绿的谐波的发展历程分为几个阶段？

想了解相关问题，可以下载报告《谐波减速器行业深度报告：机器人核心零部件，国产替代加速进行时》查看，以下内容都是根据该报告总结的，仅供参考。

阶段一：团队搭建与公司创立。2003 年，左昱昱先生在恒加金属原有的金属来料加工业 务的基础上建立团队，自主研发工业机器人领域谐波传动技术。2009 年，制造出第一台谐波 减速器原型机。2011 年，首台减速器样机送检，同年创办绿的谐波。

阶段二：产品推出与技术积累。2013 年，公司谐波减速器开始上市销售。同年经过检测 验证后，国内知名机器人生产厂商埃夫特开始批量采购公司谐波减速器。2014 年，公司主持 编制的 GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准发布并实施。

阶段三：业务成长与产能扩建。2014 年 11 月至2015 年8 月，公司与境外知名客户 Universal Robots 经过初步接触、样品测试、实地考察、小规模采购后，建立了初步合作关系；2016 年 11 月，公司与其签订框架协议，开始实现向国际主流机器人厂商批量出口供货。2018 年， 公司完成 10 万台产销目标，年产 50 万台生产基地开始动工；同年，为适应谐波减速器未来 市场需求，公司推出融合谐波减速器、电机、传感器的机电一体化模组产品。