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北交所高端制造产业研究报告：软硬件协同升级提升场景落地预期，北交所机器人产业重点标的梳理。产业链：软件端亟需整合 AI 与 ML 技术，硬件端关注关节执行器等突破进展。人形机器人上游核心部件包括传动（行星滚柱丝杠、减速器）、驱动（无框电机、空心杯电机）、感知（力传感器、视觉传感器）等多个模块，其中传动模块价值量较高，行星滚柱丝杠有望占据人形机器人最大成本份额（预计到 2030 年占比 19%），力传感器预计亦将占比超10%。产业政策加速落地驱动下，中国人形机器人市场增长潜力同样较大，2024 年市场规模约为27.6亿元，预计 2029 年增长至 750 亿元。人形机器人产业的发展高度依赖整体技术体系的支撑，从硬件层面来看，关节执行器等核心技术的突破性进展或将是推动产业质变的关键；在软件层面，人形机器人需深度整合人工智能与机器学习技术，才有望获得接近人类的认知与交流能力。目前部分国内头部企业在核心算法领域展现出强大的研发实力，例如宇树科技、优必选等在步态规划、视觉识别、平衡控制等关键领域均取得了显著成果。

机器人轴承：人形机器人高端轴承国产化率低于 20%，中国企业正逐步突围。轴承是机器人的重要组成部件之一，起到支撑旋转部件、减小摩擦、提高效率的作用，轴承主要应用在机器人减速器、电机、丝杠等部件。工业机器人的轴承主要包括等截面薄壁轴承、交叉滚子轴承、谐波减速器轴承、直线轴承、关节轴承等，减速器是工业机器人的核心部件，而轴承则是减速器的关键零件。全球工业机器人轴承市场规模 2023 年达90.04 亿元，预测至2029年全球工业机器人轴承市场规模达 135.85 亿元。人形机器人高端轴承目前处于发展期，国产化率仍低于 20%，高端轴承市场基本被全球八大轴承企业垄断，下游汽车、机床、机器人等行业快速发展，中国企业正逐步突围。从轴承市场竞争格局看，国际企业方面，舍弗勒主要生产滚针轴承及液压顶杆等，不二越主要生产中小型球轴承，NSK 主要生产小型低噪音轴承，TIMKEN 主要生产英制圆锥滚子轴承；中国企业中，五洲新春已成功研发机器人谐波减速器柔性薄壁轴承等，光洋股份自研机器人减速器用交叉滚子轴承表面耐腐蚀镀黑铬技术，国机精工集中于高中端产品，人本股份、龙溪股份、长盛轴承等也在各自技术领域有所发展。

人形机器人传感器：人机交互核心部件，通过多模态感知体系覆盖力矩、视觉、触觉等维度。力矩传感器：按照测量维度，力矩传感器可以分为一至六维。六维力传感器凭借全维度力矩测量能力，或将成为人形机器人动态控制的关键枢纽，市场空间广阔，预计2030年全球六维力传感器市场规模达 138.4 亿元。将六维力传感器安装在人形机器人的手腕、脚踝和灵巧手等部位，是业内对实现/提升人形机器人柔顺控制的共识。视觉传感器：机器人人机交互的核心媒介，其技术升级正重构机器人感知维度。当前各个厂商技术路线有所分化：特斯拉以2D传感器+FSD 算法主导优化，其他厂商则往往是融合多种视觉感知硬件，通过多传感器融合来突破环境感知的瓶颈，比如宇树科技通过 3D 激光雷达+3D 深度相机融合来提升视觉性能。视觉感知是人形机器人获取环境信息的主要途径，其技术演进呈现2D 向3D升级、视觉与激光雷达互补的特征。触觉传感器：人形机器人感知外界接触的重要工具，触觉感知的技术发展围绕高灵敏度、快速响应、低成本量产三大目标展开，未来3-5 年，MEMS与电子皮肤有望形成“场景分工”：MEMS 传感器聚焦工业场景的刚性抓取（如零部件装配），电子皮肤则逐步渗透服务场景的柔性交互（如家庭护理）。随着人形机器人市场的高速增长，电子皮肤的需求量有望不断上升，预计 2030 年我国人形机器人用电子皮肤市场规模达90.5亿元，2024-2030 年复合增长率超 60%。