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力传感器行业专题报告：力学感知，星辰已现，蓝海可期。力/力矩传感器：感知并度量力/力矩信号。力/力矩传感器将力/力矩信号转化为 电信号，主要由力敏元件、转换元件和电路三部分组成。力传感器分类标准众 多，根据测量维度可分为一维至六维传感器；根据转化元件可分为电阻应变式、 光学式、压电式和电容式传感器；根据使用场景又可分为力传感器可分为压力、 称重（衡器）和力矩传感器。从产业链角度来看，力传感器上游为原材料，中 游主要包括制造与封装工序，下游为广泛的应用场景；新兴市场如智能汽车、 人形机器人的产业化加速，推动力传感器需求的持续扩张。

六维力传感器下游应用广泛，精度需求带来高技术壁垒。六维力传感器提供最 高维度的力觉信息，由上台、下台、测力梁和应变计构成。凭借其全方位感知、 灵敏度、精确度高、反馈实时的性能优势，六维力传感器广泛应用于汽车制造、 医疗、航空航天和机器人等高精尖领域。六维力传感器的测量准确度由串扰、 精度、准度等性能决定，技术壁垒高，核心难点在于结构/算法解耦、标定检测 和材料配方。

力传感器市场进入高速增长期，市场扩容加速国产替代。据 markets and markets 预测，全球力传感器市场到 2024 年将达到 23 亿美元，中国市场在全球中占据 了重要地位。我国六维力传感器目前仍为小众市场，尚未形成明显规模效应， 2022 年总销量仅为 4840 套，随着国内布局厂商如柯力传感、坤维科技、宇立 仪器、鑫精诚等的持续增加，叠加下游细分市场认知的逐年提升，六维力传感 器有望进入高速成长期，期间将伴随技术路线的多样化、产品矩阵的完善、下 游客户对本土品牌认可度的增加、产品成本的下降以及国产化率的提升。

一维力/力矩方案仍为性价比首选，六维力方案期待远期降本。根据特斯拉 Optimus 的解决方案，单 BOT 需要 28 个力/力矩传感器；结合定价，单 BOT 的力/力矩传感器价值量约为 84000 元。考虑到若 Optimus 量产后的规模效应， 我们测算，当 Optimus 出货量分别为 10、50、100 万台时，单维力/力矩传感 器市场规模分别达到 60、210、300 亿元。六维力传感器价格昂贵，目前售价 为 10000 元左右，在仅考虑 Optimus 的腕部、踝部和肘关节采用此方案的基础 上，单 BOT 价值量已达到 60000 元。我们认为，只有当六维力传感器方案降 本效果显著，才更具性价比，依此测算在 Optimus 出货量分别为 10、50、100 万台时，六维力传感器市场规模分别达到 36、135、150 亿元。

本土企业百家争鸣，奋楫笃行。（1）柯力传感：力学传感市占率多年全国第一， 通过“内生+外延”，加速向传感器平台型公司迈进。公司自研的多维力传感器 已处于小批量试制阶段，可应用于机器手臂运动等高精尖场景。（2）东华测试： 深耕结构力学性能测试分析系统三十载，自主研发、设计和生产的产品包含传 感器、测控系统硬件和分析与控制软件平台。（3）坤维科技：从事各类型力觉 传感器研发及应用力觉测量一站式解决方案。（4）鑫精诚：传感器和力控系统 解决方案制造商，打造自动化领域品牌。（5）宇立仪器：全球先进的六轴力传 感器和智能力控打磨厂商。