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人形机器人传感器行业研究：人形机器人核心的感知部件。传感器是人形机器人中核心的感知部件，可以类比做人的感觉器官。传感器由敏 感元件、转换元件及转换电路构成，可以按照输入量、转换原理、输出信号等多 种方式分类。目前常见的传感器主要有电阻应变式传感器、电容式传感器、电感 式传感器、压电式传感器、压阻式传感器、MEMS 传感器等。

力传感器：精细感知的重要依靠。按照测量维度，力/力矩传感器可以分为一至 六维力/力矩传感器。六维力传感器在机器人中有广阔应用空间，且行业壁垒最 高。结构设计、标定与检测、算法设计是六维力/力矩传感器领域的三大壁垒。 在竞争格局上，国外企业具有先发优势，中国公司加速追赶：坤维科技、鑫精诚、 宇立仪器、蓝点触控等国内企业先后进入该领域；ATI、SCHUNK 等海外企业作 为全球龙头，积累多年，仍旧有明显的领先优势。在市场空间上，力矩传感器当 前的全球市场规模超过 500 亿元，六维力/力矩传感器步入加速增长期。GGII 预 计，2027 年中国六维力/力矩传感器市场规模将超过 15 亿元，2022-2027 年的 CAGR 超过 45%。

触觉传感器：与环境交互的必需媒介。触觉传感器具有多种形式：柔性触觉传感 器、触觉传感器阵列、仿生皮肤。由于柔性传感器中使用的材料、制造技术和传 感机制的原因，性能常常低于刚性传感器，因此，需要在材料、算法上多方发力， 才可以生产出性能优异、成本可控的柔性触觉传感器。在市场空间上，柔性触觉 传感器当前的全球市场规模超 100 亿元。在竞争格局上，海外企业仍然占据领 先地位。根据 QY Research 的数据，在竞争格局上，2022 年，按照销售金额计， 全球前五大厂商均为海外企业，占有大约 57%的市场份额。具体到高端阵列式 触觉传感器产品，国外企业的领先优势更大。

IMU：姿态控制的重要组成。惯性测量单元（IMU）使用一个或多个加速度计、 陀螺仪的组合测量物体的加速度和角速度。在市场空间上，MEMS 惯性传感器当 前的全球市场规模超 200 亿元。在竞争格局上，海外企业如 Honeywell、ADI、 Sensonor、Silicon Sensing、Colibrys 仍然占据高性能 MEMS 惯性传感器市场 的主导地位。

视觉传感器：获取环境信息的重要途径。视觉传感器是仿生传感器中非常重要的 部分，机器视觉可以进一步强化人形机器人的感知能力。在市场空间上，机器视 觉当前的全球市场规模在 800 亿元左右。在竞争格局上，内外资品牌的竞争已 开始呈现分庭抗礼的局面。甚至在某些产业链环节，国产的份额已领先于外资。 如镜头、光源领域，相机领域。