人形机器人产业链及转债梳理

当下，传感器、减速器、电机、丝杠等上游核心零部件价值量占比较高，目前具备 技术壁垒和场景落地能力的上游零部件企业也是业绩兑现较快的环节。

1.人形机器人产业链

人形机器人产业链由上游零部件供应、中游本体制造与集成、下游多元应用领域三 大板块构成。上游零部件主要包括决策控制系统、感知系统、运动执行系统和其他零部件 等，其中从当下看，价值占比高、增量空间大的主要是传感器、减速器、电机、丝杠等核 心零部件。中游本体制造与集成主要负责整机的设计、组装和测试，以及将上游零部件和 中游本体进行整合，此环节当前利润空间相对较小，但随着技术成熟和规模化生产，未来具有较大的弹性。下游应用领域，人形机器人未来有望广泛应用于制造、物流、医疗、教 育、家庭陪护等多个领域，但目前来看，离人形机器人实现规模化商业落地仍有一段距 离。

当下，传感器、减速器、电机、丝杠等上游核心零部件价值量占比较高，目前具备 技术壁垒和场景落地能力的上游零部件企业也是业绩兑现较快的环节。 传感器指能够感知并转换物理量或化学量为电信号的装置，是人形机器人“交互和 感知的关键”，人形机器人可通过传感器实现对外界光、力、声、电等信息的感知，为控 制和执行提供实时反馈，主要包括视觉传感器、听觉传感器、力传感器、运动传感器、触 觉传感器等。相关上市公司主要有奥比中光、芯动联科、安培龙、柯力传感等。 减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。在人形机 器人领域，减速器与电机、传感器、驱动器等构成关节执行器，当前 RV 减速器、谐波减 速器、行星减速器在人形机器人领域具有一定的适配性。其中谐波减速器主要应用于机 器人小臂、腕部或手部等轻负载领域；RV 减速器一般应用于机座、大臂、肩部等重负载 的位置；行星减速器主要应用于手部、膝关节、踝关节等。相关上市公司主要有绿的谐波、环动科技、中大力德等。 电机指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，主要作用是产生驱 动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。人形机器人中常见的电机类型包括步进电机、 无框力矩电机、永磁同步电机、空心杯电机等，其中空心杯电机是一种直流永磁的伺服控 制电机，主要应用于末端灵巧手。相关上市公司主要有兆威机电、鸣志电器、步科股份、 江苏雷利、雷赛智能、卧龙电驱等。 丝杠是一种将电机端旋转运动转化为直线运动的机械部件，广泛应用于具有直线运 动功能的机器设备中。按摩擦特性，丝杠分为滑动丝杠、滚动丝杠以及静压丝杠，其中滚 动丝杠在人形机器人领域适配性更高，包含滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，可应用于人形机 器人灵巧手、线性执行器等部位。相关上市公司主要有北特科技、恒立液压、贝斯特、鼎 智科技、五洲新春、浙江荣泰、震裕科技、丰立智能等。

2.人形机器人转债梳理

我们梳理出 30 只人形机器人相关概念转债，涵盖了人形机器人产业链中的上游零部 件、机器本体制造与集成以及下游场景应用等环节。

综合考虑转债估值、评级、剩余期限、条款、市场关注度等多方面因素后，我们筛 选出人形机器人相关业务进展较快的 8 只转债展开进一步分析：

2.1 科利转债

精密结构件行业龙头公司。公司主营电池精密结构件和汽车结构件研发及制造，公 司产品主要分为新能源汽车动力电池精密结构件、储能电池精密结构件、消费类电池精 密结构件以及汽车零部件，广泛应用于汽车及新能源汽车、动力电池、便携式通讯电子产 品、电动工具、储能电站等众多行业领域。2024 年公司营收 120.30 亿元，同比+14.44%， 归母净利润 14.72亿元，同比+22.55%；2025年上半年公司营收66.45亿元，同比+22.01%， 归母净利润 7.69 亿元，同比+18.72%。其中，锂电池结构件为核心业务，2024 年营收占 比为 95.37%。

机器人业务有望成为新的增长极。公司看好人形机器人领域的巨大潜力，进军人形 机器人领域，携手合作伙伴共同投资创立了深圳市科盟创新机器人科技有限公司，该公 司核心技术聚焦于谐波减速器的研发与生产，致力于打造高精度产品，涵盖驱动器、控制器等核心配套组件，以形成一套完整的关节解决方案。此外，公司还与合作伙伴共同投资 成立了深圳市伟达立创新科技有限公司，专注于多品类关节组件的布局，提供从关键零 部件到关节模组的“一站式”全方位产品，通过系统化输出灵活满足客户的多样化需求。 目前公司与国内外客户均有对接，以送样为主；且基于客户需求导向，针对性推出了 PEEK 材料解决方案，轻量化布局领先。随着行业的快速发展，人形机器人行业有望成为公司的 第二增长曲线。 科利转债：平衡型转债。截至 2025 年 9 月 5 日，科利转债收盘价为 130.1 元，转股 溢价率为 39.76%，纯债溢价率为 21.49%，为平衡型转债；剩余余额为 15.34 亿元；剩余 期限为 2.84 年；债券评级为 AA。

2.2 银轮转债

国内热管理头部企业。公司围绕“节能、减排、智能、安全”四条产品发展主线，核 心业务为乘用车和新能源、商用车及非道路、数字能源热管理板块，经过几十年的发展， 公司已成为国内热管理头部企业。公司依托车规级热管理技术的积累，成功拓展至储能 系统、超充设备、数据中心等数字能源新领域，特别是在数据中心液冷解决方案实现里程 碑式突破，储能超充液冷机组业务呈现强劲增长态势，第三曲线快速放量。

明确发展人形机器人关节模组产品，引领第四增长曲线突破。近两年，公司利用汽 车端的热管理技术积累和先发优势，卡位人形机器人新兴赛道，未来有望为公司提供新 的盈利增长极。一是在人形机器人领域，公司明确“1+4+N”的发展战略规划，“1”代表 对机器人整机系统的充分理解，在此基础上更好地服务客户需求；“4”代表公司布局的四 大模组产品（旋转关节模组产品，线性关节模组产品，灵巧手关节模组产品及热管理产 品），“N”代表组成模组的 N 个零部件产品；力求在关键客户合作上实现更大突破，同时 借助自身平台优势积极开展对外合作。二是设立 AI 数智产品部，专注核心技术攻关与底 层技术储备，目前已获得机器人领域 10 项专利授权。 银轮转债：高价、偏股型转债。截至 2025 年 9 月 5 日，银轮转债收盘价为 396.5 元， 转股溢价率为 16.70%，为高价、偏股型转债；剩余余额为 5.06 亿元，规模相对较小；剩 余期限为 1.75 年，已进入回售期；债券评级为 AA；此外，公司已公告 2026 年 5 月 26 日 及以前不强赎。

2.3 豪 24 转债

国内同步器龙头企业。公司主要从事汽车传动系统相关零部件产品的研发、生产和 销售以及航空航天零部件的高端精密制造。其中汽车零部件业务包括同步器和差速器两 大总成系统，为国内同步器龙头企业，差速器业务高速增长，2023 年/2024 年/2025 年上 半年差速器业务营收同比增长 124.54%/72.80%/34.36%。此外还涉及空心电机轴、定子转 子、行星减速器、DCT 双离合器零件、商用车 AMT 行星机构零件和轨道交通传动系统 零件。产品主要应用于燃油车和新能源汽车，覆盖乘用车、商用车、工程机械车辆和轨道 交通系统。产品主要配套车系有：奔驰、宝马、奥迪、大众、红旗、吉利、长安、一汽、 比亚迪、问界、小米、蔚来、理想、重汽、福田等。

布局新型减速器等人形机器人新业务。公司在汽车同轴减速器等领域的技术积累有 望向外延展至机器人端，全资子公司重庆豪能正在建设“智能制造核心零部件项目”，布 局机器人用高精密减速机及关节驱动总成等相关领域，目前已形成高精密行星减速机、 高精密新型摆线减速机等系列化产品，部分产品已在人形机器人、机器狗、外骨骼等领域 成功运用。2025 年 8 月中旬，公司以自有资金对子公司重庆豪能增资 10,000万元人民币， 有望加速机器人业务的技术突破与产能建设。 豪 24 转债：次新债，高价偏股型转债。2024 年 11 月 20 日上市，2025 年 4 月 29 日 进入转股期，为次新债；截至 2025 年 9 月 5 日，豪 24 转债收盘价为 242.68 元，转股溢 价率为 6.9%，为高价、偏股型转债；剩余余额为 3.83 亿元，规模相对较小。

2.4 领益转债

AI 终端业务持续成长。公司 2025 年上半年实现营业收入 236.25 亿元，同比增长 23.35%，归属于上市公司股东的净利润 9.30 亿元，同比增长 35.94%。分业务来看：1） AI 终端业务方面，实现收入约 208.65 亿元，同比增长 17.26%，毛利率约为 16.89%，同 比提升 0.34 个百分点。在各细分产品板块，材料、热管理（散热）、传感器及相关模组、 精品组装及相关等终端核心零组件业务在收入快速提升的同时，保持了较高的毛利水平。此外，作为苹果链的核心供应商，公司短期有望受益于新品发布等事件催化。2）汽车及 低空经济业务方面，凭借在工艺能力提升及效率提升方面进展较好，公司市场份额及盈 利能力不断提升，实现收入 11.83 亿元，同比增长 38.41%，毛利率同比提升 13.27 个百分 点。

人形机器人等新业务打开长期新空间。在人形机器人领域，公司致力于成为全球头 部具身智能硬件制造商，提供全身结构件的全工艺生产加工方案，提供伺服电机、驱动 器、减速器、灵巧手、关节模组、高功率充电、散热模组等核心零部件，并拓展至本体委 托开发设计与组装服务。目前已为多家头部具身智能企业完成了数千套整机加工订单交 付，提供了多款机器人的应用落地开发和整机组装服务，与天工机器人、智元机器人等客 户开展合作。此外，公司参加 2025 首次世界人形机器人运动会取得“两金一铜”的好成 绩，其中公司“领智战队”具身智能机器人领珑获得首届世界人形机器人运动会“混料分 拣技能竞技”及“物料搬运技能竞技”比赛双料冠军，磐石获得“物料整理技能竞技”比 赛季军。 领益转债：偏股型转债。2024 年 12 月 6 日上市，2025 年 5 月 22 日进入转股期，为 次新债。截至 2025 年 9 月 5 日，领益转债收盘价为 160 元，转股溢价率为 4.34%，为偏 股型转债；剩余余额为 21.31 亿元，规模相对较大；剩余期限为 5.2 年；债券评级为 AA+， 评级较高。

2.5 博实转债

国内物料后处理智能装备龙头。公司以智能制造装备及基于装备工业优势延展的工 业服务为双核成长引擎，其中智能制造装备业务包括固体物料后处理智能制造装备、橡 胶后处理智能制造装备、机器人及成套系统装备、智能物流与仓储系统等领域。2024 年， 公司智能制造装备业务营收为 18.95 亿元，同比增长 8.00%，占总营收比重为 66.21%。

机器人+业务高速增长，与哈工大合作研发人形机器人。公司机器人+业务领域表现 优异，2024 年机器人+业务营收同比增长 190.87%。一是公司提前布局自动化赛道，以高 温炉前作业机器人为代表的创新产品，成功应用于电石、硅铁、硅锰、工业硅等高危、繁 重工况领域，智能（高温）炉前作业机器人，在工业机器人领域具备一定优势；二是公司 参股国内手术机器人头部企业思哲睿，持有其 13.46%的股权，其产品腔镜手术机器人应 用场景较为广泛。三是公司和哈工大合作研发人形机器人项目，2023 年 8 月 18 日，公司 与哈尔滨工业大学签订《战略合作框架协议》，共同设立人形机器人关键技术及原理样机 产业化研发项目，共同推进相关技术成果和产品的产业化，公司未来有望成为人形机器 人本体制造企业。

博实转债：平衡型转债。截至 2025 年 9 月 5 日，博实转债收盘价为 136 元，转股溢 价率为 26.98%，为平衡型转债；剩余余额为 4.5 亿元，规模相对较小；剩余期限为 3.05 年；债券评级为 AA。

2.6 升 24 转债

深耕铝合金主业，开拓镁合金新领域。公司主营业务为精密铝合金零部件，并专注 于为客户提供轻量化的解决方案，现已拓展至镁合金领域。公司深耕新能源汽车主业，是 目前行业内少有的同时掌握压铸、锻造、挤压三大铝合金成型工艺的量产及集成化能力 的企业，具备为客户提供一站式轻量化解决方案的服务能力；海外市场成功斩获北美主 流车企纯电平台约 19 亿元订单，国内市场则密集中标多家头部新能源主机厂关键项目定 点。同时公司加快镁合金布局，成功研发半固态注射成型的电机壳体，并已跟国外某客户 就镁合金电驱壳体项目开展正式合作，实现了镁合金开拓的突破，未来有望在镁合金领 域实现业绩释放。

镁合金领域取得突破，有望受益于人形机器人轻量化趋势。公司深耕主业的同时前 瞻布局储能、人形机器人等新兴领域，形成“技术深耕+跨界突破”的双轮驱动格局。公 司深度挖掘自身铝合金精密加工专长，结合人形机器人独特的结构与性能需求，全力投 入关节壳体、躯干结构件等关键产品研发，并斩获多家海内外客户项目定点。2024 年末， 公司宣告泰国生产基地的计划，泰国基地重点部署铝镁合金智能机械零部件、新能源汽 车关键核心部件及人形机器人铝镁合金零部件制造。轻量化能有效解决机器人行业的续 航、散热及性能指标等关键痛点，是人形机器人未来重要趋势；镁合金是轻质合金，强 度、延展性和抗电磁干扰能力较好，公司加快布局镁合金领域，未来有望受益于人形机器 人轻量化的产业趋势。 升 24 转债：平衡型转债。截至 2025 年 9 月 5 日，升 24 转债收盘价为 134 元，转股 溢价率为 13.11%，为平衡型转债；剩余余额为 25.41 亿元，有一定规模；剩余期限为 4.77 年；债券评级为 AA-。

2.7 福新转债

功能性涂布复合材料龙头。自公司成立以来，一直深耕功能性涂布复合材料的研发、 生产、销售，利用涂布及复合工艺技术，将吸墨材料、压敏胶、导电材料等与高分子薄膜 材料复合而成，使材料具有吸墨、粘结、保护、导热、导电、绝缘等特定功能，产品广泛 应用于广告宣传品打印、标签标识及消费电子和汽车电子领域。2024 年，公司广告喷墨 打印材料实现营业收入 13.33 亿元，占公司营业总收入的 52.46%，同比增加 7.79%。 积极研发柔性传感器，有望应用于人形机器人电子皮肤。公司基于核心工艺涂布技 术，推进研发柔性触觉传感器及多模态感知系统，目前公司的柔性传感器中试线已达到 可使用状态并投产，可为人形机器人触觉与电子皮肤等领域提供关键材料支持。近期公 司发布柔性传感器二代新品，实现了真柔性、全曲面、三维力等三大核心技术突破，未来 有望在机器人多个部位（如灵巧手、手臂等）发挥重要作用。

福新转债：高价、偏股型转债。截至 2025 年 9 月 5 日，福新转债收盘价为 356.83 元，转股溢价率为 10.36%，为偏股型转债；剩余余额为 1.02 亿元，规模较小；剩余期限 为 3.33 年；债券评级为 A+；且公司公告于 2025 年 11 月 5 日及以前不强赎。

2.8 福立转债

公司深耕精密零部件业务。公司自成立以来一直专注于精密金属零部件的研发、制 造和销售，主要客户为 3C、汽车、电动工具等下游应用行业。2025 年 H1 实现营收 7.05 亿元，同比增长 27.45%；归母净利润-0.18 亿元，同比下降 138.73%。1）3C 业务来看， 2025 年 H1 公司 3C 精密金属零部件业务实现收入 3.87 亿元，同比增长 10.01%。公司继 续深耕消费电子精密金属零部件领域，不断加大技术创新力度，持续地进行工艺改进。2） 汽车业务来看，公司汽车精密金属零部件业务 2025 年 H1 实现营收 1.03 亿元，同比下降 0.64%。3）电动工具业务来看，公司 2025 年 H1 实现营收 1.21 亿元，同比增长 145.69%。

布局机器人打造第二增长曲线。公司利用在精密金属制造方面的技术积累和研发能 力向人形机器人灵巧手微型丝杠、腱绳、灵巧手弹簧、防松脱金钢防滑止滑垫片等零部件 方向转型，通过向人形机器人零部件市场转型构建公司新的增长点，打造第二增长曲线。 公司设立福立旺精密智造（苏州）有限公司作为承载人形机器人零部件制造的项目主体， 该项目投资 10 亿元，预计在 2025 年中期开工建设；目前微型丝杠正处于研发送样阶段， 客户目前也在有条不紊对接中。同时，公司于 2025 年 3 月 25 日宣布与华辰装备达成重 要合作，将在未来一年内提供 100 台高精度磨床设备，包括内螺纹磨床、高速外螺纹磨 床和高速外轮磨床，主要用于滚柱丝杠相关零件加工。 福立转债：偏股型转债。截至 2025 年 9 月 5 日，福立转债收盘价为 199.29 元，转股 溢价率为 4.67%，为偏股型转债；剩余余额为 4.28 亿元；剩余期限为 3.94 年；债券评级 为 AA-。