灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇.pdf

灵巧手行业深度报告：灵巧手赛道百花齐放，关注工艺收敛进程中的产业链机遇。灵巧手vs夹爪：场景落地不同，稳定性与泛化性的博弈。场景应用决定硬件需求，不同的场景匹配不同的硬件， 无论是灵巧手还是夹爪，都有其适合的应用场景。夹爪：泛化能力有限但稳定性高，更适合工业应用场景。夹 爪的泛化性弱于灵巧手，但低成本与高稳定性的特性使其更适配工业场景。一方面工业场景不会为多余的功能 买单，夹爪可以以最高的性价比满足工业端需求；另一方面夹爪泛化性差但操作简单，现有的控制算法已可以 赋予其较高的稳定性，这对于工业场景对高良率和高稳定性的要求比较友好。灵巧手：终局泛化能力强，适配 更复杂的应用场景。灵巧手相比夹爪能实现更多复杂的操作，例如需要抓握、手指联动的场景中，灵巧手是必 然选择。长期来看，人形机器人的最终目标就是融入人类的环境，因此灵巧手会是终局解决方案，能够适用于 更多的应用场景。

驱动模块/减速模块/传动模块是灵巧手的三大组成部分。①驱动模块：电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案， 空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案。②减速模块：降低电机的 转速从而输出更大的扭矩，主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为目前主流方案。③传动模块： 若电机直驱动则仅需齿轮传动，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆（将旋转运动转为直线）搭配腱 绳或连杆（将直线运动传递至关节），目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案。

各企业灵巧手布局百花齐放。目前灵巧手赛道玩家众多，行业内既有仅研发灵巧手的企业，也有众多人形机器 人本体企业在灵巧手赛道布局相关产品。目前行业内技术路径百花齐放，驱动、传动技术路线尚未完全收敛。 我们统计了众多人形机器人本体企业与灵巧手企业的产品布局，发现电机驱动搭配腱绳传动的方案应用较多。 其中特斯拉的灵巧手受市场关注度最高，一代灵巧手采用空心杯电机+行星减速箱+蜗轮蜗杆+腱绳驱动方案，二 代灵巧手采用直流无刷电机+微型滚珠丝杠+腱绳驱动方案。