汽车企业智能驾驶领域布局分析

巨头积极布局，智驾加速渗透。

1.比亚迪：高阶 NOA 下沉 10 万元级车型，智驾渗透率大幅提升

比亚迪 2024 年销量登顶，全年销量达 427.2 万台。根据公布数据，比亚迪 2024 全年 销量为 4272145 台，其中乘用车销售 4250370 台，同比增长 41.1%，乘用车海外销售 417204 台，同比增长 71.9%，蝉联中国汽车市场车企销量冠军、中国汽车市场品牌销量 冠军、全球新能源车市场销量冠军，分系列产品来看王朝网（秦家族、汉家族等）24 年 销量达 209.8 万台，海洋网（宋 PLUS、海豹、海狮等）24 年销量达 192.9 万台，方程 豹达 5.6 万台，腾势达 12.6 万台。

智能化为转型核心，整车智能发展战略。2024 年 1 月 16 日，比亚迪在其 2024 年梦想 日发布新能源汽车智能化发展全新战略—整车智能以及璇玑架构，展示其璇玑大模型、 易四方泊车、天神之眼智驾系统等功能。 1）整车智能：基于全栈自研及垂直整合，打破汽车智能化等于智舱智驾固有思维，实现 电动化与智能化的高效融合，打破不同系统间的壁垒，实时捕捉内外部环境的变化，在 毫秒之间将信息汇总反馈到“大脑”进行思考决策，迅速调节车辆“身体”状态，大幅 提升驾乘安全性和舒适性。且可实现更多的个性化设置。 2）璇玑架构：行业首个智电融合的智能化架构，是整车智能的重要组成部分，让汽车拥 有了智能化的“大脑”和“神经网络”，使其可以像高级智慧生命体一样全面感知、集中 思考、精准控制和协同执行。比亚迪在璇玑架构基础上打通全场景智能驾驶功能，统一 命名为 DiPilot 系统，形成公司智驾计算平台。 3）璇玑大模型：首创双循环多模态 AI，首次将人工智能应用到车辆全领域，拥有业界 最庞大的数据底座、行业领先的样本量和高算力，覆盖了整车三百多个场景，赋予整车 智能持续进化的能力。 4）易四方泊车：在整车智能的基础上，将易四方技术与智驾的泊车技术完美融合，结合 四电机灵活平稳的控制能力，可以自动实现精准旋转入库（超 300 种泊车场景）。 5）天神之眼：全球首款完全由整车厂自研设计和生产的高阶智驾系统，算法全自研，全 球首家提出整车级融合感知平台，整车物理直接传感与软件算法间接传感融合叠加，车 辆可 100%主动完成泊车，多场景完成智能辅助驾驶。（24 年 12 月 24 日起，天神之眼 在全国范围内正式开通无图城市领航（CNOA）功能，迭代至 BAS 3.0+超人类驾驶辅助）。

三架马车加速智驾研发。公司智驾研发主要由智能驾驶开发中心、天璇、天狼三支团队 推进，智能驾驶开发中心（（IDC）主要负责方案量产与交付，天璇与天狼相当于内部供应 商，1）IDC 整合了电子集成部，也负责域控的研发，含括下一代英伟达 Drive Thor 的域 控制器，同时选择外部供应商的方案（地平线、Momenta、华为、英伟达等），也可选择 采用内部供应。2）天璇团队：基于 508TOPS 算力的双 Orin X 芯片计算平台，前期主攻 大算力平台的自研，即 DiPilot 300 及以上的计算平台。3）天狼团队：主攻中低算力平 台的智驾研发。 不同系列智驾平台系统陆续量产。2024 年，比亚迪陆续量产基于 DiPilot 100、DiPilot 300 和 DiPilot 600 的天神之眼智驾系统，计算平台选型上主要是英伟达与地平线。DiPilot 100 指依靠摄像头的高快智驾，对应 100T 算力以内，主要采用 NVIDIA Drive OrinN 与地平 线征程 5 计算平台，在智驾方面，全系标配“天神之眼”DiPilot 100 高阶智能驾驶辅助 系统，全车配备 5 个高精度毫米波雷达、3 个三目前视摄像头、4 个高清环视摄像头，12 个超声波雷达，4 个侧视摄像头，1 个后视摄像头，共 29 个全车传感器，为驾驶辅助功 能提供强大支持；DiPilot 300 为使用激光雷达的高阶版智驾，对应 300T 算力；DiPilot 600 对应为 508T 算力的双 OrinX。

智驾方案成熟且成本可控，比亚迪推进智驾大批量产。据 HiEV 大蒜粒车研所消息，比亚 迪 2025 年 500 万台级的产销规划中，预计 60%-70%搭载高速 NOA 及以上智驾系统， 拉动 NOA 成为 10-15 万元车型的普及型配置。比亚迪推进智驾大批量产部分原因是智 驾方案尤其是高速 NOA，变得成熟且成本可控。目前，行业主流的高速 NOA 系统 MPI （需要用户接管的连续行驶里程数）可以做到数百公里级，成本只需数千元。在投资卓 驭科技之后，比亚迪定点了超过 20 款车型，将搭载基于地平线征程 6 系列和英伟达 OrinN 的智驾系统。征程 6E 具有约 80T 的算力，可以支持高速 NOA 应用；而征程 6M 具有 128T 的算力，在高速 NOA 基础上能支持轻量级的城区智驾，地平线征程家族含括征程 2、征程 3 和征程 5，在比亚迪量产车上的搭载已超百万套。

2. 特斯拉：FSD 加速迭代，V13 大幅提升 MPI

FSD V12 起累计驾驶里程加速成长。从 2024 年全年看，FSD v12.5 成功将 MPI（两次 接管间连续行驶的平均里程）提高了两个数量级。第三方网站 FSD Tracker 的数据也体 现了 FSD 稳定性的提升，其数据表明，特斯拉 FSD v12 更新后，用户完全无接管的行程 次数占比从 47%提升到 72%，平均接管里程（MPI）从 186 公里提高到 536 公里。而在 FSDv13 上，特斯拉希望 MPI 较 v12.5 提升 5-6 倍，最终实现 2024 年全年提升 3 个数量 级，也就是 1000 倍的改进。此外，特斯拉对 MPI 的改进将会延续至 2025 年并预期在第 二季度（最晚三季度），在 MPI 上超越人类的水平。

FSD V13 强化端到端升级。FSD V13 对端到端驾驶网络的各个部分进行了升级。含括： 36Hz，全分辨率 AI4 视频输入，原生 AI4 输入和神经网络架构，4.2 倍数据扩展，Cortex 集群实现了 5 倍训练计算扩展，将光子到控制的延迟减少了 2 倍，城市街道和高速公路 上的速度优化，改进了避免碰撞的奖励预测等。 特斯拉 FSD 多番降价，以期拉动装配率。2024 年 6 月，特斯拉公开宣布，美国市场的 FSD 选装价格将从 1.2 万美元大幅下调至 8000 美元。在此之前，订阅付费价格也已经 从每月 199 美元降至 99 美元。2024 年 9 月，特斯拉将 FSD（（全场景智驾）的选装价格 降至 4,500 美元，用于部分库存车（用户退订的新车）。此外，部分新车型的 FSD 选装 价格也已经低至 6000 美元。 HW 4.0 全面升级：采用 3D 成像更高清，最大探测距离从 250 米上升到 424 米，FSD 芯片升级后采用三星代工 7nm 制造，算力为 HW 3.0 的 5 倍，达到 720 TOPS，CPU 内 核也增配到 20 个，内存升级为 GDDR6。

Cabercab 2026-2027 年量产，搭配 AI5 芯片。马斯克有信心在 2027 年之前开始量 产 Cybercab，最早可于 2026 年量产，预计成本不到 30,000 美元。特斯拉的 Cybercab 将使车主能够通过特斯拉的叫车 APP 赚取收入，特斯拉则将从每次自动驾驶驾驶中收取 25%至 30%的佣金。 同时，特斯拉预计在 2025-2026 年推出 AI5 芯片，AI 5 的性能比 HW 4 高 10 倍，运行 功率在 800W，而 HW 3 和 HW4 的运行功率为 200-300W。AI5 的算力达 500 TOPS，而 HW4 约为 240 TOPS，HW3 约为 74 TOPS。预计 AI 5 发布后将应用于 Cabercab，而百 度 Apollo 和小马智行则均采用英伟达 Orin 芯片，Cruise 则采用定制的芯片，算力可达 1500TOPS。

Cybercab 人工干预前可以行驶的距离仍待提升。Cruise、Waymo、Zoox、WeRide 和小 马智行等竞争对手每次人工干预前可以行驶数千英里，特斯拉的 FSD 目前只能达到几百 英里，预计后续仍有重大更新，使其达到与其他竞争对手类似的水平。

3. 华为：乾崑 ADS 3.0 架构升级，全车型全价格带渗透

华为乾崑 ADS3.0 架构升级：采用端到端架构，决策更准确，行驶更类人，通行更高效。 乾崑 ADS3.0 基于 GOD 大网，实现了从简单的“识别障碍物”到深度的“理解驾驶场景” 的跨越式进步。这不仅提升了智能驾驶的安全性，还改善了驾乘体验。全新架构采用 PDP 网络，实现了预决策和规划一张网。这使得决策和规划更加类人化，行驶轨迹更接近人 类驾驶，通行效率更高。复杂路口通过率超过 96%。

华为乾崑全价格带、全车型渗透。搭载华为乾崑智驾的车型含括问界 M5/M7/M9、阿维 塔 07/11/12 等，价格区间，也从百万级的尊界 S800 跨越至 20 万级的长安深蓝。除纯 电车型外，乾坤智驾搭载车型还有以深蓝 L07、方程豹豹 8 为代表的混动，以及以阿维 塔 12 为代表的增程车，覆盖轿车、SUV、MPV、越野等车型。

智驾里程不断累计，2024 年度答卷优秀。2024 年，华为乾崑的智驾总里程达到 14.53 亿公里，年度智驾里程占比达到 29.72%，智驾活跃用户数 50.69 万，其中单用户最长 智驾里程数达 10.5 万公里。泊车方面，2024 年度智能泊车辅助使用 1.02 亿次，离车泊 入 1650.7 万次，AVP 代客泊车辅助 756.54 万次 VPD 泊车代驾 10.08 万次。