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人形机器人行业专题报告7：“腕”与“踵”——商业化落地前夕，机器人的散热瓶颈。本篇报告研究了以下核心问题：1、当前人形机器人为什么面临热管理难题？核心原因在于在受限的空间环境内存在能量转换效率低、能量大部分转换为热能的问题；2、基于热管理理论，主要的发热环节都有哪些？包括各类电子器件、电机及电池等，以电机/关节模组为例，主要的发热环节包括铜损热、铁损热等；3、目前的解决方案？我们认为，目前的解决方案包括风冷、液冷和芯片控制，其中，风冷还包括了可能适用于灵巧收的微型MEMS风冷硬件等。

一、人形机器人的核心热管理环节：驱动器和结构设计等

1、广泛意义上的机器人可分为机械部分与电气部分，其中，机械部分主要通过结构设计变化或合适的耐高温材料选择解决，电气部分包括各类电子器件如电机等； 2、电子器件核心热损耗来源：包括铜损（定子绕组，占比40%-60%）、铁损（定子铁芯，磁滞 + 涡流损耗，占比20%-30%）、机械损耗（轴承 / 气隙，占比5%-10%）等。

二、电机/关节模组热管理：针对发热环节和部位进行热量控制和管理

1、铜损热：主要面临电机的体积-扭矩-热量三个核心参数之间的取舍和协调，可以通过调整结构等实现，我们梳理了新剑传动一种创新的电机结构和未来灵巧手可能的解决方案作为示例； 2、铁损热：梳理了转子涡流损耗的原理、影响因素和抑制措施，其中，抑制措施主要从异步磁场产生源头和传播路径等角度出发；3、解决方案：包括引入轴向流动、风冷、液冷和芯片控制等，其中，针对风冷方案，介绍了优必选一种带散热风扇的旋转关节解决方案，并介绍了MEMS风扇在灵巧手上的可应用性；针对液冷方案，介绍了新剑传动的一种行星滚柱丝杠油冷解决方案；并梳理了芯片控制的案例等。

三、电池热管理：列举了特斯拉和Figure AI的两个电池散热专利，解决方法包括针对电池的结构调整、风扇设计、散热片等。