减速器构成、市场规模与需求情况如何？

减速器用于实现降速增矩。

减速器又称减速机，与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件，在机器人动力系统中 是连接动力源和执行结构的中间结构。与机械设备一样，机器人一般由动力、传动与执行三大 系统构成，人形机器人作为精密制造、先进传感与控制技术的高度集成化产物，其传动系统成 为机器人精密控制的关键，而减速器则是传动系统的关键部件。

减速器是由多个齿轮组成的常用传动零部件，内部结构复杂，其通过不同大小齿轮的啮合传递 动力。在一般的机械设备中，由电机带动设备运转，但电机额定转速不能得到完全使用，需要 通过减速器降低转速增加扭矩；因此我们可以类比在人形机器人中，减速器主要将伺服电机的 动力传导至各执行结构如关节处，降低转速并增加扭矩，以精确控制机器人动作。

减速器可平衡电机“高转速低扭矩”与关节“低转速高扭矩” 的矛盾。通过减速器可以将电机 的低扭矩放大为高扭矩以满足负载驱动需求。这是因为在人形机器人中，伺服电机为追求小型 化和快速响应，通常输出高转速低扭矩，而机器人执行末端如机械臂关节、夹持器等负载需要 低转速高扭矩来驱动手臂运动或抓取重物。

可保证运动控制的高精度与稳定性，在要求高精度的场景中不可或缺。人形机器人的运动精度 直接影响任务完成质量，例如抓取细小物体、行走时的步幅控制和平衡调整等，均依赖传动系 统的精度。而电机输出转速存在微小波动，直接传递到末端会放大运动误差，因此需要减速器 通过多级啮合与齿轮设计来平滑电机的转速波动，使末端运动更稳定，控制误差。

从产量来看，我国减速器从2019年的852万台增长至2023年的1470万台，连续五年产量稳定增 长。我国减速器企业工艺水平不断提升、生产规模日益扩大，国产减速器供应能力日益提升， 产业规模稳步扩张。

从市场规模来看，2024年中国减速器行业市场规模约1448亿元，较上年增长4.4%，近五年来同 比增长率维持在4%~5%，市场增长态势稳健。得益于我国工业化进程的推动，下游工业机器 人、半导体设备、机床等市场需求的不断增长。

特斯拉Optimus Gen2需要12个行星减速器和14个谐波减速器。其中，谐波减速器用于肩 膀、手肘、腰部与骨盆的旋转关节处；行星减速器用于手部传动装置内，单手用量6个。

从减速器特性看，行星减速器和谐波减速器各有千秋：1）行星减速器的高承载能力及强抗 冲击能力的特性适配灵巧手应用场景，但精度有限，一定程度上无法满足高精度灵巧手需求 ；2）谐波减速器的免维护特性和高减速比适配肩膀、手肘、腰部与骨盆等大关节部位，但 成本高昂，与降本趋势不匹配。

我们认为，特斯拉手部采用行星减速器或出于降本需求，在肩膀、手肘、腰部与骨盆部位采 用谐波减速器或出于对高减速比的需求。

除特斯拉外，其余大部分具身主机厂亦采用谐波+行星的复合方案：1）智元远征A2搭载谐 波一体关节+自研的关节电机PowerFlow（内置高力矩透明度行星减速器）；2）宇树G1搭 载带双编码器的行星减速器关节模组；3）傅利叶GR-1在上半身采用谐波减速器、下半身髋 关节则采用行星减速器；4）优必选则搭载谐波+行星减速器一体化关节。

从减速器各自特点看，以行星为主的减速器方案在成本端优势显著，如宇树G1售价仅为9.9 万元；谐波减速器能在扭矩方面提供更好的加持，故而下游采取行星+谐波复合方案的机型 的输出扭矩普遍更高。