减速器原理、种类及市场规模如何？

不同减速器市场规模有所差异，但均有望实现稳步增长。

减速器又称减速机，在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用，主要应用在机械传动领域。由于多数 机械设备不适宜用原动机直接驱动，通常减速器把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的 大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的扭矩，以实现原动机和执行机构之间的传动。根据 DIGITIMES 的数据，减速器在 一定程度上决定工业机器人的精度和负载，是工业机器人核心零部件之一，占工业机器人成本的35%左右。

减速器种类及型号繁多，按照使用场景划分，减速器分为一般传动用减速器和伺服（精密控制）用减速器；按照控制精度划 分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密 减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，能够对机械传动实现精准控制，是机械传动装置中不可或缺的 重要基础部件。根据原理不同，精密减速器主要分为谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮减速器、行星减速器等，广泛用于机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、半导体、航空航天等高端制造领域。由于传动原理和结构等技术特点差异，各 类减速器在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。

根据中商产业研究院的数据，全球机器人领域中，RV 减速器、谐波减速器的市场销售数量占比均为 40%左右，精密行星减 速器、摆线针轮减速器、滤波减速器等共占 20%左右。

不同减速器市场规模有所差异，但均有望实现稳步增长。1）行星减速器。行星齿轮传动机构主要由行星齿轮、行星架和太阳轮构成。行星齿轮传动结构是传动效率最高的齿轮传动结构。由于结构原 因，单级行星减速器减速比一般不小于 3，最大一般不超过 10，常见减速比为 3、4、5、6、7、8、9、10；行星减速器一 般不超过 3 级。行星减速器则具备刚性大、抗冲击能力强、价格低的优势，但减速比大小直接影响体积大小，所以空间上受 限。 根据 QY Research 的统计数据，2022 年全球行星减速器销量为 540.15万台，销售额为 12.03 亿美元，其中中国境内销量 为 231.91 万台，销售额为 5 亿美元。根据 QY Research 的研究报告，2029 年全球行星减速器销售规模达 22.31 亿美元， 期间 CAGR 约 9.2%，中国市场规模达 11.49 亿美元，期间 CAGR 约 12.6%。

2）谐波减速器。谐波减速器主要由刚轮、柔轮、波发生器三个基本构件组成，是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚 轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置。 在轻负载精密减速器领域内，谐波减速器凭借其体积小、传动比高、精密度高等优势，占据该领域的主导地位，同时，由于 谐波减速器在除机器人以外的精密传动领域亦可广泛适用，应用行业有不断拓宽的趋势。根据中商产业研究院的研究报告， 2022 年中国谐波减速器市场规模约 21 亿元，预计 2025 年有望达到 33 亿元，CAGR 达 16.3%。

3）RV 减速器。RV 减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。RV 减速器的传动原理及结构特点使其具有大 体积、高负载、高刚度、结构紧凑、定位精度高、传动比大等特点，其在重负载精密减速器领域内具有一定主导地位，系智 能装备的核心零部件。 RV 减速器是工业机器人中应用范围最广泛的精密减速器，在机器人本体组件中，RV 减速器多用于机器人上臂、下臂等大 惯量关节减速。根据 GGII 的数据，在 RV 减速器领域，目前投入应用的机器人中，多关节机器人所需 RV 减速器最多，平 均一台多关节机器人需要 4 台 RV 减速器；坐标机器人平均需要 3 台 RV 减速器；除SCARA 机器人和并联机器人以外其他 类型机器人平均需要 1 台 RV 减速器。 根据中商产业研究院的报告，2021 年我国 RV 减速器市场规模约 42.9 亿元，同比增长 50%，2025 年 RV 减速器市场规模 有望达到 60 亿元，CAGR 约 8.75%。