人形机器人专题报告：感知系统，多传感融合构建具身智能信息端口.pdf

人形机器人专题报告：感知系统，多传感融合构建具身智能信息端口。人形机器人潜力巨大，智能感知是核心子系统之一。人形机器人目前尚处于产业早期阶段，由于其拟人属性，未来有望深刻变革人类生 产生活方式，市场潜力巨大。感知层是人形机器人核心子系统之一，人形机器人通过视觉、力觉、触觉等多传感融合协调完成对环境的 感知和各种类人精细操作，成本占比约15%，地位举足轻重。

视觉：人形机器人最主要的环境信息输入口。3D视觉负责周围环境的实时建模，技术路线包括双目/多目视觉、结构光、ToF等，人形机 器人厂商根据自身软件处理能力选择纯视觉或多传感融合解决方案，激光雷达可直接测量深度信息，实现点云成像，大部分人形机器人 厂商均搭载激光雷达，但人形机器人领导者特斯拉仍采用纯视觉解决方案。国内奥比中光专注3D视觉解决方案，构建了较为完整的3D视 觉技术体系，稀缺性明显，竞争力强。

力觉：力传感+惯性传感助力完成精细动作。力/力矩传感负责感知并反馈多维力信息，是人形机器人完成类人精细操作的核心传感器。 六维力传感可同时感知三维度的力信息和三维度的力矩信息，是维度最高的力传感器，价值量高，目前主要用于人形机器人手部力控和 脚部力控，国内宇立仪器、坤维科技、蓝点触控拥有一定市场份额，上市公司中柯力传感、昊志机电均有布局。惯性传感负责维持人形 机器人躯体平衡以及导航定位等，MEMS IMU体积小、质量低，是人形机器人惯导的最佳选择，该领域芯动联科具有较强竞争力。

触觉：类人交互之必备，电子皮肤有望大放异彩。触觉传感主要负责感知环境、物体的多维物理量，如材质、纹理等，且在视觉受限的 情况下，触觉也负责人形机器人与环境的交互，目前主要应用于灵巧手。电子皮肤是一种仿生柔性触觉传感系统，可附着于人形机器人 表面，是赋予机器人类人感知的重要一环。目前电子皮肤行业尚处于早期阶段，市场容量小，技术门槛高，整体看Novasentis、Tekscan、 JDl等海外公司呈引领之势，国内上市公司中，汉威科技、福莱新材等有所布局。