机器人传感器行业专题报告：机器人感知核心，未来的星辰大海.pdf

机器人传感器行业专题报告：机器人感知核心，未来的星辰大海。机器人外界环境感知与智能化提升依赖高性能传感器。人形机器人大致包括感 知系统、传动系统、电源系统、大脑、结构件几个方面，其中传动系统成本占 比30-40%，以传感器为主的感知系统成本占比约20%左右，大脑、电源系统、 结构件等占比30%-40%。机器人使用的传感器大致包括视觉传感器、力/力矩 传感器、触觉传感器、惯性传感器（IMU）、流量传感器等，传感器是机器人实 现外界环境感知和交互的关键。

力控：机器人柔性力控不可或缺，力传感器为核心零部件。力传感器可以分为 一至六维力传感器，多维力传感器在机器人领域应用广泛，包括力控打磨、精 密装配、示教拖动、医疗康复等。预计机器人力控的最佳方案为，每个关节使 用1个力传感器，其中旋转关节使用扭矩传感器，线性关节使用单向力传感器， 机器人的手腕、脚踝各2个六维力传感器。传感器的技术壁垒主要体现在传感 器结构设计、标定系统精度、以及解耦和补偿算法。目前价格较高是制约六维 力传感器应用的重要因素，国产六维力矩传感器价格在2-3万元左右，进口价 格在7-8万元左右。测算100万人形机器人对应的扭矩传感器/单向力传感器/ 六维力传感器市场空间分别为30/28/80亿元。国产头部六维力传感器厂商包括 坤维科技、宇立仪器、蓝点触控等，整体与外资主流传感器在灵敏度、串扰、 抗过载能力及维间耦合误差仍存在差距，随着技术进步，国内外人形机器人量 产带来的降本诉求有望给国产厂商带来发展机遇。

电子皮肤：具备物理柔性与仿生特性，实现触觉感知。电子皮肤即柔性仿生触 觉传感器，是一种能够实现仿人类触觉感知功能的柔性电子器件，具备物理柔 性和仿生特性。触觉传感器按原理分为压阻式、电容式、压电式、光学式等， 制备电子皮肤的核心包括材料选择、结构设计、制造工艺。人形机器人手部一 般应用触觉传感器，未来机器人要和人实现接触和互动，除了手部，在肩膀、 手肘、前后背部也可能覆盖电子皮肤，测算100万人形机器人对应的电子皮肤 市场空间约为100亿元。国外做柔性触觉传感器的领先企业包括Tekscan、 Pressure Profile Systems等，占据市场主要份额，国内包括帕西尼感知科技、 力感科技、他山科技、墨现科技、能斯达等，均处于早期，未来将受益于人形 机器人的规模量产。