精密减速器市场发展、应用领域与厂商布局分析

精密减速器市场蓬勃发展，国产替代加速进行。

经历过爆发阶段，精密减速器迎来稳健增长期。据MIR睿工业，2024年中国精密减速器 市场规模达 91 亿元。从出货量口径，谐波减速器 95 万台，同比增长 8.9%；RV 减速器 64 万台，同比增长 2.5％。谐波和 RV 减速器由于高精度、结构扁平化的特点主要应用工 业机器人行业，受工业机器人增速放缓影响，市场规模增速相对较小；而精密行星减速 器、精密蜗杆类减速器如滚子凸轮、蜗轮蜗杆主要应用在机床行业，受近年高端精密机 床需求增长及国产替代拉动，机床行业对精密减速器需求增加，带动精密行星减速器、 精密蜗杆类减速器较高增速增长。

工业机器人仍为精密减速器最大下游应用领域。2024年，精密减速器的下游应用中，工 业机器人占比最高，达 36%，得益于近年来该领域的迅速扩张，主要配套使用谐波减速 器与 RV 减速器。紧随其后的是机床行业，占比为 23%，以精密行星减速器为主。在新 兴应用方面，人形机器人于 2024 年开始实现小批量生产，虽然当前占比仍较小，但随着 技术持续进步和应用场景的不断拓展，其在工业与商业领域具备广阔的发展空间，未来 有望成为精密减速器实现大规模增长的重要推动力。

精密减速器市场呈现出“高端由外资主导、中低端由国产加速替代”的竞争格局。据MIR 睿工业，2024 年内资企业在中国市场的销量占比已达 70%，但营收占比仅为 57%。这一 差异主要反映了国产产品在一致性与稳定性方面仍与外资存在一定差距。目前，国产减 速器多应用于工业机器人中的简单搬运、上下料等中低端场景，单价相对较低；而在如 汽车焊接等对性能要求更高、附加值更大的高端应用领域，仍以外资品牌为主导。

目前人形机器人赛道火热，越来越多的厂商涌入精密减速器赛道，我们大致分为三类厂 商： 1）第一类是传统精密减速器厂商，已在工业机器人、机床等应用领域积累深厚经验，通 过了多家下游客户的长期验证，具备稳定的产品体系和收入基础。这类企业的核心竞争 力在于产能规模化、工艺成熟度高以及稳定的交付能力，随着人形机器人市场兴起，正 凭借技术积累和制造能力率先切入。 2）第二类是产业链上下游相关企业的延伸布局者，主要来自汽车零部件、电机、轴承等 领域。这些企业原本具备运动控制和系统集成能力，随着对减速器“卡脖子”问题的重 视，逐步向核心零部件纵向整合，通过自研、合资或技术引进的方式切入减速器环节。 这类厂商制造能力起点较高，但仍需补足减速器在高精度加工和长期稳定性方面的基础 能力。 3）第三类是具备代工能力的制造企业转型者，原本深耕于精密加工、齿轮制造等领域， 在原材料加工和制造工艺上已有基础。随着市场需求爆发，通过代工合作等方式进行产 品转型。

（一）传统精密减速器厂商。绿的谐波作为内资谐波减速器领先企业，针对人形机器人等行业的新兴需求，聚焦谐波 减速器的轻量小型化技术突破，同等出力情况下减重 30%以上。同时开发出灵巧手适用 微型谐波减速器，颠覆了传统谐波的加工工艺路线。据 MIR 睿工业，2024 年公司国内谐 波减速器市占率为 24.8%，位列第一。 公司在减速器产能端也具备相应优势。2024年公司完成了年产 50 万台精密减速器的扩 产项目的相关智能化产线的建设调试工作和达产工作，并计划于 2025 年实现产能的稳 步爬坡，目前，该项目已进入全面达产阶段，生产效率和产品良率均达到预期目标。

环动科技作为国内产销量领先的工业机器人 RV 减速器厂商，在 RV 减速器领域率先打 破境外厂商技术垄断，实现了对进口产品的替代。公司下游客户已覆盖埃斯顿、埃夫特、 新松机器人等国内头部企业，并实现对国际机器人公司的供货。公司已形成定制化产品 设计能力、良好的品牌形象和业界口碑，并积累广泛的客户基础，公司作为国内 RV减速 器的领军企业，未来将持续伴随下游头部企业快速成长。2021 至 2024 年各年度，环动科 技的国内 RV 减速器市场占有率分别为 10.11%、13.65%、18.89%、24.98%，逐年上升且 仅次于纳博特斯克。

国茂股份精密减速器产品主要为谐波减速器和精密行星减速器。由两个控股子公司主导： （1）国茂精密核心产品为谐波减速器等。2024 年，国茂精密在四足机器人、工业机器 人、精密加工机床等下游领域取得突破性进展，行业知名度和影响力显著提升。为某知 名科技公司批量供应的传动部件，凭借其较高的重复定位精度以及传动平稳性，协助四 足机器人在各种复杂、恶劣环境下稳定行走和作业；成功取得翼菲科技的试订单，并紧 密推动其余潜在客户的样品开发、测试工作。 （2）摩多利主要产品为精密行星减速器。2024年，摩多利产品发货量同比增加约10.91%， 千台维修率同比下降约 6‰。摩多利大力拓展产品应用场景，在智能搬运、机床、机器人、 全自动折弯机、新能源设备等领域积极寻求业务机会。高端机床领域，摩多利与沈阳机 床、海天精工、纽威数控等知名企业建立了合作关系。海外市场方面，摩多利通过法国 合资公司，在欧洲市场积累了丰富的欧洲客户资源，并不断开拓优质客户；在韩国市场， 瞄准 3C、半导体、新能源等领域的潜在商机，已初步实现销售突破。

中大力德借鉴国内外先进经验，加大研发投入，相继推出微型无刷直流减速电机、精密 行星减速器、滚筒电机、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产品。 公司在各个细分领域深入研究的同时，通过整合各平台优势，构建全产品系列，并不断 进行产品结构升级，顺应行业一体化、集成创新的发展趋势，围绕工业自动化和工业机 器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，推出“精密行星减速器+伺服电机+ 驱动”一体机、“RV 减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一 体机等模组化产品，实现产品结构升级。

（二）汽零、产业链上下游延伸布局。豪能主业为汽车同步器与差速器，产品结构上与减速器相似，公司在稳定主业基本盘基 础上，进而拓展机器人相关减速器产品。公司将机器人用高精密减速机纳入长远发展规 划，目前正在推进机器人用高精密减速机及关节驱动总成的技术研发，未来将根据公司 发展及行业情况参与重庆市璧山区人民政府牵头设立的人工智能机器人项目公司，共同 打造机器人产业生态圈，进而推动公司在机器人用高精密减速机产业的发展。

蓝黛科技业务主要为新能源汽车电驱系统零部件、汽车变速器总成及其齿轮轴等相关零 部，主导产品涵盖新能源汽车、燃油乘用车、商用车三大门类；目前公司已开始拓展机 器人关节执行器领域，通过参股泉智博，新型产业布局取得突破，符合公司业务拓展和 优化产业布局的需要。公司与泉智博就机器人一体化关节及其核心零部件的研发、生产、 测试及装配业务达成合作，将全力推进机器人关节执行器的产业发展，助力公司拓展发 展空间，提升整体营运能力。

斯菱股份主业为汽车轴承，公司于2024年设立机器人零部件事业部，负责规划公司机器 人零部件发展方向及整体布局。2024 年二季度开始立项投资，重点布局谐波减速器、执 行器模组等机器人核心零部件的研发与生产。公司率先研发量产谐波减速器，已于 2024 年年底完成第一条生产线的投产工作。

科达利作为国内最大的动力电池精密结构件供应商之一，携手台湾盟立及盟英，共同投 资创立了科盟创新，采取垂直深耕与横向扩展并重的策略，核心技术聚焦于谐波减速器的研发与生产，致力于打造高精度产品，涵盖驱动器、控制器等核心配套组件，以形成 一套完整的关节解决方案。与此同时，公司还与伟创电气及盟立，共同投资成立了伟达 立创新科技。该公司专注于多品类关节组件的布局，提供从关键零部件到关节模组的“一 站式”全方位产品。据复材网，科盟创新率先推出了全球首款 PEEK 复合材料谐波减速 器，整体重量较金属版本减轻 61%，扭矩/重量比提升 74%。

（三）具备代工能力的制造企业转型者。斯莱克主业为高速易拉盖、易拉罐等金属包装制品生产设备，谐波减速器和公司高端装 备业务同属于技术密集型产业。2025 年 2 月，公司成立了全资子公司“苏州斯莱克机器 人有限公司”准备投资建设机器人谐波减速器零部件规模化生产线，寻求机器人关节零 部件技术上的创新与突破，公司利用多年的金属超精密加工领域相关经验，特别是在超 薄金属成型方面的积累，进行人形机器人关节驱动精密零部件产品的研发工作，拟给市 场客户提供一条全新的低成本、高质量的技术路径。公司也和国内外相关客户保持密切 联系，探讨技术发展，在发挥各自优势的前提下，合作共赢，建立起多种合作模式。