人形机器人供给链、行业现状及趋势分析

自特斯拉展示 Optimus 样机以来，大模型迭代+国内外共振+政策支持带来机器人行情的持续，机器人 产业化进展持续推进，当前人形机器人板块呈现几大趋势强化。

一、供给链情况

1、T 链：2025 年有望出货千台预计硬件趋于定型

（1）软件端：运动能力显著提升功能有望快速迭代

2023 年以来，Optimus 软件端进展迅猛，运动能力显著提升，功能性有望持续快速迭代： 1）上肢能力：进化主要在 2023 年，2024 年初已经能够实现柔性物体叠放的复杂功能，2024 年底进一 步迭代重物搬运、运动物体抓握能力；2）下肢能力：2024 年突飞猛进，行走协调性、流畅度大幅提升，已具备类人行走能力，并且能够完成 室外行走、自主爬高坡楼梯、复杂地形盲跑和平衡保持等复杂功能，而 2023 年行走步态还较为机械、 行走范围仅限于室内； 3）模型训练：2024 年成效显著，Optimus 可用功能丰富度提升明显，2024 年已经具备电池单元精确 分类、未知空间自主探索与避障、自主充电并返回工位、与人类流畅对话并精确分发物品等一系列能力， 而 2023 年端到端神经网络训练刚刚开始，仅实现了根据颜色分类物品等基础能力。

展望 2025 年：1）Optimus 运动能力有望进一步提升，崎岖地形步态、速度方向响应、跌倒爬起能力 将持续迭代，不断接近人类能力；2）Optimus 功能性有望不断趋于完善，在特斯拉强大算力储备加持 之下，Optimus 有望能够执行更多有用任务。

（2）硬件端：方案趋于锁定灵巧手/轻量化为优化方向

Optimus 研发进展迅猛，预计 Optimus Gen3 有望于 2025Q1 发布。特斯拉 Optimus 研发进展迅猛， 持续超市场预期：1）2021 年 8 月，在特斯拉首届 AI Day 上，马斯克发布了人形机器人概念机 TeslaBot，并宣布将于 2022 年推出人形机器人原型机；2）2022 年 9 月，在特斯拉第二届 AIDay 上， 人形机器人 Optimus 正式推出，已经能够完成搬运货物、给植物浇水和移动金属棒等工作，但行走还不 稳定；3）2023 年 12 月，Tesla Optimus 官方推特发布视频，第二代 Optimus 首次亮相，外观发生较 大变化，行走速度、柔顺性、平稳性、操控性能大幅提升。马斯克表示，2025 年 Optimus 产量将为千 台级别。随着量产时间渐行渐进，预计 Optimus 硬件方案将趋于锁定，产业链供应关系有望进一步明确。

全新灵巧手拥有 22 个自由度，微型丝杠+腱绳或为传动方案。Optimus 副总裁 Milan Kovac 表示，全 新灵巧手手部有 22 个自由度，手腕/前臂有 3 个，年底前新灵巧手仍需进行改进，方向包括扩展触觉传 感集成（比之前的双手覆盖面积更大）、通过肌腱进行非常精细的控制、减轻前臂重量等。Optimus 新 灵巧手具体传动方案尚未公开，参考外观类似的灵巧手方案，预计 Optimus 新灵巧手采用微型丝杠+腱 绳进行传动，由微电机进行驱动。

轻量化可大幅优化人形机器人性能。2023 年 12 月，Optimus Gen2 发布，与上一代相比重量减轻 10kg， 特斯拉尚未其公开轻量化技术方案。 据前文，Optimus 已在弗里蒙特工厂搭建试生产线，计划 2025 年试生产 5000 台，主要用于内部物流 与制造环节。2026 年产能目标提升至 5 万台，并逐步拓展至家庭服务与特殊环境作业。马斯克预估 Optimus 量产之后售价在 2-3 万美元。随着人形机器人持续放量、规模效应不断提升，相关零部件价格 将逐步降低，同时市场空间将持续放量。

2、H 链：具身智能创新中心启动发力关键根技术

华为具身智能创新中心启动，与 16 家企业签署战略合作备忘录。华为在人形机器人领域的布局始于 2022 年 4 月，华为与达闼机器人签署合作协议，开展多模态大模型开发、机器人创新应用领域全方位 合作。2024 年 3 月，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心签约，并于 2024 年 11 月宣布正式启动 运营。该中心由华为与深圳前海合作区管理局共同合作建立，致力于瞄准国际前沿技术，以产业示范应 用场景为牵引，开展技术攻关和联合创新，共同打造世界级具身智能产业创新中心。会上，华为与乐聚 机器人、大族机器人、拓斯达、中坚科技、中软国际、禾川人形机器人、兆威机电等 16 家企业签署了 战略合作备忘录。

华为将整合具身智能相关能力，共同建设具身智能大脑、小脑、工具链等关键根技术。华为相关负责人 介绍，华为布局具身智能已多年，围绕具身大模型积极布局相关根技术与产业创新赋能，并已与超百家 企业共同搭建了具身智能生态圈。华为将整合其各部门的具身智能相关能力，共同建设具身智能大脑、 小脑、工具链等关键根技术： 1）基础投入：在基础投入方面，具身智能根技术实验室将为创新中心提供共性技术底座，确保各项研 发工作的顺利进行。大脑根技术研发及产品化将涉及具身智能大模型、多模态大模型以及算力等多个方 面，这些技术的突破将为具身智能的应用提供强有力的支撑。而小脑关键技术的研发，则包括柔性自动 化装配、柔性自动化测试、多机器人协同制造以及通用双臂精细制造等，这些技术的实现将进一步推动 制造业的智能化升级； 2）联创项目：除了基础技术的研发，创新中心还将开启联创项目，通过华为赋能具身智能技术，联合 本体厂商及制造企业共同解决企业技术难题，打造解决企业实际问题的具身明星产品，以提升企业的技 术水平和市场竞争力，推动具身智能技术在更广泛领域的应用和落地；

赛力斯自 2024 年 8 月起开始布局人形机器人领域，在重庆招聘具身智能控制工程师、嵌入式软件开发 工程师等多个相关岗位。但公司在 2024 年 11 月 4 日澄清，并未与任何伙伴联合开展人形机器人方面的 合作。 华为系标的主要包括具身智能创新中心签约合作伙伴、机器人零部件送样供应商两类；赛力斯链标的主 要为川渝地区机器人相关企业。

3、NV 链：三大平台全面布局提供全面支持框架

英伟达提出机器人三大计算平台协同解决方案，形成从训练到优化再到执行的完整体系。在 CES2025 主题演讲中，英伟达 CEO 黄仁勋提出，每家机器人公司最终都必须构建三台基础计算机协同的解决方 案，包括 DGX、Omniverse with Cosmos 以及 AGX，以形成从训练到优化再到执行的完整体系。其中： 1）DGX 系统：用于在数据中心训练基于 AI 的堆栈；2）Omniverse with Cosmos，即数字孪生系统 （Digital Twin）：用于仿真和合成数据的生成，将经过训练的人工智能进一步实践完善；3）AGX 系统： 端侧计算平台，用于处理实时传感器数据，可以部署在汽车、机器人、AMR 或任何其他设备中。 英伟达携手众多合作伙伴，共建机器人生态系统，合作方涵盖解决方案与服务供应商、AI 视觉公司、机 器人操作系统公司、机器人传感器制造商、人形机器人主机厂等多个领域。

Cosmos 定位为物理 AI 的世界基础模型，基于海量真实数据训练，可生成逼真合成数据，助力开发者加 速机器人与自动驾驶模型开发。Cosmos 的首批用户包括 1X、Agile Robots、Agility、FigureAI、 Foretellix、Fourier、Galbot、Hillbot,、IntBot、Neura Robotics、SkildAI、Virtual Incision、Waabi 和小鹏汽车等领先机器人和汽车公司，以及共享出行巨头 Uber。 英伟达基于 Cosmos 推出的 IsaacGR00T，通过捕捉少量人类动作并生成海量合成运动数据，加速人 形机器人训练。其 Blueprint 工作流程包括：通过 GR00T-Teleop 工作流，借助 Apple Vision Pro 在数 字孪生环境中捕捉人类动作作为金标准；将捕捉到的人类示范扩展成更大的合成运动数据集；GR00TMimic 工作流会将捕捉到的人类示范扩展成更大的合成运动数据集。最后，基于 Omniverse 和 Cosmos 平台构建的 GR00T-Gen 工作流，通过域随机化和 3D 提升技术指数级扩增数据集，最终在 Isaac Lab 中 教会机器人高效安全地移动和互动。

全新打造 Jetson Thor 芯片，为人形机器人产业合作伙伴构建全方位开发平台。Jetson Thor 内置单芯 片和新一代 Blackwell GPU 架构，性能、功耗等明显优化，带宽达到 100GB/s，AI 计算性能达到 800TFLOPs。作为新型计算平台，Jetson Thor 能够执行复杂的任务，并与人和机器安全自然地进行交 互，具有针对性能、功率和尺寸进行优化的模块化架构，可为 GR00T 等通用基础模型提供强大运行支 持，大幅提升开发者工作效率。

英伟达人形机器人合作伙伴中，中国企业占比近半。在 CES2025 英伟达创始人兼 CEO 黄仁勋主题演讲 上，共有 14 款人形机器人亮相，其中 6 款为中国企业产品，占比达 43%，包括星动纪元的 Star1 机器 人、智元机器人的远征 A2 机器人、傅利叶的 GR-2 机器人、银河通用的 G1 机器人、宇树的 H1 机器人、 小鹏的 Iron 机器人等。

二、行业现状及趋势

1、人形机器人处于 0 到 1 跨越期

自特斯拉展示 Optimus 样机以来，大模型迭代+国内外共振+政策支持带来机器人行情的持续，机器人 产业化进展持续推进，当前人形机器人板块呈现几大趋势强化：1）巨头入局：特斯拉（Optimus）、英 伟达（GR00T）、华为（具身智能中心）、字节（豆包机器人）等科技龙头加速布局，2025 年或形成 技术共振；2）新秀涌入：初创企业（Figure、1X）与车企（小米、小鹏、赛力斯等）双向发力，产品 迭代提速；3）国产崛起：宇树（H1 双足机器人）、智元（远征 A2）等技术突破带动国产认知度提升， 2025 年或迎量产关键节点。下面对板块行情复盘： 阶段一（22.1-22.12）概念认知期：继特斯拉提出人形机器人设计概念后带动板块，市场开始寻找机器 人相关布局，处于概念萌发阶段。 阶段二（23.1-23.12）板块形成期：机器人受益于 AI 大模型能力的提升，同时特斯拉持续迭代新版本 （新视频），机器人概念逐步确立并加强。 阶段三（24.1-24.9）震荡期：特斯拉量产节奏缓慢影响行情景气度，2024 年 1 月特斯拉给出 2025 年 实现量产的指引，低于市场预期，整体行情承压。 阶段四（24.10-25.3）产业加速期：特斯拉量产节奏明确，AI 模型能力持续赋能，政府逐步加大支持， 海内外机器人公司共振，机器人产业加速进展。当前特斯拉、宇树、智元机器人等厂商逐步小批量生产， 量产节奏逐步加速。阶段五（25.4-至今）优化调整期：技术迭代调整中，持续探索人形机器人落地场景。5 月关税、6 月特 斯拉内部人员变动影响板块情绪。据马斯克，OptimusGEN-3 在年内有望迭代，叠加智元宇树拿下大订 单催化板块情绪修复。

参考同为颠覆性产品的智能手机、新能源汽车的发展历程，作为移动互联网重要载体，智能手机经历 2011 年 23%渗透率的萌芽期，到 2014 年渗透率攀升至 86%的成长期，目前进入渗透率超 90%的成熟 期；而新能源汽车 2020 年前渗透率低于 5%，2024 年预计渗透率 35%，逐步从成长期迈入成熟期、格 局收敛期；对于人形机器人板块，能够认为正处于“0→1（认知形成+产品迭代）阶段”向“1→100 阶段 （批量化+降本+性能迭代）”迈进，产业有望迎来爆发。

2、特斯拉 Optimus、Figure 02、优必选 Walker S 以及宇树 G1 综合技 术进度领先

美国两大机器人企业中：特斯拉拥有强大的软硬件自研能力以及技术基础，同时具备成熟的供应链管理 体系，且拥有自有工厂便于实测，在四大维度均有明显优势。Figure 02 在 Helix 大模型的加持下软件 技术领先，且已与宝马合作进入汽车工厂测试，但在规模化生产以及成本管控方面作为初创公司仍有所 欠缺。 中国机器人企业中：优必选具备机器人核心零部件的自研自产能力，且在接入百度文心大模型后智能化 能力有所补足，但成本仍有较大优化空间。而宇树 G1 在运动能力方面展现出全球领先的技术水平，且 具备 AI 大模型自研能力，软硬件均具备优势。同时，宇树已实现四足机器人的量产与销售，具备一定 供应链经验积累，优于 FigureAI 等初创公司。但目前宇树 G1 公布的具体商业化落地场景仅有机器人足 球赛事。

3、众多代表性厂商均提出量产规划，2025 年有望步入行业量产元年

海外方面，代表性厂商特斯拉人形机器人 Optimus 2025 年预计进入量产准备阶段，特斯拉发布 2025 年第一季度财报披露，人形机器人 Optimus 已在弗里蒙特工厂搭建试生产线，计划 2025 年试生产 5000 台，主要用于内部物流与制造环节。2026 年产能目标提升至 5 万台，并逐步拓展至家庭服务与特 殊环境作业。国内方面，优必选 2025 年规划人形机器人产能达到 1000 台，2027 年有望实现万台级别 的交付。除优必选外，智元、魔法原子等厂商也相继公布量产计划。全球人形机器人产业正经历从实验 室到工厂的关键跃迁。