2023年理工导航研究报告 深耕惯性导航、制导与控制领域三十余年

1、理工导航：惯导系统核心供应商，北理工专业团队研发

1.1、远火产业链重点标的，业绩有望底部反转高增长

公司主要从事惯性导航系统及其核心部件的研发、生产和销售，并基于自有技术为客 户提供导航、制导与控制系统相关技术服务。公司产品主要解决惯性导航领域关键问题， 并持续参与各军兵种新型武器弹药的研发配套工作。公司发布业绩快报，受国内疫情多 发。公司上级配套单位生产计划往后延期等影响，2022 年实现营收 2.05 亿元，同比下降 36%；实现归母净利润 0.56 亿元，同比下降 24%。

1.2、深耕远火领域三十余年，专业人才丰富，行业积累深厚

公司深耕惯性导航、制导与控制领域三十余年，树立了军工企业的技术标杆。自上世 纪 90 年代开始，公司便参与从事第一代远火研发，并于 2012 年成立公司；2016 年北京理 工大学团队入股； 2019 年被评为 10 / 160 北京市新技术新产品(服务)；公司于 2020 年入选 北京市首批 100 家及工信部第二批专精特新 “小巨人”企业；2022 年首次公开发行 A 股并在 上交所科创板上市。公司立足惯性导航系统关键技术的研发，历经多年发展，已成为陆军 和空军多型现役、定型装备中惯性导航系统的主要供货单位。

公司股权结构清晰，技术人员学术背景和行业积累深厚。公司以北京理工大学“惯性 导航与控制”团队为主体组建，拥有以重点大学博士、硕士为核心的高层次专业化人才队 伍，团队成员先后获得多项国防科技进步奖。公司以科技强军为己任，不断提高综合实力, 争创一流企业，打造特色品牌。

1.3、2022业绩受疫情影响下滑，后期有望底部反转高增长

公司经营业绩受到国际形势复杂严峻，国内疫情多发散发的影响，导致 2022 年营业 收入及归母净利润较上年同期有所下降。2022 年公司实现营业收入 20470.85 万元，同比下 降 35.67%；实现利润总额 6090.91 万元同比下降 27.04%；实现归母净利润 5586.41 万元， 同比下降 23.55%。受到国内外双重环境形势影响，公司上级配套单位的生产计划不断往后 延期，新增需求未达到预期，公司盈利状况不及上年。随着后续军方需求放量和国家订 货，公司未来营收情况持续向好。

2、聚焦惯导系统主营业务，远火市场优势明显

公司产品主要用于军用远程制导弹药等武器装备，未来积极拓展民用自动驾驶、采煤 机等民用领域，应用场景广阔。 公司在产业链中主要从事惯性导航系统的生产和研发，产业链卡位核心。 公司在惯导系统细分市场国内领先，掌握关键核心技术，军工资质齐全。

2.1、军品民用领域双覆盖，下游应用场景广阔

惯性导航及制导技术是导弹及远程火箭弹行业最重要的核心通用技术之一。惯性导航 系统是以惯性原理为理论基础，以陀螺仪和加速度计等为硬件设备基础，结合机电、光 学、数学、计算机等多种科学技术建立的导航参数解算系统。第二次世界大战期间，德国 在 V2 导弹采用两个双自由度陀螺仪和一个陀螺仪分加速度计组成惯性导航系统，是惯性 导航技术在导弹制导上的首次利用。近年来，由于惯性导航性能和制造水平不断提高，惯 性导航系统在军事上应用更加广泛，主要集中在导弹制导、复杂条件下战斗机导航、高能 激光武器的瞄准、空间飞行器控制等领域。

公司产品围绕惯性导航系统展开，产品型号丰富。公司主要产品及服务包括惯性导航 系统、惯性导航系统核心部件、其他零部件和技术服务等，产品主要用于远程制导弹药等 武器装备，其下游主要应用领域为各型飞机、导弹、潜艇等国防军事相关装备，此外也可 应用于各类航天器、陆地与海洋勘探测绘、自动驾驶等民用领域。未来公司短期主要受益 于国防武器放量，陆军装备超预期发展同步高增长，长期可应用于多种民用领域，打开发 展天花板。

研制成果落地实际产品，助力高新武器装备性能提升。公司脱胎于北理科技成果转 化，已有三款产品定型，分别是 2013 年、2016 年完成定型生产的**51 、**51A 惯性导航 系统和在研的**51B 惯性导航系统。公司在 2018 年取得领域所需的军工资质。历经多年发 展，公司为陆军和空军多型现役、定型装备供货惯性导航系统。产品配套的武器装备在陆 军战区演习、各型武器打靶等多项军事任务中表现优异，为我国武器装备做出了重要贡 献。

公司下游应用领域广阔，多场景国防装备新兴战略配置。由于导航与制导控制行业需 要融合惯性导航、制导控制、运动控制、运动传感等领域的核心技术，属于新一代信息技 术与高端装备制造相融合的高新技术与战略性新兴产业，其下游应用领域主要为各型飞 机、各型导弹、远程火箭弹、制导炸弹、潜艇及水面舰艇、陆地战车等国防军事相关装 备。 （1）航空领域： 近年来，随着国内激光陀螺生产水平的不断提高和捷联惯性系统技 术的不断进步，我国的激光捷联惯性导航系统已完成定型并开始形成装备产品，以其准备 时间短、快速反应能力强、导航精度高等优点成为战机的首选惯性导航产品。随着新型载 体对导航精度要求的不断提高，更高精度的航空惯性导航系统也已开始研制，以满足日益 增长的长航时、高精度导航需求。

（2）精确制导武器领域：惯性技术是导弹和制导弹药最常采用的制导技术之一，已成 为战略威慑类导弹及饱和式轰炸类远火等产品的标配导航技术，也是未来几年惯导需求增 长最快领域之一。 （3）航天领域：我国惯性技术发展历程与惯性技术在航天领域的应用情况密切相关， 既得益于航天领域需求的牵引，同时也推进了航天技术的发展。国内有多所高校与科研院 所从事航天领域惯性技术研究与应用研究，研制了早期的气浮陀螺平台系统、动调陀螺平 台系统，以及目前“神舟”系列飞船、新型导弹、运载火箭采用的多型惯性系统。

（4）陆战领域：陆用惯导系统要求坦克、装甲战车等地面作战平台不仅要具有高机动 性和运动中射击能力，还能够随时掌握自己、友军、敌军的位置以便协同作战；要求自行 火炮之类的作战车辆必须具备频繁且随机地机动与快速瞄准射击的能力，并能够迅速转移 到新的射击阵地，即在复杂的战场环境下，在无法依赖外部信息的条件下能够自主实时测 量自身位置的变化，准确确定当前的位置，精确保持动态姿态基准。

（5）舰用领域：航海领域惯性系统的研制和发展源自潜艇的装备需要，其作用是为长 期在水下潜航的潜艇连续提供安全航行和发射导弹所需的导航参数和艇体运动参数。潜艇 采用惯性导航技术可以增强长时间隐蔽性，也可提高导弹发射的命中概率，现阶段许多载 有导弹武器的水面舰艇也装备了惯性导航系统主要有液浮惯性导航系统、静电陀螺监控器 技术、光纤陀螺惯性导航等。

公司积极拓展民用领域市场，打开长期发展天花板。近年来，公司不断引进高层次市 场销售人才，在立足军工的同时逐步向民用领域拓展市场，已研发出适用于无人机、无人 船、自动驾驶、能源勘采、测绘等各类应用场景的产品。公司产品 DHN-H75B 惯性导航系 统具有高精度、小体积的特点，实现了高度集成化，可针对采煤机运行轨迹，优化组合导 航算法，已在采煤机无人驾驶系统中获得成功应用。高精度惯性定位导航技术的发展，为 采煤机无人驾驶系统提供了新的发展机遇。

2.2、产业链惯导卡位核心，向多家军工集团供应产品

公司产业链卡位核心，向中航下属院所、北京自动化所等采购元器件，供货给多家军 工集团。公司通过竞标自主选择元器件生产供货商（如中航下属院所、北京自动化控制设 备研究所等），而后向客户销售惯性导航系统及惯性导航系统核心部件，主要客户为兵器集 团、航天科技集团及航天科工集团下属控制舱生产及研发单位，最终交由弹药总装生产或 研发单位进行装配。公司产品在民企领域技术领先，部分体制内单位同公司合作与竞争共 存，市场集中度较高。

2.3、科研为本创新为基，细分领域市场份额高

公司掌握关键核心技术，军工资质齐全。公司是国家级高新技术企业和中关村高新技 术企业，并且入选北京市首批 100 家、 工信部第二批专精特新“小巨人”企业。公司产品 “惯导装置”及“单轴光纤陀螺仪”2019 年被评为北京市新技术新产品，具有多项自主知识产 权的核心技术和科技成果，创新能力强，质量效益优。未来远火竞争过程中，理工导航仍 将发挥十分重要的作用。

公司聚焦主营业务，细分领域市场处于国内领先位置。目前，公司承担着多个型号项 目的军方科研和生产任务，产品已批量装备于多个型号武器系统，且大部分惯导系统产品 为独家供货方，广泛应用于重要装备，服务于国家重大工程。此外，公司积极拓展国际军 贸市场，多次参加阅兵和演习，获得用户的高度评价。惯性导航技术是军事领域最重要的 核心通用技术之一，惯性导航的发展水平直接影响了一个国家武器装备的先进性。公司将 不断专注于细分市场，长期增加惯性导航技术的研发力度，实现精准的军事打击。

3、远程火箭弹：陆军核心武器装备，内需外贸促增长

远程火箭弹:具有射程远、覆盖广、精度高、通用性强等特点，主要用于远距离火力压 制和摧毁。俄乌战争凸显地面兵装配置重要性，内需外贸共促远火行业大发展。 远火系列产品产业链，主要包含弹药生产和运载车生产两部分，公司是制导与控制环 节的主要供货商，惯性导航技术国内领先。 惯性导航技术在过去 60 年实现显著进步，国产化替代稳步进行，国家政策大力支持导 航技术发展，未来将持续向高性能、低成本方向进发。 公司优势：不断吸纳专业人才，扩充建设面积和产品产线，做好充分的产能储备，同 时主动进行技术和产品的转型升级，加快国家武器装备建设步伐。

3.1、远程火箭弹：射程远、覆盖广、精度高、通用性好

远程火箭弹有射程远、火力覆盖范围广、打击精度高、平台通用性好等特点，主要用于远距离火力压制和摧毁。根据浙商国防深度《陆军核心武器，内需外贸促增长》显示火箭弹是靠火箭发动机推进的弹药武器，主要通过饱和攻击来压制敌方火力、损毁敌方武器装备。火箭弹由自身发动机提供飞行动力，射速快，火力强，机动性高，可在极短的时间里发射大量火箭弹，火箭弹向远距离的大面积目标实施突然袭击，用以歼灭、压制有生力量和技术兵器。

远程火箭弹在俄乌战争中大放光彩。根据发射平台的不同，可以分为陆军火箭弹、海 军火箭弹、空军火箭弹三大类，既可用于远 距离的火力压制，也可用于对作战地域的全纵 深火力打击。远程火箭弹有效填补了火炮和弹道导弹直接的火力空白，并在实战中大放异 彩，已成为俄乌战争中的主要损伤来源之一。远火负责饱和式打击，要求经济有效。远火由战斗部和发动机构成，在打击时以量取 胜，单枚威力较小，目标是消耗敌人的反导系统同时打击敌方“面”范围的目标。既可对作 战地域实施全纵深火力打击，也可与海军、空军、火箭军协同完成联合火力打击任务。通 过饱和式打击，大量消耗敌方反导资源，技术要求导致远程火箭弹的研发成本及生产成本 较低。

制导模块提高准确性，助力军队打击能力提升。远程火箭弹多为在无控火箭弹的基础 上添加导航与制导模块、控制模块、修正执行机构等部件而来。远程火箭弹的制导关键技 术可以分为弹道测量技术和弹道修正技术两部分。惯性导航和卫星导航相结合的组合导航 已经成为导弹测量技术中的主要形式，导弹修正则通过脉冲推冲器或舵机执行。随着火箭 弹射程的逐渐提高，以及战场需求的不断变化，提高火箭弹的精准打击能力成为了世界各 国火箭弹发展中的重要方向。

我国远火系列产品发展经历四个阶段，已达世界领先水平。第一阶段，掌握生产技 术:1950-1960。我国通过仿制苏联“喀秋莎”火箭弹生产出某型 107 毫米火箭弹，射程 0.85 公里。 第二阶段，发展略微停滞:1970-1990。对现有型号不断改进，将装备水平提升到最 大口径 130mm，最大射程 20 公里。第三阶段，跻身世界一流:2000-2010。2004 年装备世界 首款大口径远程火箭弹——某型自行火箭弹，射程达 70 公里，改进版射 程可达 150 公 里，配合导航系统，可初步具备精准打击能力。标志着我国火箭弹技术达到世界先进水 平。第四阶段，达到世界领先:2010-2020。我国火箭弹已经具有五大核心优势，标志着我 国火箭弹已经全面达到世界先进水平。

远火系列产品产业链，主要包含弹药生产和运载车生产两部分。整体远火系列产品市 场上兵器工业、航天科技、航天行功三大集团争鸣。而弹药生产过程中主要包括 1）制导 与控制；2）战斗部、电源、壳体；3）整体装配三部分。 竞争格局呈现三家争鸣态势。兵器工业、航天科技、航天科工三大集团均生产远火系 列产品，区别在于:兵器工业集团的远火开发模式由下至上，对原有无控 火箭弹进行添加。 航天科技和航天科工的远火开发模式由上至下，对原有导弹技术进行精简。随着火箭弹被 解放军正式装备部队，火箭弹后期增长空间大，理工导航作为制导与控制环节的主要供货 商，有望直接受益。

俄乌战争凸显地面兵装配置重要性，乌克兰弹药不足已显现。乌克兰海马斯队 GMLRS 的消耗量远超产量，生产商已经提高海马斯及 GMLRS 产量。乌克兰战场弹药供应 不足的问题已经显现。2022 年俄乌冲突充分展现了，在双方技术实力相差不大、无法取得 绝对制空权且战线拉长时，地面兵装部队的良好建设及远程弹药投送能力将成为制胜关 键，解放军进一步提高了对远火的重视程度。

美陆军采购主力，国际军贸市场缺口大。制导武器已成为美军对敌攻击的主要武器， 美军在阿富汗、伊拉克、叙利亚战争行动中使用的几乎都是制导武器。美军对制导武器的 采购金额，从 1998 年的 7 亿美元，增长到 2020 的 61 亿美元。陆军采购的制导武器占比从 2003 年的 25%，提高到 2021 年的 38%，已经逐渐成为了制导武器采购的主力军。美国国 防部计划在 2020-2024 年间，投入 55 亿美元采购约 38900 枚 GMLRS 远程火箭弹，4 年的 采购金额超过了 1998-2019 年共 21 年采购金额总额。立陶宛、拉脱维亚、韩国、匈牙利、 泰国、菲律宾等多国求购 GMLRS，世界远程火箭弹军贸市场缺口大。

我国远火产品性价比高，内需外贸共促远火行业大发展。从内需角度而言，解放军远 火武器未来主要使命任务向着战略威慑发展，有望精度更高、射程更广、多武器能力更 强。从外贸角度而言，我国的远程火箭弹已经达到世界领先水平，在世界军贸市场具有优 势，已经成为我国军贸出口的明星产品。未来远程火箭弹的需求存在良好预期，呈现大力 发展态势。

3.2、惯导技术向高性能、低成本、小型化方向发展，新兴需求持续涌现

惯性导航技术从无到有，综合技术水平显著进步。我国的惯性导航技术已有近 60 年 的历史，经历了从无到有，从弱到强，从落后到先进的发展历程。国内激光陀螺研制从上 世纪 70 年代起步，经过多年发展已经打到国际先进水平，并在飞机、火箭等多个领域得到 成功应用。国内光纤陀螺发展较早，进步较快，目前性能和应用也均达到国际先进水平。 国内转子式陀螺及 MEMS 惯性仪表在仪表精度、环境适应性、成品率及应用水平等方面与 国际先进水平还有一定差距。惯导系统相关产品综合技术近年来已取得显著进步，今后仍 将在多方面不断改进。

惯导产业价值量和市场集中，国产化替代稳步进行。目前大部分惯性导航核心部件已 经实现了国产化，供给充足，价格比较稳定，少部分高端产品仍依赖进口，面临较大管制 压力。目前我国已自主开发出性能稳定的0.01°/h 级光纤惯性系统和 0.001°/h 级激光惯性系 统。在高端产品方面，我国与外国顶尖产品的技术差距在不断缩小。国防工业核心通用技术，政策支持业务发展。惯性导航技术对维护国家主权、 统一和 领土完整具有重大意义。2006年8 月公布的《信息产业科技发展“十一五”规划和2020年中 长期规划纲要》和 2016年11月公布的《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》等众多 政策性文件中均涉及鼓励惯性导航及制导控制相关产业发展的内容。国家政策的大力支持 为惯性导航技术的发展提供坚实保障。

未来惯性技术向高性能、低成本、小型化方向发展，惯性导航新需求不断涌现。随着 惯性技术不断发展，惯性仪表与惯性系统技术主要向着高性能、低成本和小型化方向发 展，分别满足战略武器的高精度需求、各种常规运载体导航及稳定平台的高动态与高可靠 性需求、 民用市场的低成本与大批量需求等不同需求。 为应对日益复杂多变的国际环境， 重塑武器装备和国防信息化装备助推未来惯性导航的需求大幅增长。

3.3、人才和产能储备充分，技术升级助推远火装备建设

专业科研人员储备，核心技术优势强劲。公司立足于自主研发，公司拥有 7 项发明专 利和 26 项软件著作权，形成了 16 项核心技术，并成功实现科技成果转化产业化落地。公 司以原北京理工大学惯性导航与控制团队研究人员为核心，拥有包括多名博士在内的高素 质管理团队，攻克了大量导航控制领域核心技术，承担参与多型号项目的科研与生产任 务。公司学术基础扎实，实践经验丰富，肩负未来武器装备升级的重要任务。

生产规模持续扩大，跟随国家装备建设需求。公司从利用自有资金启动建筑开启投资 计划，到上市后募集资金扩大生产规模。公司在北京经济技术开发区建设北理工高动态载 体导航产品研发生产基地，项目规划建设用地面积 17789.3 平方米，总建筑面积 39629.74 平方米，项目建成后将具备年产惯导装置 3000 套、光纤陀螺仪 9000 轴、加速度计 9000 只、制导控制系统 1500 套的生产能力。公司生产规模实现翻倍，实际产能不断扩大，稳步 推进自身建设。

多款惯导系统产品已定型，积极主动探索技术升级。由于军队对军事装备的技术稳定 性和国防体系安全性有较高要求，无特殊原因不得更改技术图纸已确定的供应商，公司目 前已定型的惯性导航系统产品未来将持续产生采购需求。随着制导装置成本的下降、未来 战场对精确毁伤能力要求的不断提升，传统的“地毯式轰炸”已逐渐过时，各类军用武器弹 药均有智能化、 精确化升级的需求。公司正在积极开发成本更低的惯性导航系统以适应未来大量传统弹药精确化升级和新型炮弹/无动力炸弹制导化的需求。现有产品和未来转型的 市场空间均十分广阔，未来成长空间和发展潜力巨大。

4、盈利预测

我们综合行业发展及公司实际情况，做出如下关键假设： 假设 1: 远程火箭弹具有消耗品属性，且为陆军主要武器装备，后期有望随陆军快速建 设实现超预期发展；外贸方面，全球远火军贸市场缺口大，内需外贸共促行业增长。 假设 2: 公司卡位远火产业链重要生产环节，作为惯性导航产品核心供应商，技术水平 处于国内领先位置，受益于行业超预期增长，未来订单有望大幅放量。 假设 3: 成本方面，随着疫情影响的消散，公司上级配套单位的生产计划正常开展。公 司持续储备技术人员，扩大实际产能规模，合理安排生产计划。随着军方需求放量和国家 订货下单，公司未来经营业绩有望实现大幅增长，整体毛利率上升；预计 2022-2024 年业 务毛利率 30%/39%/38%。

1） 原有产品方面，随着陆军对远火重视程度的不断提高，解放军对远火武器的需求 存在良好预期，订单持续大幅放量，呈现大力发展态势，直接带动公司的原有产品营收增 长。后续随着公司订货达到较大规模，可能出现重新谈价的情况，我们预计产品可能存在 降价的预期；在成本不变的基础上，产品的毛利率可能有一定程度的下降。 2） 其他产品方面，公司目前已打开多方下游应用领域，包括在航空领域、精确制导 领域、航天领域、陆战领域，舰用领域均呈现出对公司产品的装备需求。在进入新兴领域 时，鉴于在原有业务基础上的良好经验实现降本增效，以及总产量扩大带来的规模经济效 应，产品毛利率有望进一步提升。 综上，公司惯性导航业务，预计 2022-2024 年实现营业收入 2.05/5.60/10.85 亿元，收入 增速为-36%/174%/94%。

现阶段国际形势复杂严峻，“十四五”背景下我国加强国防现代化建设，武器装备列装 和国产替代化进程加速。解放军远火武器向着战略威慑发展，未来向精度高、射程远、多 武器协同方向发展；俄乌战争重塑世界军贸市场格局，中国军企迎来新机遇，军贸份额有 望扩大，远火产业未来确定性增长，带动整个产业链协同发展。公司卡位远火产业链惯性 导航研发生产环节，持续扩充技术人员储备，扩大生产规模，未来仍将继续参与新产品研 发和新技术升级，毛利率预期再度提升，打开公司长期发展空间。

（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）