叉车保有量、核心驱动力与优势分析

叉车保有量庞大且下游分散，为智能物流机器人发展提供 丰富的应用场景。

叉车拥有庞大的设备数量，为智能物流机器人的发展提供了广阔的“群众基础”。叉车是工业搬 运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。2024 年全 球叉车销量 214 万台，同比+6.5%；历史上行业增速较为平稳，2008-2023 年 CAGR 为 5.7%。 中国叉车销量占据全球约一半的份额，2024 年中国共销售叉车 129 万台，同比+9.5%；2008- 2024 年随着中国制造业和物流运输业的快速发展，中国叉车销量也实现了较快增长，CAGR 达 13.6%。根据我们的测算，2024 年中国叉车保有量约为 540 万台，2027 年有望超过 700 万台。 叉车的本质是物料搬运设备，其作为智能物流机器人的硬件本体，拥有庞大的设备保有量，也为 智能物流机器人的发展提供了基础。

无人叉车融合了叉车技术和 AGV 技术，可解决工业生产和仓储物流作业过程中物流量大、人工 搬运劳动强度高等问题。叉式移动机器人（亦可简称为“无人叉车”）是指作业安全性不取决于 操作者，可自动行驶的叉车。无人叉车融合了叉车技术和 AGV 技术，与传统叉车相比，可在无人 状态下实现自动行驶和搬运；与普通 AGV 相比，除了能完成点对点的物料搬运之外，更能实现多 个生产环节对接的物流运输任务，不仅擅长高位仓库、库外收货区、产线转运三大场景，而且在 重载、特殊搬运等场景也有着不可替代的作用。叉式移动机器人的应用可以解决工业生产和仓储 物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。

无人叉车迈入快速发展期，尚处渗透率提升早期。在传统叉车之上，叉式移动机器人作为移动机 器人领域最热门的品类之一，近几年全球无人叉车市场蓬勃发展，迈入快速发展期。据统计， 2023 年全球无人叉车销量约为 30700 台，同比+46%；与此同时，中国作为全球无人叉车的主力 市场，2023 年共销售无人叉车 19500 台，同比+47%。尽管如此，2023 年无人叉车在全球和中国 的渗透率依然仅有 1-2%。随着全球物流需求的不断增长和智能物流技术的不断发展，无人叉车作 为物流自动化的重要组成部分，有望发挥更加重要的作用。

下游遍及广泛的制造业和物流运输业，提供了丰富的应用和验证场景。无人叉车在国内市场的应 用从烟草行业开始，因其导入成本高，早期无人叉车的应用多集中在烟草、印钞造币等高价值垄 断行业，近年来,随着无人叉车技术的进一步发展成熟以及成本的不断下降,其应用范围不断扩大， 从工业制造到物流仓储，无人叉车逐渐渗透到各行各业。分散而广泛的下游需求为无人叉车提供 了丰富的应用和验证场景，为未来无人叉车向智能物流机器人迭代提供了肥沃的土壤。

过去无人叉车技术从简单自动化改造进入到了应用拓展与技术优化阶段。中国叉式移动机器人的 发展经历了从简单自动化改造到技术创新和多样化的过程，从最初的人工叉车发展出自动化叉车，到现在逐渐向智能化叉车迭代，背后反映了制造业及物流行业对高效、安全、自动化和智能化的 持续追求： 1）中国无人叉车的发展起源于 20 世纪 90 年代。1996 年，昆船智能装备配合韩国三星公司在玉 溪烟厂安装 AGV，开始与 NDC 合作；一年之后，昆船建成了自己的国家重点物流实验室，并利 用 NDC 技术生产了第一套激光叉车 AGV 验证系统；1998 年，昆船智能首个项目落地红河卷烟 厂。 2）叉车 AGV 开始在国内应用的很长一段时间内，基于反射板的激光导引一直是主流技术。反射 板激光叉车 AGV 是在车辆行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，叉车 AGV 通过发射激光 束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算 来实现 AGV 的导航。 3）2012 年之后，AGV 开始沿着更加自主化的方向发展，在 AGV 的基础上，业内也开始提出新 的概念-AMR（Automated Mobile Robot 即“自主移动机器人”）。从“自动导引”到“自主移 动”，自然导航类产品要实现的目标是，不需要任何标识，通过传感器实时扫描环境并生成精确 的地图，使车辆能够实现真正的“自主”，拥有更智能化的导航及避障能力。 4）2015 年左右，国内企业开始探索自然导航技术在叉式移动机器人上的应用，后续相继有一些 企业推出了相关产品，但前期并不稳定，市场的接受度也不高。近几年，伴随 AGV/AMR 厂商们 在自然导航技术方面的持续突破，基于 SLAM 技术的自然导航叉车技术进一步成熟，落地应用速 度也开始加快。

当前无人叉车技术正朝着更加智能化和集成化的方向发展。无人叉车关键技术主要包括导航与定 位、感知与避障、规划与控制、安全与可靠性、无线通信等 5 个方面。总体来说，无人叉车技术 的发展现状呈现出多样化、高精度、高安全性和高集成性的特点。当前，随着 AI、物联网等新一 代信息技术的发展，无人叉车技术正朝着更加智能化和集成化的方向发展。通过结合物联网、云 计算、大数据等技术，实现无人叉车与物流管理系统的无缝对接，实现数据的实时共享和信息的 互联互通。

未来 AI 赋能有望成为无人叉车技术创新的内核。今年 1 月，全球物料搬运巨头凯傲集团宣布与英 伟达和埃森哲合作，利用 AI 技术整合智能固定摄像头、无人叉车以及最新的自动化与机器人解决 方案，在英伟达 Omniverse 中创建基于实时传感器和摄像头数据的高度逼真数字孪生模型。今年 3 月，在 LogiMAT 展会上，凯傲集团展示了一套完全集成的入库解决方案，包括一台 AI 驱动的自 主移动机器人（AMR）和一台手动叉车。该解决方案通过英伟达 Omniverse 平台进行数字化呈现， 实时显示工业车辆的定位信息。车载及固定摄像头基于英伟达硬件运行，可采集并处理实时操作 数据。整个解决方案在一个持续演进的仿真环境中运行，为大规模优化车辆协调与路径规划做好 准备。此外，这些车辆还具备应用程序功能，支持通过软件升级持续增强性能，例如提升人员识 别和障碍物规避能力。我们认为这一事件标志着智能物流行业开始迈向以实时数据驱动和 AI 自主 决策为核心的新阶段，未来 AI 有望从单点技术（如视觉识别）升级为重构物流全链路的基座能力， 其核心价值体现在实时性、自主性和可进化型等方面。在此转变下，AI 赋能的智能物流有望实现 从“成本中心”到“价值创造中心”的转变。

英伟达对仓库物流领域的 AI 进行了一些探索，借助智能视频分析、机器人、自动化和管理，使供 应链运营变得更加高效，流程吞吐量加速，并且仓库机器人可提供端到端可见性，从而提高订单 拣选、包装和配送的准确性。为解决产品规模和多样性带来的吞吐量挑战，各公司使用边缘计算 来检测、分类、估算尺寸和放置包裹，自动调整传送带速度，以及优化机械分拣，这有助于更大 限度地减少产品损坏和机器宕机时间。NVIDIA Isaac™ 机器人平台使宝马集团能够使用 AI 技术 创新工厂物流，轻松管理新车型和配置，从而满足客户需求。通过此方法，其可以在同一产品线 上更快地生产出高品质、高度定制配置的汽车。

叉车移动机器人成本主要来自硬件，近几年价格下降趋势明显。叉车移动机器人的成本构成中， 定位及导航装置、车体、车载控制系统和电源装置的成本占比较高，约占总成本的3/4。近几年叉 式移动机器人价格下降趋势明显，从 2018 年的约 60 万元/台下降至 2023 年的约 20 万元/台。产 品价格大幅下降的原因主要有：1）随着市场应用范围扩大，产品规模化应用后带来成本下降；2） 供应链体系的不断成熟，尤其是国产零部件的放量和部分原材料价格的下滑，带动了叉车移动机 器人相关核心部件价格的下降；3）市场入局者增多，竞争加剧。与之相对应的是物流运输业就 业人员平均工资的逐渐上涨。相较于 2018 年，2023 年交通运输、仓储和邮政业中私营单位及国 有单位就业人员平均工资分别上涨 35%和 20%。

叉式移动机器人的成本优势已然显现，在保守测算下 3-4 年总成本可与传统叉车持平。根据我们 的测算，无人叉车的购置成本虽然大幅高于传统叉车，但在相同工作时长下，其能大幅节约企业 的人力消耗。若按照 5 年折旧来测算，叉式移动机器人的年均成本比传统叉车低 1.1 万元；按照 总成本来计算，使用 3-4 年后叉式移动机器人的成本将会与传统叉车持平，使用 5 年后后叉式移 动机器人的成本将比传统叉车低 6 万元左右。随着产品智能化的不断升级，叉式移动机器人的人 工替代率还将进一步提升，从而进一步降低企业的开支和管理成本。我们认为，成本的降低是商 业化大规模应用的重要前提，在成本端叉式移动机器人或已具备大规模放量条件。

我们认为无人叉车既是对原有搬运工具的替代，更是一种工作模式的补充，能够让工厂内、工厂 外的物流真正互联互通，降低成本并提升效率，因此无人叉车的扩张将扩充整个物流设备的市场空间。我们参考目前叉车的销量，分别假设全国/全球的渗透率达到 10%/30%/50%，假设无人叉 车和传统叉车的单价分别是 10 万元/台和 4 万元/台，则国内无人叉车带来的增量市场空间将达 77 亿元/231 亿元/386 亿元，全球无人叉车带来的增量市场空间将达 139 亿元/417 亿元/695 亿元。