版本将城市驾驶与高速公路驾驶堆栈合并，有望提升辅助驾驶能力。FSD11.3版本的单堆栈融合了城市和高速堆栈，单一堆栈是指对 多个应用程序使用相同的技术，而不是为每个应用程序使用单独的技术堆栈，单堆栈将使特斯拉能够将其在城市驾驶中的学习内容应用到其自 动驾驶高速公路导航功能中，当特斯拉训练并调整其FSD Beta神经网络时，其自动驾驶能力有望变得更加顺畅。FSD11.3版本于2月20日之后 向用户推送，根据马斯克推特，他已经成功使用FSD11.3版本穿越洛杉矶和旧金山。

02、城市NOA重新定义智能汽车

2.1、政策催化：22年6市高精地图试点，《指南》计划到25年构建地图标准体系

22年高精度地图试点催化城市NOA上路，23年《智能汽车基础地图标准体系建设指南指南》计划到25年初步构建地图标准体系。

政策：1）中央：2022年8月，《关于做好智能网联汽车高精度地图应用试点有关工作的通知》提出，在北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆 6个城市开展首批智能网联汽车高精度地图应用试点，具体道路未披露。2023年3月，自然资源部发布《智能汽车基础地图标准体系建设指南 （2023版）》，计划到2025年，初步构建能够支撑汽车驾驶自动化应用的智能汽车基础地图标准体系，到2030年，形成较为完善的智能汽车 基础地图标准体系，逐步形成适应我国技术和产业发展需要的智能汽车基础地图标准体系。2）地方：2022年8-12月，广州、深圳、上海已发 布首批高级辅助驾驶地图许可。从高精地图供应商维度，百度披露已获得三城市许可，高德已获广州许可，华为已获深圳和上海许可。

政策催化车企推送城市NOA：22年9月后，由高德供应高精地图的小鹏，以及由华为供应高精地图的极狐αS HI版，通过OTA向客户推送城市 NOA功能，支持城市NOA的路段主要为，位于一线城市的中心城区主干路段。

2.2、技术升级：22年小鹏P5率先于广州推送城市NOA，预计1H23推送深圳、上海

城市NOA难度远超高速NOA，完全自动驾驶必由之路。 城市NOA的开发难度大得多：根据小鹏，城市NGP代码量是高速的6倍，感知模型数量是高速的4倍，预测/规划/控制相关代码量是高速的88倍。 城市NOA是高级辅助驾驶必须攻克的难关：根据小鹏，在用户的总用车里程和用车时间中，城市道路占比高达71%和90%。 小鹏P5国内首家量产城市NGP，90%场景对标老司机，80%用户每周使用。G9 MAX预计在

2023年H1将推送广州、深圳、上海。 小鹏城市NGP覆盖近90%的日常出行场景：具体功能包括如自动启停红绿灯、自动转弯、自动换道、自动应对加塞等，为建立人机共驾的信任 感，相比于高速NGP，小鹏将城市NGP的中控和仪表SR模拟显示做得更加丰富。 发布后80%用户每周使用：城市NGP自发布之后，在短短一个多月的时间内，有80%的用户每周都在使用，超过60%的里程都是由NGP完成。 在近90%场景的通行效率接近人工驾驶时间：小鹏的NGP可达接近零接管的智能水平，在安全性、博弈能力和效率上超过大部分司机。

2.4、自主&合资车企辅助驾驶应用加速

2022-23年小鹏、理想等多车企有望实现城市NOA的OTA推送。 1H23，小鹏G9 MAX城市NGP将支持广州、深圳、上海等城市；此外， 蔚来、理想、小鹏都有望在2023年推送不依赖高精地图的城市NOA。 博越L将价格下探至十五万，价格带下移有望提升渗透率。 2022年10月，吉利推出博越L，起售价12.57万元，NOA选装价9800元。 该车型采用前视摄像头和小算力域控平台。我们认为，价格带的下移将 促使更多消费者体验高级别辅助驾驶技术，促进NOA车型整体热销。 政策催化+技术成熟+价格下探+市场渗透提速，2023年有望开启NOA元年。 根据高工智能汽车，2022年1-11月中国市场乘用车前装标配搭载 L2+(NOA)级辅助驾驶交付上险为48万辆。我们预测，2023/2024/2025 年搭载NOA的车型将分别达到102万/169万/348万辆，其中支持城市 NOA功能的车型将分别达到36%/53%/70%。

03、从越级配置兼顾自动驾驶

城市NOA有望全面落地，驱动新车型定义从越级配置到兼顾自动驾驶。 特斯拉引领新势力开展“硬件预埋”：自2016年10月起，特斯拉所有新出厂的产品都预埋了AutoPilot硬件，用户可以根据需求选择是否开通相 应的功能。AutoPilot的软件经过多次升级，价格也一路上涨。在特斯拉的带动下，新势力纷纷采用硬件预埋方式，可支撑车辆后续升级和功能 选配，蔚小理等国内新势力围绕激光雷达、大算力芯片等智能驾驶硬件展开军备竞赛。

城市NOA有望催化自动驾驶迎来拐点：受限于法律法规和软件算法，大多数新势力企业当前智能水平较2020年或2021年并没有显著进步，仍停 留在仅支持高速NOA的阶段，算力、感知硬件冗余成为常态。以理想为代表的新势力计划在2023年起加大自动驾驶投入，理想计划在2024年做 到特斯拉在2023年北美的城市NOA水平。同时伴随着政策催化+技术成熟+成本下降，2023年有望开启NOA元年。我们认为，新车型定义已经 迎来了从越级配置到兼顾自动驾驶的拐点。

3.1、2022年激光雷达标配12.99万颗+选装1.38万颗

激光雷达核心功能就是为了实现城市NOA，2022年激光雷达总安装量标配12.99万颗+选装1.38万颗。 核心功能就是为了实现城市NOA：激光雷达由于具备测距远、角度分辨率优、受环境光照影响小等特点，可以解决静态和障碍物识别等问题。

激光雷达商业化落地：根据高工智能汽车，2022年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载激光雷达12.99万台，配套新车11.18万辆，同 比分别增长1544.30%和2626.82%，此外，提供选装的车型，激光雷达潜在交付规模也达到1.38万台。其中，蔚来、理想和小鹏是三家激光雷 达上车的贡献主力。蔚来NT2.0平台新车为全系标配图达通猎鹰系列激光雷达，理想从L9标配到L8、L7等部分标配禾赛AT128激光雷达，小鹏 则是从P5的Livox切换到G9的速腾聚创RS-LiDAR-M1激光雷达（也是部分标配），包括后续改款的P7。目前，该公司的M系列激光雷达已获得 丰田等近20家车企50余款车型定点，订单量超过1000万台。

3.2、城市NOA更依赖云侧大算力

城市NOA依赖云侧训练算力远超高速 NOA。 根据英伟达总经理讲话，特斯拉在L2+云 端基础设施中采用近10000块英伟达GPU， 对应每年100万辆汽车；如果从L2+升级到 L4，对计算量将有10倍的提升。 如果未来全球每年1亿辆新车都升级到L4， 总计对应10^7块GPU。 芯片禁令短期影响有限，原因： A100对已签订单设有三个月的履约缓冲期； A800可替代：A800除了运行速度为A100 的2/3外（A800速度为400Gbps），规格 与A100几乎一致，已经于3Q22投入生产； 车企预先囤货。 长期来看，国产厂商可逐步替代。 从企业看：已有20多家企业布局GPU研发， 包括已上市的景嘉微、寒武纪等。从参数看：根据壁仞科技今年8月份发布 会信息，BR100算力可以与英伟达A100媲 美。

E/E架构向集中演进，德赛西威、采埃孚推出多域融合域控。E/E架构化繁为简：根据德赛西威，普通传统燃油汽车的ECU数量平均为70个左右，而以智能为主打的汽车ECU数量可达数百个，这给车辆开 发设计、制造成本及售后维护带来了更大的压力,更高能效、更轻量化、软硬件可升级、标准化可兼容是未来智能汽车电子电气架构的进阶方向。 三域架构向中央架构平滑演进：将车身域、底盘域和动力域融合成中央控制域，再将智能座舱域和智能驾驶域组成三域架构，是大众、理想等 多主机厂重点布局的方向。未来，E/E架构将向Zonal及中央架构平滑演进，例如长城、长安等计划于2024-2025年完成中央架构的开发。

多域融合域控有望明年开始批量供货：根据高通，从芯片层面开始的变革，意味着新平台在所有应用开发层面都可以使用相同的软件架构和框 架，降低了开发复杂性和新车量产时间，同时最小化车企的维护成本，以实现独立于硬件的统一用户体验。2022年4月，德赛西威首发第一代 ICP产品——“Aurora”，是行业内首款可量产的车载智能计算平台，总算力可达2000TOPS以上，软件集成智能座舱、智能驾驶、网联服务等在 内的核心功能域；2023年1月，采埃孚在2023CES发布新款多域版本的采睿星车载高性能计算机，支持在同运算平台的不同板上运行高级辅助 驾驶域、信息娱乐域或底盘域功能，整体计算能力提升至1500TOPS，能效比达5 TOPS/瓦，目前订单已经超过1300万台并计划于 2024 年开 始批量供应。

3.3、2023年线控制动出货量将达706万套

线控底盘是实现高阶自动驾驶的必要条件。线控制动快速渗透，2025年规模有望达203亿元。 线控制动快速放量：根据高工智能汽车，2022年中国乘用车前装搭载线控制动系统上险交付497万辆，同比增长57%。 预计25年线控制动规模超200亿元：高阶自动驾驶对于底盘控制的冗余备份和动能回收效率的需求，将促使One-box方案快速增长。我们预计， 2023年中国线控制动出货量将达706万套；到2025年，出货量有望达1356万套，市场规模有望达203亿元。

自主供应商加速布局，有望实现份额扩张。 线控制动以外资为主：根据佐思汽研，2022年1-5月，博世、同驭、采埃孚、万都、拿森等占据市场 96%以上份额。 多家自主供应商积极布局：伯特利作为首家量产One-Box的中国线控制动龙头，预计2023年线控制动出货量将达150万套；此外，亚太股份、 拓普的One-Box产品也于2022年分别获国外某整车企业和国内某大型汽车集团的定点。

3.4、智能座舱从选配走向标配

智能座舱将走向全面标配。 智能座舱仍快速渗透中：根据高工智能汽车，2022年中国市场（不含进出口）乘用车搭载智能数字座舱（大屏+语音+车联网+OTA）前装标配 交付795.05万辆，同比增长40.59%，前装搭载率为39.89%。其中，2022款新车搭载智能数字座舱前装标配交付211.35万辆，前装标配搭载率 达到64.84%。高阶智能座舱方面，2022年座舱域控制器搭载量交付172.65万台，前装标配搭载率（占智能数字座舱交付量）为21.72%。特斯 拉、哈弗、红旗、吉利、理想排名OEM搭载量前五位。

04、投资分析

特斯拉引领高速NOA到城市NOA，重新定义智能汽车。2017年特斯拉率先推送高速NOA，2020年中开始蔚小理相继推送高速NOA；2022年特斯拉 FSD BETA（城市NOA）已推送40万测试用户，重新定义智能汽车，2023年国内有望开启城市NOA元年，新势力等相继明确各自推送的Roadmap， 4Q23蔚小理不依赖高精地图的城市NOA有望于多市落地，特别是理想汽车将打造全球领先人工智能企业，新车型定义有望从越级配置兼顾自动驾 驶，智能汽车迎来重大催化。在车企发力、政策催化、技术成熟、成本下降趋势下，2023年有望开启城市NOA元年，新车型定义有望从越级配置兼 顾自动驾驶，智能汽车将迎来重大催化，激光雷达（感知）、域控制器（决策）、线控底盘（执行）、智能座舱等将加速渗透。

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