各类手术机器人市场现状及格局如何？

国内手术机器人市场呈“一超多强”格局，国产品牌崭露头角。

1.腔镜手术机器人：商业化最成熟，达芬奇一家独大

腹腔镜手术机器人是商业成熟度最高、临床应用最广泛的手术机器人。广泛应 用于心脏外科、普通外科、泌尿外科、胸外科、肝胆胰外科、胃肠外科、妇科等相关 的微创手术，具有手术创口小、操作精度高、灵活性强、重复性好以及不受疲劳和情 绪等人体生理因素影响等优点。

手术机器人使用成本高，目前多集中于三甲医院。手术机器人的使用成本包括设 备购买、机械臂使用、器械使用和维修费用。以腹腔镜手术为例，传统腹腔镜手术的 设备成本为 300~400 万元，每年设备维修费用约 10 万元。而腹腔镜手术机器人的 设备成本接近 2000 万元，为传统手术的 6~7 倍，且每年的维修费用高达 150 万元， 高昂的费用使得其应用多集中于三甲医院。

根据机械臂数量可将腔镜手术机器人分为多孔和单孔腔镜手术机器人。多孔腔 镜手术机器人具有多个机械臂，手术通过多个孔口进行，手术视野广，在进行操作要 求高且复杂手术时具有较大优势。单孔腔镜手术机器人采用单一机械臂，专用于单孔 腔镜手术，在高度聚焦的狭窄空间中进行手术更有优势，同时由于其仅为单个手术切 口，具有创伤小且恢复快等优点。

全球腔镜手术机器人市场相对成熟，中国处于快速发展阶段。据 Frost & Sullivan 数据，全球腔镜手术机器人市场空间从 2016 年的 180 亿元增长至 2021 年的 424 亿 元，年复合增速为 18.7%。预计 2030 年将达 1843 亿元，2021-2030 年的 CAGR 为 17.7%。随着中国腔镜手术机器人的密集立项和获批，预计中国市场将从 2021 年的 32.4 亿元增长至 2030 年的 374.9 亿元，年复合增速为 31.3%。 目前腔镜机器人赛道主要集中在多孔腔镜手术机器人领域，单孔占比有望快速 提升。据 Frost & Sullivan 数据显示，中国多孔腔镜手术机器人的市场规模将从 2021年的 32.4 亿元增长至 2030 年的 221.3 亿元，CAGR 为 23.8%。由于单孔腹腔镜的 起步时间较晚，2018 年才开始商业化进入市场，预计中国市场规模将从 2023 年的 1.6 亿元增长至 2030 年的 153.6 亿元，CAGR 为 92.2%，实现高速增长。

我国机器人辅助腔镜手术渗透率远低于发达国家。2021 年腔镜机器人中国的渗 透率仅为 0.7%，远低于美国的 15.50%，预计 2030 年将提高至 3.4%。

国内腔镜手术机器人装机量呈双位数增长。中国多孔腔镜手术机器人的装机量 在2016、2021和2030E年分别为58、262和3732台（2021-2030 CAGR为34.3%）， 市场潜力大。单孔机器人预计在 2023 年开始陆续装机，2030 年提升至 1892 台。 机器人辅助腔镜手术量处于高速发展期。随着国内腹腔镜手术机器人相关政策 逐步放松，2018-2020 年间腔镜手术机器人的配置证规划数量由 43 台增至 268 台， 十四五规划数量进一步增加（增至 819 台），腔镜手术机器人使用渗透率有望进一步 提高。同时单孔腔镜机器人也开始获批，有望在未来几年陆续放量。

1.1 多孔腹腔镜手术机器人：直觉外科占据绝对龙头地位

直觉外科的达芬奇手术系统是全球最主要的手术机器人产品。除达芬奇 SP 手 术系统属于单孔腔镜手术机器人外，其余 3 款达芬奇系列（X、Xi、Si）均为多孔腔 镜手术机器人。截至 2022 年底海外已有 10 款产品获得多孔腔镜机器人获得上市批 准。

近年国产多孔腹腔镜手术机器人密集获批。2018 年开始，达芬奇手术机器人的 第一批专利保护期陆续到期，众多海外、国内企业涌入腔镜手术机器人赛道。目前国 内获批的多孔腔镜手术机器人有：直觉外科的“达芬奇 Si、Xi 系列”、精锋医疗 “MP1000”、微创机器人“图迈”、思哲睿的“康多”和威高的“妙手”，国产品牌大 多在 2021-2022 年获得产品注册证，正处于拓展临床试验阶段。

1.2 单孔腹腔镜手术机器人：术锐有望实现国内领先

单孔手术机器人有独特优势，应用前景广阔。单孔腔镜手术机器人具有创伤小、 疼痛小、费用低、美容效果突出的优点。由于技术难度较多孔腔镜更高，目前海外仅 有两家企业产品获批，其他厂家仍处于临床研究阶段，竞争格局良好。

据 Frost & Sullivan 预测，2023-2030 年，国内单孔腔镜手术机器人的装机量将 从 9 台增长至 1892 台（CAGR 为 114.7%）。目前仅有直觉外科的达芬奇 SP 系统成 功实现商业化，2023 年 Q1 装机量为 130 台。国内术锐单孔腔镜机器人于 2023 年 6 月 20 日获得 NMPA 创新产品认证，是中国首款、全球第二款在售的单孔手术机器 人，是全球首款单孔蛇形臂手术机器人。

2.骨科机器人：商业应用拓展阶段，国内厂家竞争激烈

骨科手术机器人始于 20 世纪 90 年代初，最早发源于美国，并引起国际的研发 热潮，海外巨头通过收并购方式快速进入该领域。同时随着技术发展，产品性能不断 提升，治疗适应症也从髋关节逐步拓宽至膝关节、脊柱等部位。我国的骨科手术机器 人研究始于 2002 年，2016 年由天智航自研的首台国产骨科手术机器人获批上市， 也标志着我国逐步突破骨科机器人的核心技术，与国际接轨。

骨科手术机器人主要应用于脊柱、创伤和关节手术的术前规划和导航定位。根据 骨科常见的疾病类型分为关节型、脊柱型、骨创伤型。在手术过程中，其辅助定位精 度可达到 1 mm，有效解决传统手术精确度低、稳定性低等临床痛点。目前即使在骨 科手术机器人的协助下，敲钉等侵入人体的手术动作仍需医生直接参与，关键技术 （如机械系统、图像导航、人机交互等）也并未涉及远程系统，未来产品可能朝向半 主动和主动发展。

创伤手术为骨科手术最大细分领域。2021 年中国骨科手术量为 532.8 万例，其 中创伤手术量占比最高，达 58%，其次为关节手术（25%）和脊柱手术（17%）。

未来中国骨科手术机器人有望保持高速增长。中国骨科手术机器人的市场空间 从 2016 年的 0.17 亿元增长至 2021 年的 2.06 亿元，年复合增速为 64.9%。预计 2026 年达 42.05 亿元，2021-2026 的 CAGR 为 82.8%。

近年来，国内骨科手术机器人发展迅猛，主要厂商有天智航、键嘉、微创医疗等。 脊柱、关节等手术机器人领域已有多个国内厂家获批注册证。鉴于创伤手术的复杂性， 目前创伤手术机器人产品相对于脊柱和关节仍较少。

2.1 关节置换手术机器人：患者基数大、渗透率低的潜力市场

根据手术位置可将关节置换手术分类为全髋关节置换术（THA）、全膝关节置换 术（TKA）和单髁关节置换术（UKA），其中全髋关节置换术占比最高，为 58%，其 次为全膝关节置换术（40%）和单踝关节置换术（2%），分别对应手术量为 77、52 和 3 万例。

我国关节置换需求较大，未来手术量有望持续提升。2020 年膝关节炎和髋关节 炎的患病人口约 1810 万人。但目前机器人辅助手术渗透率较低，2021 年仅为 0.3%。 预计我国机器人辅助关节置换手术量将从 2021 年的 0.24 万例增长至 2026 年的 28.14 万例，年复合增长率 160.33%。

与腔镜手术机器人领域的直觉外科长期处于绝对垄断领域不同，关节手术机器 人领域呈现出多强角力的局势，国外布局关节手术机器人赛道的公司有史赛克、强 生、捷迈邦美、施乐辉、美敦力等。国内多数处于发展初期，如天智航、微创医疗、 威高集团、罗森博特、三坛医疗等。

虽然中国关节手术机器人市场仍被国际巨头史赛克所垄断，占据 72%市场份额。 但随着国产关节手术机器人获批上市，键嘉、骨化元圣和和华瑞博等国产厂家有望迎 来新发展机遇，逐步打破国外垄断局面。

2.2 脊柱手术机器人：难度较高，竞争者较少

我国脊柱手术量不断上升，天智航一家独大。受人口老龄化等因素影响，脊柱疾 病发病率逐年上升。中国脊柱外科手术量从 2016 年的 58.5 万台增长至 2021 年的 91.8 万台，年复合增速为 9.46%。预计 2026 将达 178.3 万台，2021-2026 的 CAGR 为 14.19%。

国产处于世界领先水平。目前国内外布局该赛道的厂家并不多，我国仅有三款产 品获批，且两款集中于 2021-2022 年，脊柱手术机器人迎来发展机遇。同时国产厂 家天智航产品的定位精度可达 1 mm，优于 MAZOR Robotics、MEDTECH 等国际厂 家，技术水平领先。

2.3 创伤手术机器人：骨创伤手术量基数大，仅有天智航布局

虽然骨创伤手术量大，但由于骨折手术分型多样，手术需求复杂，创伤手术机器 人尚未开展较多的临床应用与推广。目前我国机器人辅助骨创伤手术量仍较低，渗透 率低于 0.5%。未来随着创伤手术机器人的获批上市，预计我国机器人辅助骨创伤手 术量将从 2021 年的 0.18 万台增长至 2026 年的 3.09 万台，年复合增速为 76.2%， 预计 2030 年达 21.06 万台。

我国脊柱/骨创伤机器人市场呈现“一家独大”局面，天智航占据 87.5%市场份 额，美敦力和捷迈邦美市场占比分别为 8.05%和 2.87%。

3. 其他手术机器人：创新创造需求，潜在空间广阔

3.1 经自然腔道机器人：市场增速最快的细分赛道，国内市场仍为空白

经自然腔道手术机器人指通过人体口腔、肛门、支气管、尿道等自然腔体进行的 手术，主要应用于支气管镜检查、胃肠镜及尿道镜检查与治疗等。其不仅拥有微创手 术的优点，同时还拥有使疤痕减至最轻、麻醉要求较低、减轻疼痛、恢复时间较短以 及减低发生伤口相关并发症的机率等潜在优势。

自然腔道手术机器人为全球手术机器人市场中增长最快的细分赛道。2021 年全 球经自然腔道手术机器人市场规模为 12.07 亿元，2021-2030E 年复合增长率为 35.5%。据 Frost & Sullivan 预测，2023-2030 年中国经自然腔道手术机器人市场份 额将从 0.28 亿元增长至 25.13 亿元（CAGR 为 89.9%）。

我国市场暂无相关获批产品。目前国外经自然腔道手术机器人市场竞争者主要 有直觉外科的 Ion、强生的 Monarch、MedRobotics 的 Flex、Anovo。国内厂家也积 极布局该赛道，微创机器人经支气管手术机器人正处于临床试验阶段，而精锋医疗支 气管镜机器人仍在早期研发阶段。

3.2 经皮穿刺机器人：我国市场起步慢，参与者少

经皮穿刺手术机器人是指通过 MRI、超声、CT 等成像技术将目标解剖定位，引 导反馈针头达到目标解剖结构，可用于引导各种需要穿刺的介入手术程序中的手术 仪器放置。主要技术包括 3D 重建、空间登记及导航，通过多项智能化技术将目标病变、周围的解剖特征及针位可视化，从而提高手术精密度和准确性。

中国经皮手术机器人的市场起步较晚，但发展较快。Frost & Sullivan 预测全球 经皮手术机器人市场有望从 2020 年的 3.80 亿美元增长至 2025 年的 12.04 亿美元， 年复合增长率为 26.0%。中国经皮手术机器人市场有望从 2020 年的 1.4 亿元增长至 2025 年的 13.8 亿元，年复合增长率为 57.0%。

国内市场参与者少。中国仅有四名主要市场参与者，为 Veran MedicalTechnologies，Perfint Healthcare、医达健康 EDDA 和精劢医疗，共有五款已批准 并上市的产品。全球主要产品包括 Biobot 的 Mona Lisa（与微创机器人合作）、NDR 的 ANT 系列（与微创机器人合作）、ISYS 的 XACT 等。

3.3 泛血管手术机器人：国内厂家积极布局，暂未有产品获批

泛血管手术机器人用于治疗心脏、脑部或外周血管系统中的血管或相关器官疾 病。传统的血管介入手术中，医生需要暴露于高剂量辐射环境中，而泛血管手术机器 人能够通过主从遥操作减少医生接触射线风险，提高手术安全性。同时其还具有三维 高清成像系统、减缓疲劳等优势。

我国泛血管手术机器人仍处于起步阶段，其能够提升手术精度和减少医生接触 射线辐射风险，未来市场潜力大。预计我国泛血管手术机器人的市场将从 2022 年的 0.31 亿元增长至 2026 年的 12.27 亿元，年复合增速为 150.25%。

国内布局者较多，但格局未定。目前布局血管介入机器人的企业包括歌锐科技、 奥朋医疗、唯迈医疗、爱博医疗、润迈德、睿心医疗、微创机器人等。有别于腔镜和 骨科领域“一极多元”的局面，血管介入手术机器人领域竞争格局未定，创新技术还 在不断涌现，临床优化和应用扩展还在进一步探索，目前国内仅有万思医疗（2023 年 3 月）一家产品获批，市场仍旧是一片蓝海。