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机器人灵巧手行业专题报告：人形机器人行业“好用”的关键——特斯拉Optimus22自由度灵巧手方案解析。人体结构是最适应现代文明的进化形态，同理，“人造人”是最贴近人类日常生产生活需求的机器人形态。 将自动化生产 线转变为柔性制造车间，需要寻求智能的解决方案，而这种解决方案可以由灵巧手和人形机器人来缔造，并且有机器学习 和类脑智能技术的加持，数字化的日常生活都能成为人形机器人的学习资料，智能性将持续深化。可以让机器人像人一样 使用工具的灵巧手，是提升机器人柔性操作能力的关键部件，是柔性制造避不开的一环。

特斯拉OptimusGen3灵巧手有三大变化，三大变化均指向丝杠用量提升

我们推测，特斯拉下一代灵巧手方案是N自由度、N腱绳、N执行器方案。根据10月10日特斯拉在发布会上的演示视频，特 斯拉新一代灵巧手采用腱绳驱动的传动方式，肌腱的一端固定在指尖(骨骼)中，另一端连接到执行器(肌肉)。目前Opimus 灵巧手自由度为22个，已与人手处于相当水平。我们推测，特斯拉手部执行器数量在17/22个。

驱动器外置带来自由度提升：驱动器后置集成在手臂上可以放入更多的驱动器，直接增加灵巧手的自由度；

采用丝杠替代蜗杆：二者作用均是将旋转运动转变为直线运动，采用丝杠能有效提升灵巧手的精度和载荷能力，提高传 动效率；

采用腱绳替代扭力弹簧：上一代机器人手指伸展主要依靠扭力弹簧复原，但现在采用一根单独的腱绳完成伸展，灵活性 进一步提高。