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人形机器人产品方案对比专题报告：百花齐放，各擅胜场。特斯拉机器人产品迭代迅速，国内外各家厂商加速推进和布局。2023 年 12 月特斯拉发布 Optimus-Gen 2，较一代相比，其产品性能提升 明显，其中传感器和执行器优化显著。当前，大模型所具备的强大泛 化能力和涌现能力驱动众多厂商尝试将大模型用于训练具身智能产 品，加速人形机器人迭代和进化。在此背景下，国内外产业资本加速 拓展人形机器人领域布局。国外方面，OpenAI 于 2023 年 3 月领投挪 威机器人公司 1X Technologies；谷歌于 2023 年 6 月推出了具备自 我改进与提升功能的机器人 AI 智能体 RoboCat。国内方面，小米、 傅利叶、宇树、智元、开普勒、追觅等厂商相继推出人形机器人产品。

执行层对比：各家方案各具特色。鉴于不同厂商对于产品定位的细 微差异，其在执行层设计上存在差异，对于零部件的选用上也存在不 同。电机：各家关节电机的峰值扭矩都能达到 200Nm 以上；自由度： 国内各厂商自由度基本超过 40 个，其中智元远征 A1 机器人自由度达 到 49 个，为国内同行中最高；灵巧手：远征 A1 配备灵巧手，其具备 主动 12 个和被动 5 个的自由度，优必选的 Walker X 也配备灵巧手方 案；传动方案：各家主要围绕“伺服电机+驱动器+谐波/行星减速器+ 传感器”的总体方案设计，但部分关节设计和方案选用更加多元。

感知层对比：力控方案多样，视觉方案具备共通之处。力控：目前 以电流环和力矩/力传感器更普遍。特斯拉主要以力矩/力传感器为 主，其脚部配备了六维力矩传感器；傅利叶传感器方案主要是全身电 流环；视觉：国内机器人厂商配置方案均选择 3D 摄像头为主的 RGB+Depth 的深度方案，同时配上超声波传感、激光雷达、ToF 传感 等进行辅助，特斯拉基于其强大的算法，其产品视觉方案共配备了 3 个摄像头（Autopilot 摄像头）。