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谐波减速器行业深度报告：机器人核心零部件，国产替代加速进行时。研究背景：2022 年 6 月 21 日，马斯克宣布将于今年 9 月 30 日推出 Tesla Bot“Optimus（擎天柱）”原型机，马斯克也公开宣称：2022 年， “擎天柱”的产品开发优先于特斯拉一些即将推出的车型，第一版机 器人有望在 2023 年投入生产。我们认为该产品的发布可能引爆人形机 器人产业链，一旦该产品成为现象级的新品，将带来整个产业链的投 资机会。而能否成为现象级新品，我们认为核心还是看技术降本。从 我们测算的特斯拉人形机器人成本构成来看：肢体活动关节执行器/运 动控制+处理器/肢体骨骼/手部关节执行器/其他的成本占比分别为 48.7%/33.9%/10.5%/3.4%/3.5%，而在肢体活动关节执行器中，无框力 矩电机 / 谐 波 减 速 器 /RV 减 速 器 / 编 码 器 的 成 本 占 比 分 别 为 14.8%/19.3%/12.0%/2.6%，减速器占比共计 31.3%，是 Tesla Bot 成本占 比较高的部分。本文主要聚焦谐波减速器环节，分析未来的竞争格局 和投资机会。从长期维度看，我们认为投资机器人的底层逻辑为：国 内人口红利衰退，用工成本上行的大环境下，机器换人加速演进。这 是未来十年投资机器人产业链最重要、最核心的时代背景。

谐波减速器为机器人核心零部件，成本占比高。根据 OFWeek 的数据， 工业机器人三大核心零部件：减速器/伺服系统/控制系统的价值量占 比分别为 35%/25%/10%，其中减速器位于首位。机器人减速器一般指 RV 减速器或谐波减速器，其中后者相较于前者，结构简单、体积小、 重量轻，价格低廉，被广泛用于机器人末端关节。我们测算，到 2025 年，全球工业用机器人谐波减速器市场规模接近 50 亿元，CAGR 为 19.1%；中国工业用机器人谐波减速器市场规模将超过 30 亿元，CAGR 为 23.7%。此外，我们使用逆推法测算 2021 年除机器人以外，其他下 游市场（机床、半导体设备、医疗设备、光伏设备等）谐波减速器市 场规模为 12.1 亿元左右。

预计未来 Tesla Bot 一旦量产，有望打开谐波减速器市场空间。Tesla Bot 有 40 个自由度，我们保守估计单台设备使用 20 台谐波减速器。Tesla Bot 放量的具体信息尚不明确，在悲观/中性/乐观三种预期下，假设未 来 3 年内，Tesla Bot 出货量分别为 20 万台/50 万台/100 万台；根据绿 的谐波招股书披露，2017-2019 年谐波减速器平均售价分别为 1922.79 元/1885.13 元/1631.95 元，我们预测未来仍有降价空间，假定降价趋势 维持，2022-2025 年，谐波减速器平均单价分别为 1300 元/1200 元/1000元。据此我们测算未来谐波减速器市场空间在 52-200 亿元之间，年均 新增市场空间 17-67 亿元之间。

市场格局集中，全球龙头领先，国产头部企业实现突破，替代进程加 速。哈默纳科是全球龙头，成立于 1970 年，虽经历多次大环境冲击， 但始终深耕谐波领域，不断开拓下游市场。目前，哈默纳科技术和专 利领先，产品寿命高、故障率低、品类丰富，覆盖全球市场。国内谐 波减速器厂商有 30 多家，排在头部的有绿的谐波、来福谐波、双环传 动、大族传动等，近年来国内厂商逐渐进入下游客户供应链，市占率 逐年提升。根据华经产业研究院的数据，2021 年，哈默纳科/绿的谐波 /日本新宝/来福谐波/福德机器人/大族传动在国内谐波减速器市场的 占有率分别为 35.5%/24.7%/7.4%/7.7%/4.2%/4.5%。这 6 家厂商中，相 较于 2020 年，哈默纳科和日本新宝的市占率从 46%降低至 42.9%，而 其余 4 家国内厂商市占率从 35.9%提升至 41.1%，国产替代逐步推进。