优必选发展历程、核心技术与业务布局分析

人形机器人第一股，自研全栈式技术筑就壁垒。

1. 人形机器人领导者&智能服务机器人领航企业，成为人形机器人上市第一股

优必选深耕人形机器人&服务机器人领域，成功打造人形机器人第一股。深圳市优必选科技股份有限公司 成立于 2012 年 3 月，是人形机器人的领导者和智能服务机器人的领航企业，在人形机器人的多个技术领域具有 全球影响力，公司人形机器人 Walker 是中国首个商业化双足真人尺寸人形机器人。2023 年 12 月 29 日，公司于 港交所上市正式挂牌交易，成为人形机器人上市第一股，上市仪式上 Walker S 首次亮相并敲响开市锣。 公司致力于让智能机器人走进千家万户，打造多维一体的智能生态圈。自成立以来，公司始终秉持“让智 能机器人走进千家万户，让人类的生活方式变得更加便捷化、智能化、人性化”的使命，提供涵盖机器人解决 方案研发、设计、智能生产等全流程服务，已在工业制造、商用服务、家庭陪伴等领域实现商业化应用。公司 的愿景是以智能机器人为载体、人工智能技术为核心，打造“硬件+软件+服务+运营”的智能生态圈。

公司持续推进机器人的研发、生产和商业化应用。2013 年公司研发小型人形机器人 Alpha，并于次年取得 第一笔订单；2015 年成立优必选研究院，以促进公司机器人和人工智能技术的研发和商业化；2017 年公司发布 商用服务机器人产品及解决方案；2018 年发布大型人形机器人 Walker 第一代；2019 年实现人工智能教育机器 人解决方案实现规模化销售；2020 年发布智慧物流机器人产品及解决方案；2022 年发布智慧康养机器人产品及 解决方案；2024 年发布第二代工业人形机器人 Walker S1，且 Walker S 系列工业人形机器人进入多家车厂实训； 2025 年公司 Walker S 系列机器人取得小批量订单，并正式发布新一代工业人形机器人 Walker S2。从上述发展 历程可以看出，公司已在教育、物流、康养等多领域实现了智能服务机器人方案的商业落地以及规模化生产， 同时目前公司人形机器人正在加速产品迭代并已初步实现商业化落地。

公司深耕智能机器人行业，获得诸多荣誉和奖项。2020 年，智能服务机器人项目被中华人民共和国工业 和信息化部评选为新一代人工智能产业创新重点任务揭榜单位之一；2022 年，“全自动服务机器人关键技术 及应用”项目荣获广东省科技进步一等奖；2023 年，智慧康养解决方案荣获 2023 年爱迪生发明奖铜奖；2024 年，优必选工业人形机器人 Walker S 入选 2024 年《财富》中国最佳设计榜，是唯一入选的人形机器人；同 年，优必选以“人形机器人具身智能关键技术”荣获 2024 年世界互联网大会领先科技奖，成为世界互联网大 会史上首个以人形机器人技术获奖的科技成果。

2. 深度探索机器人及人工智能技术，自主研发人形机器人全栈式技术

优必选是全球少数具备人形机器人全栈式技术能力的公司。公司自主开发双足真人尺寸人形机器人，并推 动发展“仿人大脑”、“仿人小脑”、“高性能肢体”等关键技术群，拥有高性能伺服驱动器技术、大模型技 术、语义 VSLAM 技术、学习型运动控制技术、视觉感知技术、多模态交互技术等人工智能核心技术。

（1）伺服驱动器：伺服驱动器是机器人的关节，是开发机器人控制和运动能力的关键硬件。伺服驱动器由 电机、伺服控制器、伺服控制算法、减速器、传感器及其他组件组成。公司设计并制造具有不同扭矩的伺服驱 动器，应用于不同形状及大小的机器人，满足不同行业需求。公司大扭矩伺服驱动器集成了高密度无框力矩电机、双位置编码器、行星/谐波减速器和高性能处理控制器，实现一体化设计，可以满足高功率密度、大扭矩输 出的需求，支持最大扭矩≥200N·m，用于 Walker 等大型机器人；中小型伺服驱动器方面，公司在电机控制算 法、减速器设计和电机设计三个维度进行深入研究，形成中小型伺服舵机开发一站式解决方案。

（2）机器人运动控制与规划：机器人运动控制与规划指实时控制及管理机械移动部件的位置、速度及力量， 以根据预期运动轨迹及特定运动参数实现运动，主要包括步态规划与控制、稳定控制、灵活性控制等。公司人 形机器人可以在铺设地毯和大理石等不同材料的地面上稳定行走，还能适应斜坡、楼梯及不平坦的地形等复杂 地形，还可以通过预测和执行行走姿态的系统，快速自主响应环境变化。

（3）SLAM和导航：SLAM 和导航技术是融合传感器、感知、规划、控制和决策等多种技术的复杂系统。 智能机器人需要在陌生或者已知的环境中实现从 A 点到 B 点的移动，就需要使用定位导航技术，公司融合了 UWB、单线和多线激光、视觉、IMU、GPS 等多传感器，形成了一套完整的模块化的定位导航系统，可以适配 各种室内外场景和各类不同算力的计算平台，满足高精度和高鲁棒性的业务需求。该类技术主要包括 S LAM 定 位与建图技术、多模态感知技术、路径规划技术、决策控制技术和 UW B 定位技术等。

（4）视觉伺服操作和人机交互：公司视觉伺服操作及人机交互技术旨在使机器人实现安全移动、感知动态 环境变化并适应动态环境、理解并解释人类动作及语言交流，实现与人类与目标的物理互动。公司机器人视觉 伺服控制融合了计算机视觉技术和机器人运动规划与控制技术，使得机器人可以处理与物品形状、位置和方向 有关的信息。公司相关技术功能包括视觉检测与物体跟随、柔顺控制、柔性接触、拖动示教等。

（5）计算机视觉：公司计算机视觉技术使得机器人能够在服务人类及与人类互动时检测、识别及确认其环 境、物体、人脸图像及人体姿势。依托独立且先进的计算机视觉算法输出数据，智能服务机器人能够处理数据 输入、自主学习以区分不同图像，进而主动、动态执行复杂计算机视觉任务。

（6）语音交互：公司开发自有语音交互算法，涵盖语音识别、自然语言处理及语音合成等，以使智能服务 机器人模拟人类交互体验，解决不同应用场景下的特定问题。通过自主研发的语音转换技术，公司已成功实现 个性化语音转换，用户录制约 20 条语句后，机器人可输出类似人类的简单语音。 构建多层次技术体系，全栈能力支撑任务级智能演化。公司所研发的全栈技术，可以支撑人形机器人具备 更加出色的任务规划技能、灵巧操作技能、导航移动技能、人机交互技能。此外，优必选还打造了面向多任务 场景的人形机器人应用范式，是全球范围内首个人形机器人与无人物流车等协同作业的工业应用场景解决方案。 近年来，公司专利数量逐年递增。截至 2024 年 12 月 31 日，优必选科技全球授权专利 2680 项，同比新增 了 508 项，其中逾 480 项为海外专利，发明专利占比超过 55%。与此同时，优必选牵头了多项人形机器人和具 身智能领域国家标准的编制和制定，担任“全国人形机器人标准工作组”副组长。公司参与起草发布了近 40 项 智能机器人、人工智能领域标准，其中国际标准 4 项，国家标准 17 项。

2024 年，公司在机器人技术、人工智能技术以及两者融合技术方面取得了丰硕的研发成果。 ①机器人技术方面，公司推出第二代工业人形机器人 Walker S1，并完成直线关节技术验证，发布第三代灵 巧手，强化了全栈运动控制技术能力，其人形机器人已可在工业场景执行多种高重复性任务。 ②人工智能技术方面，优必选创新提出群脑网络（BrainNet）架构，实现多机并行分布式学习，为多机器人 在复杂工业环境中的高效协作奠定基础。 ③在机器人与人工智能融合技术方面，公司通过无监督深度学习等技术提升了 Vslam 算法稳定性，优化了 机器视觉相关技术，研发了基于多种学习模型的运动控制技术，使机器人在定位导航、物体识别与抓取等方面 表现更优，同时 L4 级无人驾驶物流车也完成交付验收，整体研发成果显著。

3.人形机器人&智能服务机器人产品不断迭代，构建多元化产品矩阵

公司已推出多款人形机器人产品，满足工业、商用、科研等领域需求。Walker S 系列人形机器人针对工业 领域需求而开发，已经发布三代产品，并于 2025 年正式推出全球首个实现自主换电的工业人形机器人 Walke r S2；在商用领域，Walker C 成为 2025 年日本大阪世博会中国馆首个具身智能“导览大使”。公司还推出了全尺 寸科研级人形机器人“天工行者”，持续取得订单突破。此外，公司于 2025 年世界机器人大会推出全尺寸通用 轮式人形机器人 Cruzr S2，可应用于展览展厅、零售商超、智慧工厂等领域。

公司在智能服务机器人领域已构建了多元化的产品矩阵。公司深耕智能机器人领域多年，持续推出各类机 器人产品并实现商业化销售，产品覆盖企业级与消费级客户。对于企业级智能服务机器人及智能服务机器人解 决方案，公司专注于提供技术驱动、行业定制的产品，为客户带来显著的业务成果，典型应用场景包括教育领 域，物流、康养、安防等行业定制领域；就消费级机器人及其他硬件设备而言，公司紧跟消费趋势、满足客户 需求并注重提升产品性价比，推出消费级小型机器人以及用于家庭环境的产品等。 ①教育智能机器人及解决方案：产品主要销售给政府教育局。产品可以帮助学生进行 STEAM 课程（人工 智能、编程）学习，产品包括人形 Yanshee 偃师、AlphaMini 悟空（教育）及 uKit 搭建机器人及积木系列（教 育）等智能机器人，该等设备可与学生互动，执行若干默认功能或增强功能。 ②物流智能机器人及解决方案：产品应用于新能源汽车制造商等大型工厂及仓库企业。主要产品包括 Wali 瓦力系列旗下的自动导向车（AGV）及自主移动机器人（AMR），其可将部件、半成品及成品交付至生产设施 或仓库内的指定地点。公司亦向客户提供软件及配套服务，包括 WMS（智慧仓储云平台）和 MES（智慧工厂 云平台）系统。 ③其他行业定制智能机器人及智能机器人解决方案：包括智能机器人及智能机器人解决方案，涵盖学校（如 用于问候及保洁）、医院、机场、车站、商场、银行及变电站等各种使用场景，提供引导协助、接待、卫生、安 全巡逻、安全检查及环境条件监测等服务。 ④消费级机器人及其他硬件设备：指销售配备消费级及大众市场级的人工智能功能（例如计算机视觉及语 音交互）的机器人，以供消费者家庭使用。公司所提供主要产品包括 AiRROBO 空气萝卜扫地机器人、AiRROBO 空气萝卜猫砂机及 AlphaMini 悟空（非教育）系列。2024 年，优必选开发了智能猫砂盆 C20、宠物理毛吸尘器 产品、无边界智能割草机 M10、泳池机器人 PC10、智能冰箱喂食器 F10、智能强吸扫地机 V10 等多款新产品。