无人叉车概念、分类、应用与发展历程回顾

无人叉车=叉车+AGV，是商用进程领先的 “无人”赛道。

无人驾驶叉车是叉车技术与 AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车） 技术的融合产物。无人叉车、AGV 都属于工业应用移动机器人概念范畴，主要 指应用在工业及物流领域中的、装备有导航装置、由车载控制系统控制、以轮式 移动为特征、自带动力装置的机器人。 广义上，无人叉车亦指叉式 AGV，是 AGV 谱系中搭载叉式属具的一类；狭义上， 我们认为：近年无人叉车技术快速突破，系集装卸、搬运、堆垛等功能于一体的 智能化工业车辆，较以点对点自动搬运功能为主、需配套其他设备完成完整仓储 流程的 AGV 小车存在根本性差异。

从组成结构上看，工业移动机器人核心部件包括：驱动装置、执行机构、安全防 护装置、控制系统、电源装置、导航装置、通信装置、人机交互系统及其他集成 调度系统等。其中较为核心的系机器人本体，以及负责规划行驶路径的传感器、 控制器等导航装置。

产品门类上，1）AGV 主要分类 8 类：辊道式/潜伏顶升式、无人叉车、料箱/箱 式、牵引型、装配型、巡检型、重载类、复合型；2）其中，无人叉车具备 4 种 分类方式：驱动方式、叉车类型、起升高度等分类口径与传统叉车别无二致，相 对突出“无人化属性”的分类口径主要系导航方式，主要包含电磁导航、二维码 导航、激光导航、视觉导航等。

1）AGV 中：辊道式、潜伏顶升式等搬运型 AGV 占据绝对主流（58.4%），无人 叉车占比第二（15.6%），料箱式等分拣型 AGV/AMR 占比第三（6.7%）。 2）无人叉车中：托盘式占比第一（39.5%），对应传统叉车分类中的Ⅲ-a 类车（电 动步行式仓储叉车—托盘搬运），与 AGV 小车类似、是需求最大、难度最低的细 分品种；其次系堆垛式（29.6%），对应Ⅲ-b 类车（电动步行式仓储叉车—托盘 堆垛），主要系货架货物的简易存取；再次是前移式（14.7%），对应Ⅱ类车（电 动乘驾式仓储叉车），适用于密集、中高层货架的存取，系相对高端的细分品种； 对应Ⅰ类车（电动平衡重式叉车）的平衡重式目前占比仍相对较低（7.7%）。

无人叉车主要应用于制造业、物流业的厂房、仓储场景，目前承担工序包括：① 室内转运：生产线上的原材料配送及半成品、成品运输；②室外转运：厂房间物 料的输送转运；③室内存取：仓库原材料及成品的出入库，需与各类货架对接， 具有一定定制化属性；④外月台装卸：原料及成品的装卸，一般与货车对接。对 无人叉车的多轴联动能力、货叉末端操作精度等要求较高。整体上，无人叉车具 备相对突出的场内物流属性，决定了其相较无人物流车、无人矿卡等应用于复杂 室外场景的无人驾驶赛道，具备相对领先的商业化进程。

无人叉车与 AGV 行业迄今已有近 70 年历史。1）海外市场：无人叉车与 AGV 最早出现于 20 世纪 50 年代的欧美市场。1953 年，美国 Barret 电子公司通过改 造牵引式拖拉机研制世界上第一台 AGV；1962 年，瑞典 NDC 公司（科尔摩根） 成立，推动无人叉车与 AGV 商业化进程及激光引导技术快速发展； 2）国内市场：无人叉车与 AGV 的研究始于 20 世纪 70 年代，于 90 年代初步产 业化。1991 年，中科院与新松机器人为沈阳金杯汽车公司设计自动化装配作业 AGV，标志着国内 AGV 的商业化落地；1996 年，昆船智能与韩国三星合作，通 过引进 NDC 技术，于玉溪烟厂安装无人叉车，标志着国内无人叉车技术的起步。

2014 年以来，具备 SLAM 自然导航能力的无人叉车/叉车 AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人）取得快速突破。21 世纪初叉车 AGV 在国内 应用的很长一段时间内，激光反射板导航一直是主流引导技术；2014 年艾吉威 推出首台无反射板激光无人叉车，标志着 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）自然导航技术以及叉车 AMR 的商业化落地； 后又历经近十年发展，叉车 AMR 目前已逐步成为主流的无人叉车。

叉车 AMR vs 叉车 AGV：前者系更为柔性、泛化、智能的无人叉车。1）叉车 AGV：属于自动化设备，需沿预设轨道、依照预设指令执行任务，无法灵活应对 现场变化。例如导引线上出现障碍物时只能停等，多机作业时容易造成阻塞进而 影响效率。在具备柔性化要求的搬运场景中，叉车 AGV 具有一定局限性； 2）叉车 AMR：随着激光/视觉传感器、人工智能技术的发展，无人叉车的环境 感知与灵活作业能力不断增强，搭载 SLAM 自然导航技术的叉车 AMR 应运而生。 叉车 AMR 可以看作是叉车 AGV 的“进化”，是导航引导、系统调度、业务模式 等方面具备独特优势的不同代际的无人叉车。