特斯拉智能驾驶业务布局进展如何？

软硬件全栈技术能力，智驾能力全球领先。

我们认为，特斯拉作为全球智驾发展的风向标，软硬件和算法迭代路径清晰。 特斯拉坚持纯视觉路线，硬件层面逐步由HW1.0发展为HW4.0，摄像头总数量与分辨率不断提升，FSD芯片算力与性能持续升级；软件层面智驾版本从Autopilot1.0逐步发展为FSD Beta版本，2024年3月31日后，FSD V12.3.3开始向美国部分用户推送，该版本首次去除了“Beta”字样，改为“FSD (Supervised)”，这也意味着特斯拉智驾已迎来重要新阶段，因为一旦Autopilot达到比美国汽车平均水平安全大约10倍，‘Beta测试版’的标识就会被取消。算法层面，特斯拉从最初的2D+CNN算法逐步过渡到BEV+Transformer，2023后发展为基于Occupancy Network的端到端方案，并用神经网络帮助学习，让FSD V12中减少了100倍代码，使其更轻便、更灵活，引领全球智驾进步方向。

总体而言，相比于HW3.0，HW4.0的升级主要集中在FSD 芯片、传感器架构以及总体算力与功耗的提升。首先，摄像头数量与分辨率提升。HW4.0摄像头接口由9个增加到12个，其中前视摄像头数量由3个变为2个，但像素以及分辨率却由明显提升。其次，HW4.0或返聘4D毫米波雷达。HW4.0新增了毫米波雷达接口以及雷达加热器，根据接口带宽判断，极有可能搭载4D毫米波雷达以提升整体感知效果。

新HW4.0相比HW3.0，前视摄像头由三目变为双目。特斯拉HW4.0前风挡位置的前视摄像头接口的需求由3个变为2个，全车摄像头数量从9个增加到12个（包括备用），布置位置也有略微变动。 HW4.0摄像头像素与性能提升明显。HW3.0三颗前视觉摄像头分别起到广角、标准和窄视镜头的作用，每颗摄像头分辨率为1280x960或约120万像素，而HW4.0改为双目AP4摄像头，支持2896x1876的更高分辨率以及540万像素，摄像头还支持10位和40FPS的HDR拍摄，能提供更好的对比度和更丰富的色彩，以及新的摄像头还将支持LED闪烁缓解。根据智驾最前沿，HW4.0前置摄像头配置的图像传感器为索尼的IMX490，随着摄像头数量与性能升级，HW4.0对芯片算力要求也同步提升。

HW4.0或启用4D毫米波雷达。根据乐晴行业观察，特斯拉在2022年6月就向FCC申报了毫米波雷达，今年3月greentheonly曝光特斯拉HW4.0的详细资料，HW4.0包括1个高分辨率（4D）毫米波雷达、11个摄像头模组、1个域控单元，合计BOM成本大约1500-2100美元； HW4.0算力升级，摄像头分辨率提升。HW4.0算力有望较HW3.0提升三倍；特斯拉FSD（HW3.0）配备安森美AR0136AT的图像传感器，像素为123万像素，HW4.0摄像头变为7个，35度FOV摄像头取消，50°FOV摄像头从安森美的AR0136AT改为索尼的IMX490，像素增加到543万，其余6个摄像头升级为200万像素。

硬件升维之战，各厂商算力与配置不断升级。问界全系列的车型均搭载3颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、2个前视摄像头、4个测试摄像头、1个后视摄像头和4个环视摄像头，且均采用华为MDC610芯片，算力200TOPS，M7和M9系列车型搭载了1颗华为自研的192线激光雷达。理想L系列MAX、Ultra版本以及Mega使用理想自研的AD Max智驾系统，标配高速NOA和城市NOA功能，搭载1颗禾赛科技的AT128激光雷达以及2颗英伟达的OrinX芯片，算力达508TOP，理想全系搭载前向毫米波雷达、12颗超声波雷达、1个前视摄像头、4个测试摄像头、1个后视摄像头和4个环视摄像头。小鹏全系搭载Xpilot智驾系统（5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、2个前视摄像头、4个侧视摄像头、1个后视摄像头和4个环视摄像头），Pro版本仅包含高速NOA，Max版本同时标配高速NOA和城市NOA，Pro/Max版本搭载了1颗/2颗速腾聚创M1激光雷达，Pro/Max版本使用了1颗/2颗英伟达的OrinX芯片。

特斯拉智能驾驶从最初的AP到FSD历经多次迭代。基于“端到端”（“end-to-end”）的FSD V12版本在数月的训练时间内，已经完全超过了数年积累的V11。至此，特斯拉的全自动驾驶系统（FSD）已经实现了一个完全封闭的循环和自我提升的能力，这使得它在全球的智能驾驶技术中处于领先地位。在FSD的最新版本FSD v12中，特斯拉采用了端到端的技术，这意味着在感知阶段，系统不再对物体进行识别和标记；在决策阶段，系统只需通过大量视频数据进行深度学习，这使得FSD v12的代码量减少了100倍，从而使系统更加简洁和高效。

根据特斯拉最新数据，FSD V12.3版本关键接管里程（紧急介入里程数）为448英里，该数据比FSD V11的任何版本好3倍以上，比FSD V10的任何版本好4倍以上。特斯拉2024Q1安全报告的数据显示，开启Autopilot自动辅助驾驶功能的特斯拉车辆单次平均安全行驶里程再创纪录，达1228万公里；特斯拉2024Q2安全报告显示，开启Autopilot系统的特斯拉汽车平均每688万英里发生一起碰撞事故，根据美国国家高速公路管理局和联邦公路管理局2022年披露的数据，美国汽车平均每行驶67万英里发生一起碰撞事故。这意味着，特斯拉自动驾驶辅助系统Autopilot比人类驾驶安全10倍。