线控制动发展背景、技术趋势及格局分析

高阶自动驾驶法规逐步落地，线控制动加速渗透。

L3 立法提速，加快高阶自动驾驶落地。2017 年，国务院发布《新一代人工智能发展规 划》，明确提出要加快推进自动驾驶技术的研发和应用，随后持续推进自动驾驶立法和相 关政策制定工作。2022 年 6 月 30 日，深圳出台《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》， 该条例是我国首部规范智能网联汽车管理的法规，对 L3+级自动驾驶道路测试和示范应 用、准入和登记、使用管理等作了全面规定。

自动驾驶渗透率不断提升，预计 2025 年 L3 级大规模上量。2022：ADAS（L1+L2）的 渗透率预计为 49%。2025：伴随 L3 级政策法规出台，结合市场激励措施，预计 L3 级 车辆会大规模上市。2030：政策驱动结合硬件成本下降，L3+级车辆快速发展，L4 级汽 车依靠 Robotaxi 商用市场快速提升市占率。据 Frost & Sullivan 预测，至 2030 年，我国 ADAS 的渗透率将达到 61.5%，自动驾驶（L3-L5）的渗透率将达到 22.8%。

线控制动系统是实现自动驾驶技术的核心。自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制 和横向控制技术（均涉及到制动控制），自动驾驶车辆可通过传感器收集周围环境信息， 根据算法得到规划路径后以线控的方式操纵车辆的行进，如 L2 中的 ACC/AEB/LKA/AP， L3 中的 HWP/TJP 等功能都需要在 IBS（线控制动）系统上实现，线控制动系统的硬件 及控制策略是自动驾驶执行层技术的核心。 线控制动系统具有高精度、响应快、支持能量回收等优点。传统机械制动中，主缸、助 力器、控制系统与刹车踏板无法解耦，较难实现能量回收，且管路冗长，存在制动滞后。 相较传统制动，线控制动具有以下优点：1）线控制动增加了电子控制回路与高精度传 感设备，刹车反应时间缩短；2）线控制动能够将制动能量转化为电能，实现能量回收（提 升 10%-30%的续航里程）；3）线控制动可配置多重冗余机制，提高安全性能，可以更 好地适配 L3+级的自动驾驶方案。

汽车电动智能化推动线控制动装配率提升。在汽车电动智能化的推动下，线控制动装配 率实现高速增长，2022 年我国乘用车线控制动装配率达 25%（2020 年全年仅为 9.8%）。 目前主力搭载车型仍为中高端车型，但价格空间正在逐步打开，据高工智能汽车数据， 2022 年 One-Box/Two-Box 标配搭载车型交付均价分别为 31 万/25 万（同比下降约 7 万 /4 万）。随着电动智能汽车渗透率的快速提升，线控制动作为自动驾驶执行层关键技术， 配套空间有望进一步打开。

线控制动系统发展路径明晰，计划 2025 年实现批量应用。按照中国汽车工程学会公布 的《智能底盘技术路线图》：到 2025 年，线控液压、气压制动产品能够满足 L3 级别自 动驾驶的要求，EMB 完成样机研制并搭载于商用车。到 2030 年，线控液压、气压制动 产品能够满足 L4 级别的安全和冗余要求，实现大规模装车应用，EMB 完成批量应用。

EHB 为当前线控制动主要形式，EMB 仍未有量产。线控制动分为两类技术模式：EHB （线控液压制动系统）和 EMB（电子机械制动系统）。1）EHB 由电子助力器取代真空助 力器，但仍保留了液压管路和制动液，踩下踏板后，传感器传输信号至 ECU，ECU 通过 电机驱动液压泵进行制动；2）EMB 直接将电机集成在制动钳上，由电机产生制动力， 实现了制动的完全电控化（取消了液压管路和制动液）。目前市面上线控制动产品基本为 EHB 模式（约占 97%），EMB 仍处于研发阶段。

目前 EHB 中 Two-Box 为主导，One-Box 有望成为主流。EHB 根据集成度分为两种方 案: Two-Box 和 One-Box。1）Two-Box 方案中，ESC 和电子助力器是相互独立的模块， 二者互为备份冗余；2）One-Box 方案中，ESC 与电子助力器集成为一个模块，须额外增 加备份冗余系统满足自动驾驶的需求。One-Box 方案具有集成度高、成本低、能量回收 效率高等优势，逐渐成为线控制动的主流方案，在线控制动中占比从 2021 年的 20.5% 提升到 2022 年 1-5 月的 34.6%。

当前我国底盘零部件市场由外资（合资）主导。基础机械制动方面，国内厂商已实现份 额的突破，但在 ESC、EPB、线控制动等核心电控领域，博世、大陆、采埃孚等国际零 部件巨头仍占据绝大份额（80%+），本土供应商中能实现批量供应的较少。

制动器领域国产替代程度较高。制动器产品是本土厂商在底盘领域最早切入的细分市场 之一，其中盘式制动器为主要形态，据高工智能汽车数据，2022 年中国乘用车前轮/后 轮盘式制动器占比接近 100%/90%。从厂商份额看，大陆、日立安斯泰莫、采埃孚合计 占据约 50%份额，我国本土厂商在制动器领域已具备规模化供应能力，其中弗迪科技/ 亚太股份/伯特利/力邦合信市占率分别为 6.9%/6.7%/5.3%/3.2%，合计占据 22%的市 场份额。

外资占据电控市场主要份额，本土 EPB 竞争力开始显现。1）EPB 本土配套率提升。2022 年中国乘用车 EPB 前装搭载率超过 80%，本土厂商与外资厂商差距不断缩小，弗迪科技 /伯特利/亚太股份市占率分别为 9.6%/9.4%/1.5%，合计占据 20%的市场份额（较 2021 年提升约4pct）；2）ESC本土厂商鲜有配套。2021 年中国乘用车ESC 前装搭载率为91.6%， 分供应商看，博世、大陆、爱德克斯、NISSIN、日立安斯泰莫五家国际厂商占据 90%+ 的市场份额，京西重工/伯特利/亚太股份等为国内少数实现量产的厂商，ESC 市场呈现 强外资的局面。

当前线控制动市场被博世垄断，本土厂商中伯特利放量显著。目前线控制动全球市场由 博世、大陆、采埃孚天合三大厂商主导，其中博世的 iBooster+ESP 配置率最高。中国市 场看，博世为线控制动市场的绝对龙头，近年伯特利、亚太股份、万安科技等均开始线 控制动产品的研发与量产，其中 2022 年伯特利放量明显，市场份额靠前。

国内厂商加快 One-Box 推出节奏，2023 年多家将量产。上市公司中，伯特利（One-Box）、 亚太股份（Two-Box）已实现线控制动的量产。伯特利是国内最早实现 One-Box 量产的 公司，亚太股份 One-Box 预计于 2H23 量产，万安科技（通过合资公司瀚德万安）商用 车 EMB 预计于 2024 年量产。