本土汽车企业端到端演进动态分析

2024 年 8 月长城汽车蓝山智驾版上市，首次搭载 Coffee Pilot Ultra 系统，售价 29.98 万元/32.68 万元。

1.华为：ADS3.0 率先实现车位到车位、智驾方案上探下沉齐发力

华为智选车与华为车 BU 均结硕果，二者进入互相促进的全新阶段

2021 年华为发力智能车业务，但 HI 模式推进节奏及效果均不达预期，之后华为与车企打造智选车品牌，其中华为与赛力斯 合作的问界是最先量产的鸿蒙智行品牌，2023 年 4 月问界 M5 智驾版上市，2023 年底华为问界 M9 上市，作为 50 万级大 型 SUV，2024 年 8 月问界 M9 月销达约 1.7 万台（中汽协数据），问界已成为高端新能源标杆品牌之一。 问界系列热销带来赛力斯和华为车 BU 经营层面的显著改善：据赛力斯 2024 中期财报，2Q24 扣非净利润达 13 亿，实现连 续两个季度盈利，问界 M9 五座版有望进一步扩大其用户群体，根据赛力斯张兴海表示，华为与赛力斯合作的车型利润率要 达到 5%以上。 对于华为而言，问界热销推动车 BU 收入高增长并实现盈利，据赛力斯公告《深圳引望智能技术有限公司模拟审计报告》， 引望公司（华为车 BU）公司 2022 年/2023 年/2024 上半年实现营收为 21 亿/47 亿/104 亿元，2022 年/2023 年/2024 上半 年净利润为-76 亿/-56 亿/22.3 亿，第一大客户收入占比 63%，2024 上半年华为车BU 不仅扭亏为盈，还取得了高达 21.4% 的净利润率。

引望成国内智驾头号玩家，后续增值潜力大

华为车 BU 独立及引入股东加速（长安旗下阿维塔以及赛力斯各购入 10%股权），据赛力斯公告，引望公司（华为车 BU） 目前估值 1150 亿，据我们报告《赛力斯入股引望，与华为合作进一步深化》：引望公司中期稳态营收规模为 1275 亿~1650 亿元，假设净利润率 15%，则对应年净利润 191 亿~248 亿元。参考当前成熟科技公司约 30 倍 PE 估值，对应引望市值空 间为 5737 亿~7425 亿元，相较当前的 1150 亿市值有较大增长空间。 阿维塔和赛力斯入股后，预计引望公司（华为车 BU）将继续吸纳其他车企入股，因此对于车 BU 来讲，尽快做大规模并提 升市值是第一要务，当前华为智驾客户扩容，除鸿蒙智行下的品牌外，还有阿维塔、深蓝、方程豹、岚图等。高阶智驾优化 与迭代也有赖于高端车产销规模快速提升，当前高阶智驾方案虽然有所下沉，但仍主要配套在 24 万以上车型，高端新能源 车产销规模对于高阶智驾迭代至关重要，从目前华为智驾配套车型销量表现看，问界依然是华为车 BU 最重要的客户资源。

华为 ADS3.0 升级端到端网络架构，率先量产实现点到点无图城市领航。 享界 S9率先量产华为 ADS3.0，华为高阶智驾车型保有量日渐走高。基于 ICT领域的长期积累，华为在智驾领域有着软硬 一体、车云一体的高度垂直整合优势（目前国内其它高阶智驾方案一般基于英伟达 ORIN 芯片，软件用第三方方案或自研）， 智驾方案迭代较快，随着以问界 M9 为代表的鸿蒙智行车型热销，其很可能成为我国高阶智驾搭载车型保有量最高的自主品 牌，从而进一步强化其本土智驾领先优势。 据 2024 年 9 月 10 日华为见非凡品牌盛典及鸿蒙智行新品发布会信息：继享界 S9之后，问界 M9 及鸿蒙智行全系车型陆续升级至 ADS 3.0，2024 年 8 月，HUAWEI ADS 单月新增智驾总里程超 2 亿公里，其中城区领航里程增加了 3600 万公里。 华为 ADS SE 版正加速下沉至 20 万元以下价格带车型，现已搭载于问界、深蓝等车型。据华为智能汽车解决方案 BU CEO 靳玉志在 2024 年乾崑发布会上发言，其预计到 2024 年底将累计有 50 万辆车搭载乾崑智驾。据余承东在 2024 世界动力电 池大会演讲，2026 年 ADS 4.0 版本能实现高速L3 商用。

据华为乾崑智驾发布会、享界S9 发布会、智界 R7 发布会信息，ADS 3.0 采用了全新的端到端神经网络模型，信息无损传 输、决策效率提升、智能驾驶更类人，ADS 3.0 已率先实现从车位到车位的全场景贯通。 ADS 3.0 感知架构相比ADS 2.0 的变化：从原本依靠BEV 网络+GOD 网络全面转向依靠 GOD（通用障碍物检测）网络。 基于 GOD 大网，从障碍物识别进化到场景理解，GOD 大网能识别白名单和异形障碍物，感知道路结构和场景语义，对物 理世界有更全面的理解能力。 ADS 3.0 采用 PDP（预测决策规控）网络，实现了预测决策和规划一张网，使得决策和规划更加类人化，行驶轨迹更接近 人类驾驶，提高了通行效率，复杂路口通过率提升。 体验上，ADS3.0 增强了前向主动安全能力。在 AEB 刹车距离不足的场景下，无需人先打方向盘触发，系统能自动紧急转向 避障。泊车方面 ADS 3.0 支持离车即走功能，到达目的地后，人下车即走，车辆自主泊入，无需原地等待。泊车代驾已全 场景商用。 云端 AI 训练平台：ADS 3.0 依托华为云的底座能力以实现能力的快速迭代，云端训练算力达到 7.5EFLOPS，每日学习训练 3500 万公里，模型每 5 天迭代一次。 从 ADS1.0 到 ADS 3.0，华为智驾方案总体趋势是传感器数量变少、车端算力利用率更高，使得车端智驾硬件成本得以快速 降低，从而使得适配的车辆价格带得以不断下沉。

2.蔚小理：面向端到端调整智驾组织架构，高阶智驾下沉至 15 万级车型

2020-2021 年在特斯拉估值一路走高，华为智驾赋能车企刚入场时期，彼时新势力三强智驾光环（智驾硬件领先+算法自研） 较强，同时其高成长性也获得较一致的预期，2021 年中蔚来汽车达到市值顶峰，彼时蔚来市值相当于特斯拉当时市值的 13%。 站在当前时点，新势力三强的智驾光环被 ICT龙头企业削弱、战略新车型上量不及预期也导致成长性兑现受挫。与 2020-2021 年不同的是，目前新势力三强美股估值（PS-TTM）与特斯拉差异较大，这一定程度上显示市场对其重回高增长信心不足， 也未给予新势力三强以智能化方面的溢价。 2024 年以来新势力三强均发布了多项智驾方面的进展，智驾方案向端到端方向演进，并进行了相应的智驾相关组织架构调 整。随着智驾表现被认可，若后续新品能如期上量，新势力三强估值有望重回上行期。

 新势力三强基本面复盘

2020-2021 年：新势力三强成功跨越从 0 到 1，产品定义成功，有独特品牌标签。 2022 年：新势力三强销量目标翻倍、智驾硬件升级+陆续开启高阶智驾自研、新车上市（理想L9/蔚来 FT7/小鹏 G9）。2023-2024 年新势力三强先后进入调整期：理想汽车纯电 Mega 出师不利引发公司进入调整期，调低全年产销目标并推迟了 后续纯电新车上市节奏，理想 L6 上市切入 20-30 万价格带，据中汽协数据，8 月理想 L6 销量占总销量约 50%，据理想财 报，2Q24 理想营业利润约 4.7 亿，毛利率 19.5%。小鹏汽车凭借技术研发服务收入增长获得盈利改善，据小鹏财报，2Q24 营业利润-19 亿，目前 MONA M03 订单较好，但仅有最高配可搭载小鹏纯视觉城区智驾方案，且交付时间在 2025 年春节后。 蔚来亏损额仍大，据蔚来财报，最近三个季度亏损额在 50 亿以上。

新势力三强智驾迭代加速

据官方发布的车辆配置表，小鹏、理想、蔚来的高阶智驾芯片均来自英伟达。据盖世汽车研究院发布的高阶智驾芯片排名， 2023 年英伟达的 Orin-X 芯片出货量为 109.5 万颗，占比为 33.5%。高工智能汽车研究院的数据显示，2023 年光是蔚来、 小鹏和理想这三家，就贡献了英伟达 Orin 芯片在中国市场前装份额的近 90%。

理想汽车——智驾新方案（端到端+ VLM 视觉语言模型）已可体验

在一年之间，理想的智驾技术方案经历了三代调整：从有图到 NPN（神经先验网络）到无图，再到端到端。2024.7 推全国 无图城市领航，同时开启端到端早鸟测试，近期理想汽车宣布，2024 年 9 月 10 日起可在门店试驾 L9 体验全新算法架构智 驾。 模型训练数据量从最开始的 100 万 clips 快速增加，理想汽车 CEO 李想在 2024 重庆论坛宣布：最早会在今年的年底，最晚 明年年初，我们会推出超过 1000 万 clips 训练的端到端+VLM 的带有监督的自动驾驶体系。我们认为端到端+VLM+生成式 的验证系统，也会是未来整个物理世界机器人最重要技术架构和技术体系。 在 2024 中期财报会议上，理想总工程师马东辉认为：从端到端+VLM 开始，智驾研发的门槛已经建立，因为从这一代开始， 才是真正使用人工智能的方式去做智驾，而人工智能需要大量的数据和算力，会让具备高阶智驾车辆保有量以及充足研发投 入的企业，在智能驾驶方面的优势增加，并且实实在在地促进销量提升，而销量提升又会带来保有量和研发投入的提升，这 是一个不断正向滚雪球的过程。

第一代：NPN 架构，包含感知定位规划导航 NPN 等模块，支持 100 城 NOA 推送。 第二代：分段式端到端，模块减少，分为感知端到端和规划端到端，无需等先验信息更新，有导航就能开，支撑理想无图 城区领航全国都能开的实现。 第三代：端到端+视觉语言模型。

小鹏汽车：P7+将首发去激光雷达的高阶智驾方案，高阶智驾方案已下沉至15 万级车型，致力于好体验+低成本

小鹏汽车 2024 年 5 月发布端到端大模型，由感知大模型 XNet+规控大模型 XPlanner+大语言模型 XBrain 三部分组成。XNet 相当于人眼，其感知范围、面积、目标物识别数量均有提升，XPlanner 相当于小脑，提高智驾拟人程度，大幅减少前后顿 挫、违停卡死、安全接管，XBrain 负责意图推测，遇到潮汐车道、特殊车道、待转区、路牌文字等情况下可提高智驾系统 的逻辑推理能力。 小鹏汽车去激光雷达的高阶智驾方案（AI 鹰眼视觉）将在 2024 年第四季度随小鹏全新车型 P7+首发上市，AI 鹰眼视觉⽅案 对视觉信息的利⽤效率相⽐上⼀代提升 8倍，激光雷达成为高阶智驾可选项，这有利于高阶智驾下沉，在小鹏汽车十周年发 布会，小鹏发布的MONA M03 实现 15.58 万配置高阶智驾方案，该车预计在 2025 年春节后开启交付。在 2Q24 业绩交流 会，何小鹏表示绝大部份 Robotaxi 在硬件方面没做到低成本与足够好体验的兼顾，端到端的进步速度会很快，上限会很高， 能像“优秀老司机”那样开车。

据 2024 年 7 月腾讯汽车访谈小鹏智驾负责人李力耘：目前小鹏汽车模型训练数据量已经达到 2000 万 clips（视频片段）。 据小鹏 AI 智驾技术发布会，小鹏汽车走遍了全国 2595 个城市，历经 756 万公里实车测试。何小鹏认为：进入未来竞争的 入场券，至少每年要销售 100 万辆AI 汽车，大模型带来的数据积累，会让产品与产品、企业与企业之间的差距越来越大。 在小鹏汽车十周年发布会，小鹏汽车宣布自研的小鹏图灵芯片成功流片，专为 AI 大模型定制，面向 L4 自动驾驶进行研发设 计，可以同时应用在汽车、机器人和飞行汽车上。图灵芯片搭载 40 核处理器、2 个独立图像 ISP，用于行车视觉感知及优化用户可感知的图像，在雨雾天、晚上、出入隧道的测试中均表现优异，还拥有 2 个处理神经网络数据的 NPU，最高可运 行 300 亿大模型参数。

3.长城汽车：智驾蓝山智驾版开启基于端到端模型的智驾迭代

2024 年 8 月长城汽车蓝山智驾版上市，首次搭载 Coffee Pilot Ultra 系统，售价 29.98 万元/32.68 万元。 蓝山智驾版以单片英伟达 Orin-X芯片量产端到端高阶智驾方案，车端感知硬件包括 1 颗 128 线激光雷达，2 颗 800 万像素 摄像头、9 颗 300 万像素摄像头和 3 颗毫米波雷达，无图城区领航功能首批开放保定、重庆、深圳和成都四个城市，据魏牌 公众号，蓝山智驾版 2024 年内将实现全国无图城市领航。蓝山智驾版自 2024 年 8 月 21 日上市以来终端表现较好，24 小 时大定 8571 台，9 月 12 日就举行了 10000 台下线仪式。 长城汽车在智能化上投入较早，2015 年成立智能驾驶系统开发部，2019 年投资毫末智行，毫末智行核心高管来自百度、华 为、长城，提供无人物流车及私家车辅助驾驶服务，作为一家提供自动驾驶技术的公司，豪末智行认为其成功关键在于模型数据，数据是人工智能最大的驱动力，也是人工智能进步过程中最大的成本，自动驾驶的终极竞争是基于“量产+数据智 能”的汽车大脑之争，数据智能将会成为自动驾驶量产决胜的胜负手。谁能用最低的成本，得到最多的数据，用最快的速度 进行产品迭代，谁就将获得未来竞争的胜利。但根据此前毫末智行AI DAY 的对外宣传，其高阶智驾主要与高通合作，但目 前国内还鲜有基于高通智驾芯片的高阶智驾量产车。

据长城汽车 CTO 吴会肖介绍，目前长城汽车研发投入一半为智驾，智驾方面投入每年至少 10 亿元，当前长城智驾的团队大 概 1200 人左右，虽然跟外部的算法公司有合作，但算法架构由长城汽车主导。 最新的智驾算法架构方面，Coffee Pilot Ultra 系统实现一体化感知决策规划、支持历史数据的长周期记忆、通过BEV 隐式 特征传递给决策规划完成全量信息传递、信息传输无遗漏系统决策更安全。在模型输出决策规划的基础上，增加了一个安全 评估网络。数据处理方面，据 2024 年 7 月 4 日长城汽车公众号披露，其训练数据已达 1000 万clips，通过用户回传和专业 数据采集进行数据积累，高效提纯有效数据，并针对性地训练特殊 case 以提升模型应对极端场景的能力。长城汽车九州超 算中心拥有算力规模达 1.64EFLOPS，为模型训练提供坚实的算力底座。

4.吉利汽车：开启战略聚焦，极氪浩瀚智驾 2.0 全面搭载

我们在 2024 年 9 月 6 日发布的研究报告《从车企财报看到的四点趋势》指出，传统车企开始整合过去分散的研发资源，提 高研发效率。传统车企子品牌众多，各子品牌在之前大多成立了专属的智能化研发团队，在新能源车行业快速增长以及智能 化发展初期，不同品牌独立运转，可以寻求更多的创新和拓展机会，但随着竞争的加剧，降本增效成为车企的核心任务之一， 目前已有多家传统车企开始整合研发资源。2024 年二季度吉利开始进行研发整合，参与整合的对象包括吉利中央研究院和 各子品牌的智驾、座舱、电子电气架构、动力、整车平台等团队，以及后端的采购和供应链。 2024 年 9 月吉利控股集团正式发布《台州宣言》，宣布企业进入战略转型全新阶段。台州宣言指出要进行战略聚焦，战略整 合，全面梳理吉利各业务板块，厘清业务定位，制定中长期发展目标，调整优化产业布局结构，坚定不移地推进内部资源深 度整合和高效融合，进一步明晰各品牌定位，理顺股权关系，减少利益冲突和重复投资，提高资源利用效率。坚持稳健经营， 不盲目扩张，坚持精耕细作，打好阵地战。

我们判断，吉利控股发布台州宣言意味着后续品牌及研发资源将进一步整合，智能化解决方案或从分散走向统一，极氪是 集团内较成功的典范，随着 8 月极氪001 搭载自研方案，极氪智驾有望迈入提速阶段。 极氪是吉利汽车旗下高端新能源品牌，最开始智驾方案采用第三方 Mobileye 方案，2021 年极氪引入原华为自动驾驶研发部 部长陈奇等发力智驾自研，2023 年底全新轿车极氪 007 首发搭载自研高阶智驾方案，车端智驾硬件包含双 OrinX智驾芯片 及激光雷达等。2024 年 8 月极氪宣布 2025 款极氪 001 首搭浩瀚智驾 2.0，双 OrinX智驾芯片替代 Mobileye 的双EyeQ5H 方案，极氪 001 是极氪成立以来至今的销量担当，此次替换意义重大，这意味着极氪 001 作为拥有优秀机械素质的高端纯 电车型补足了智驾短板，更重要的是极氪的全栈自研智驾方案实现规模化上车，利于智驾功能后续快速迭代，极氪 CEO 安 聪慧表示未来极氪新车都会采用自研方案，近期上市的对标MODEL Y 的全新纯电SUV 极氪 7X全系标配浩瀚智驾 2.0，此 外极氪将于 2025 年第四季度发布基于英伟达下一代高算力智驾芯片 THOR 的旗舰 SUV，该车还将首次搭载极氪全新研发 的超级电混技术，极氪迈入增程赛道助力品牌规模提升。

据公司官网发布的月度交付量，2024 年 8 月极氪品牌交付 1.8 万台，1-8 月交付 12.15 万台，要达成 2024 年极氪销售 23 万台销量目标仍有较大压力。 从目前极氪披露的浩瀚智驾功能演进节奏时间表看，极氪智能驾驶功能释放节奏晚于本土标杆约 1年左右。 2024 年 9 月开启城市领航通勤模式分批交付，年底全量开放； 2024 年 10 月底开启无图城市领航功能公测（全国有导航就能开）； 2025 年下半年开启全场景车位到车位城市智驾（不限车位/道路/城市）的分批交付。