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精密减速器行业研究：机器人核心部件，有望持续受益人形机器人产业带动。减速器：传动系统关键部件，下游应用丰富。减速器可以分为通用减速器、 专用减速器以及精密减速器，其中通用减速器以中小规格为主，模块化、系 列化、应用较为广泛；专用减速器一般以大型、特大型为主，需要根据不同 的应用场景进行专业化定制；精密减速器质量轻、易控制功率较大，主要应 用于机器人、数控机床等行业。

减速器下游应用丰富，可用于起重运输、水泥建材、机器人、重型矿山、冶 金业等，根据中商产业研究院统计，截止 2022 年，我国减速器下游应用中， 起重运输、水泥建材、机器人分别为应用市场前三名，市场分别占比 25%、 15%、11%。

精密减速器：人形机器人中必不可少。相较于传统减速器，精密减速器回程 间隙小、精度更高，使用寿命更长，在机器人、数控机床等高端领域应用较 多。精密减速器可分为谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器等。

1） 谐波减速器：运动精度高、传动比大，较小的传动惯量，在同等输出力 矩时，体积可以缩小到其他减速器的 1/3，重量缩减 1/2，主要应用于机 器人小臂、腕部或手部等轻负载领域。

2） RV 减速器：一般采用两级传动结构，由行星齿轮减速器的前级和摆线针 轮减速器的后级组成，具备高负载，传动比范围大、寿命长、精度保持 稳定、效率高、传动平稳一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部 等重负载的位置。

3） 精密行星减速器：结构简单、刚性和耐磨性更好，多用于直角坐标机器 人以及传统工业自动化。 综合来看，针对减速器主要指标：传动效率方面：精密行星减速器最优，RV 减速器次之，谐波减速器位居第三位；传动精度方面：精密行星减速器依旧 最优，RV 减速器与谐波减速器不相上下；传动比方面：RV 减速器与谐波减 速器略优于精密行星减速器。