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旋转执行器行业专题报告：人形机器人通用单元，专业执行器制造商首次登场。旋转执行器作为机器人的基础组成单元，在机器人中起到重要作用，决定了机 器人的灵活性、精度和最大负载能力。随着人形机器人的发展，旋转执行器单 体使用量也随之增加，为旋转执行器行业带来新的增长机遇。在旋转执行器的 技术路线上，主要存在高减速比和准直驱两大技术路线，我们认为高减速比方 案更容易实现高扭矩，而准直驱方案在小负载关节上成本更具优势。从行业的 分工角度看，我们判断在进入大规模量产阶段后，会出现专业的执行器生产厂 商，这些厂商在效率和成本上更具优势。我们看好国内执行器制造相关企业在 机器人产业链中发挥的重要作用。

旋转执行器：电气化架构下机器人基础组成单元，随着人形机器人发展迎来新 的增长机遇。电气驱动架构具备控制精度高、响应速度快、结构紧凑等优点，因 此适用于协作机器人以及各类仿生机器人中。旋转执行器是电气化架构下机器人 的基础组成单元，广泛应用于各类机器人。旋转执行器为机器人提供自由度，用 途复杂度越高所需旋转执行器数目越多，并且旋转执行器还对机器人的负载和精 度起到重要作用。工业机器人市场需求相对成熟，行业处于稳定增长期。人形机 器人对旋转执行器的单体需求更大，我们预计旋转执行器有望从 2024 年开始显 著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将从 2018-2023 年间的 7%提升到 2023-2025 年间的 30%以上。

高减速比与准直驱，人形机器人旋转执行器的两条主流技术路线。人形机器人 的旋转执行器处于高扭矩、低转速的工作环境，旋转执行器中电机和减速器的选 择存在多条技术路线，高减速比和准直驱方案是当前两条主流路线。高减速比方 案采用高转速、低扭矩电机搭配高传动比减速器，准直驱方案采用高扭矩电机+ 低减速比行星减速器。从国内外发布的人形机器人来看，各家人形机器人旋转执 行器方案各不相同，高减速比和准直驱方案各有优劣。根据我们对各家机器人性 能与执行器方案的复盘以及工作原理上的分析，我们判断人形机器人髋部、膝部、 踝部为机器人的大负载关节，肩部、肘部、腕部为机器人的小负载场景。高减速 比方案容易实现更大扭矩，谐波减速器减速比一般为 50-300，相较行星减速器 单级 10 以内的减速比更容易实现更高扭矩，而准直驱方案的减速器成本更低， 并且可以用电流环反算力矩，因此在小负载关节上的成本更低。

旋转执行器专业制造商有望在产业链中占据一席之地。当前人形机器人行业处 于研究开发阶段，产业链并没有完全形成，旋转执行器以机器人厂家自产为主。 随着机器人行业的发展，产业进入量产阶段后，旋转执行器必然面临着机器人厂 商自产与选择外部供应商生产制造模式的选择。通过对手机和汽车行业分工的分 析，我们认为在行业进入量产阶段后，专业的执行器生产厂商更加具备优势，原 因在于：1）人形机器人的核心竞争力主要来自于算法和软件，采用核心竞争环 节自产，非核心竞争环节合作的模式更加具有效率；2）降本是机器人的核心诉 求之一，代工模式下成本能得到显著降低。看好拓普、三花等国内执行器制造相 关企业在机器人产业链中扮演重要角色。