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人形机器人灵巧手行业研究：人形机器人硬件迭代核心模块。1、灵巧手：人形机器人末端执行与感知的工具，是人形机器人未来硬件迭代空间最大的功能模块之一。灵巧手模仿人手的结构和 功能，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。根据我们测算，目前单只人形机器人灵巧手成本约2.8万元，我们预计产业化 成熟后，单只价值量有望降低到1.5万元，在人形机器人整机成本中占比约14%。我们预计2030年人形机器人灵巧手全球市场空间 约568亿元，2023-2030年市场空间复合增速约35%。

2、传动、驱动、传感系统多元集成解决方案，赋能灵巧手精准化、智能化发展方向 （1）传动系统：包括连杆传动、齿轮传动、带传动、线绳驱动等，多种传动方式可结合应用，实现优劣互补； （2）驱动系统：电机驱动为主流路线，驱动力大、控制精度高、响应快，适配于灵巧手的通用性、移动性，易于实现商业化； （3）传感系统：内在传感器反馈机器人动态信息，外部传感器感知外部环境，相互搭配实现灵巧机械手的运动和控制。

3、空心杯电机：灵巧手电机最佳选择之一，海外厂商占据市场龙头，国内企业起步较晚，有望借助人形机器人实现弯道超车 （1）使用绕线杯式电机绕组，减小了电机运行时的磁阻力矩和齿槽引起的转矩脉动，降低了电机运行过程中的能量损失，具有节 能、效率高、灵敏度高、运行稳定等特点，适配灵巧手对体积、性能、成本的优化需求。 （2）人形机器人帮助打开空心杯电机未来市场，根据华经产业研究院，2022年全球空心杯电机市场规模约为51亿人民币，预计 2028年市场规模将达到83亿人民币，期间复合年均增长率约8.5%。我们预测，人形机器人2030年需求实现177.2万台，带动空心 杯市场空间达到132亿元。 （3）中国与欧洲为空心杯电机的主要市场，根据QYResearch数据，2021年中国和欧洲的空心杯市场分别占全球34.8%、25.9%。 全球竞争格局高度集中，中高端市场仍由欧洲企业主导，CR4占据市场份额的65%以上。国内鸣志电器等暂居第二梯队，国内厂商 在生产效率、产品寿命、精度方面，较海外厂商仍存在一定的技术差距，随人形机器人需求空间打开，国产替代进程提速。

4、绕线机：空心杯制造核心环节，以斜绕形和马鞍形为主，海外厂商自动化程度相对较高，国产厂商自动化率快速提升 空心杯电机常用的线圈绕法有直绕形、马鞍形、斜绕形三种形式，斜绕形和马鞍形在绕制工艺上相对简单，国内外绕线机多采用这 两种方式。Metetor、田中精机等厂商自动化发展居于领先地位，国内厂商研发技术存在优化空间。